Obyekt İzləmə - Kamera Montajına Nəzarət: 4 Addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Hamıya salam, Bu Təlimat kitabında sizə Obyekt İzləmə Layihəm üçün əldə etdiyiniz irəliləyişləri göstərəcəyəm. Burada əvvəlki Təlimatçını tapa bilərsiniz: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/və burada hamısı olan bir youtube çalğı siyahıları tapa bilərsiniz. videolar və kod izahları:

Beləliklə, nəhayət, sırf proqram təminatından və kodlaşdırma dünyasından əsl dünyaya keçə bilərik, kameranı bir dağa qoyub obyekti izləmək üçün dağı hərəkət etdirə bilərik, görək necə!

Addım 1: Kamera Montajı:

Bu istifadə edəcəyimiz kamera yuvasıdır. Veb kamera ilə tam uyğun gəlmir və kameranı montaja bağlamağım ən azını söyləmək üçün kiçik bir şeydir: D

Ancaq indi və gələcəkdə yəqin ki, 3d bir növ adapter yazdıracağam və ya tamamilə sıfırdan quracağam.

Göstərildiyi kimi, tavanı (üfüqi müstəvidə fırlanma) və əyilməni (y oxu ətrafında fırlanma və ya "yuxarı-aşağı") idarə etmək üçün 2 mühərrikə malik olduqları üçün bu tip montajlara tez-tez "tava və əyilmə montajı" deyilir. Şəkil.

Addım 2: Arduino və RC-Servo Motors:

Dağı idarə etmək üçün 2 RC-Servo Motors və Arduino Uno istifadə edəcəyik.

Şəkildə lazım olan əlaqələri görə bilərsiniz:

Tilt servo: torpaq - çörək taxtası

VCC - çörək taxtası VCC

siqnal - pin D6

Pan servo: torpaq - çörək taxtası

VCC - çörək taxtası VCC

siqnal - pin D5

Addım 3: Matlab Kodu:

Arduino, Matlabın arduino alətlər qutusundan istifadə edərək tamamilə Matlab ilə idarə olunacaq.

Bu bölmədə kodu tapa bilərsiniz:

blueCircleFollow2.m "əsas" funksiyadır, K_proportional1.m digər skriptdən çağırılan köməkçi bir skriptdir, əsasən nisbi nəzarətçini ehtiva edir.

İstifadə olunan idarəetmə yanaşması şəkildə göstərilmişdir: obyekt dairəsinin olmasını istədiyimiz istinad mövqeyi ekranın ortasındadır, mütənasib nəzarətçi görüntünün mərkəzi - dairə olaraq təyin olunan xətanı almaq üçün servo idarəetmə siqnalında hərəkət edəcək. mərkəz, 0 -a qədər.

Addım 4: Performanslar:

Burada alqoritm və nəzarətçinin necə işlədiyini göstərən iki video tapa bilərsiniz.

Birinci, daha uzun videoda kod, quruluş və idarəetmə strategiyası daha dərindən izah olunur, ikinci video yalnız obyekti izləyən sistemin videosunu ehtiva edən birincisidir.

Gördüyünüz kimi, alqoritm obyektin ətrafında hərəkət edərkən onu izləmək qabiliyyətindən daha çoxdur, amma inanıram ki, yalnız mütənasib (coff PID coff coff) və bir neçə başqa fikirdən daha mürəkkəb bir nəzarətçi təqdim edən təkmilləşdirmələr üçün yer var.

Hər hansı bir sualınız varsa, şərhlərdə soruşmaqdan çəkinməyin və sonrakı addımları görmək istəyirsinizsə youtube kanalıma abunə olun, hər şeyi ora qoymağa davam edəcəyəm!