Rəng Algılamaya əsaslanan Obyekt İzləmə: 10 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Hekayə

Bu layihəni Raspberry PI və açıq CV -dən istifadə edərək görüntü işlənməsini öyrənmək üçün etdim. Bu layihəni daha maraqlı etmək üçün iki SG90 Servo mühərriki və üzərinə kamera quraşdırdım. Bir motor üfüqi, ikinci motor isə şaquli hərəkət edirdi.

Təchizat

Tam Yazı

Rəng aşkarlamasına əsaslanan Obyekt İzləmə

1. Raspberry 3B+ üzərində Raspbian Strech qurun

a. YouTube videosumu yoxlayın: - 15:10 - 16:42 - >>

b. RPI-ni monitor və USB Klaviatura və siçan ilə birləşdirmək üçün HDMI-VGA çeviricisini istifadə edin.

c. RPI masaüstünü yükləyin və növbəti addımı izləyin.

d. Yeni başlayanlar üçün PI -yə birbaşa giriş asan olduğu üçün monitordan istifadə etməyi tövsiyə edin.

2. RPI3B+ üzərində Açıq CV qurun

a.

b. Vaxt:- Təxminən 8+ Saat

c. Bu prosesi başa çatdırmaq üçün iki gün sərf edirəm (20 Saat), ehtiraslı və sakit olun.

3. Raspberry PI üzərində PCM9685 kitabxanasını quraşdırın.

a. İstinad Sənədləri:-https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi?view=all

b. PCM9685 i2c bağlantısını RPI ilə yoxlayın

i. Çalıştır:-sudo apt-get install python-smbus

ii. Çalıştır:-sudo apt-get install i2c-tools

iii. Çalıştır: - sudo i2cdetect -y 1

1. PCM9685 ilə uğurlu ünsiyyət görüntüsü

c. Terminalı açın və işə salın: - virtual mühitə daxil olmaq üçün mənbə ~/.profile #.

d. Terminalı açın və işə salın:-pip3 adafruit-circuitpython-servokit qurun

e. Heç vaxt "sudo" istifadə etməyin, əks halda "sudo" istifadə edərək virtual mühitinizdə kitabxana quraşdırmayacağınızla problemlə üzləşəcəksiniz.

f. Servo yoxlanılır

i. Python3 açın və aşağıdakı əmrləri daxil edin.

ii. adafruit_servokit idxalından ServoKit

iii. kit = ServoKit (kanallar = 16)

iv. kit.servo [0].angle = 90

v. kit.servo [0].angle = 180

vi. kit.servo [0].angle = 0

4. Bağlantı Detalları:-

a. 5VDC -ni PCM9685 -ə qoşun (Servo əməliyyat üçün Xarici 5V tələb olunur)

b. / PC9685 I2C və məntiq təchizatı pinlərini RPI pinləri ilə bağlayın.

c. İki Servo PCM9685 -ə qoşun

5. Servonun yoxlanılması

a. Servo yoxlama üçün 4 fayl hazırladım (180.py, 90.py, 0.py).

i. 0 dərəcə üçün. (Hər iki Servo 0 dərəcə).

ii. 90 dərəcə üçün. (Hər iki Servo 90 dərəcə).

iii. 180 dərəcə üçün. (Hər iki Servo 180 dərəcə).

iv. Mənbə kodu ()

6. PI kameranı Kamera bağlayıcısına quraşdırın və dərs videoda izah edildiyi kimi servo bağlayın.

a. Dərslik URL:-

7. Obyekt izləmə kodunu işə salın (yükləyin:-)

8. Açıq Terminal

a. Çalıştır: - mənbə ~/.profile.

b. Çalışın: - workon cv.

c. Terminal əmrinin qarşısındakı "(CV)" işarəsini yoxlayın.

d. Obyekt izləmə kodunu işə salın:- 'fayl yerinizin yolu'/python3.'file adı '

e. Çıxmaq üçün basın:- Esc

Addım 1: Layihənin İşlənməsi:-

1. RPI Kamera tərəfindən çəkilən və openCV istifadə edərək pythonda işlənən görüntü.
2. Çəkilən şəkil RGB -dən HSV -ə çevrilir.
3. Xüsusi rəng üçün maska tətbiq edin (son kodumda QIRMIZI rəng istifadə etdim və eşitmə ilə əlavə olunan dəqiq maskalanma dəyərini tapmaq üçün xüsusi kod istifadə olunur).
4. Çərçivədəki bütün qırmızı obyektlər üçün kontur tapmaq.
5. Nəhayət, ilk Konturların çeşidlənməsi və seçilməsi çərçivədə ən dəhşətli qırmızı obyekti verəcək.
6. Obyekt üzərində düzbucaqlı çəkin və düzbucağın üfüqi və şaquli mərkəzini tapın.
7. Çərçivə üfüqi mərkəzi ilə obyekt düzbucaqlı üfüqi mərkəz arasındakı fərqi yoxlayın.
8. Fərq fərqdən daha böyükdürsə, fərqi minimuma endirmək üçün Yatay servo hərəkət etməyə başlayın.
9. Eyni şəkildə şaquli oxu hərəkət etdirə bilərik və nəhayət obyekt izləmə 180 dərəcə işləyir.

Addım 2: RPI hazırlayın:- Quraşdırma Kılavuzu Vaxtı:- Youtube Videoda 15:10- 16:42

Raspbian Streach-i yükləyin və 32 GB yaddaş kartına daxil edin. URL: -https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

Raspbian şəklini yüklədikdən sonra açın və masaüstündə (və ya uyğun yerdə) saxlayın.

SD karta şəkil yazmaq üçün Eatcher proqramını yükləyin.

URL:

HDMI -nı VGA kabelinə RPI və LCD monitora qoşun.

USB klaviatura və siçanı qoşun və güc adapterindən istifadə edərək PI -ni yandırın (2,5 amp.)