Mikro: bit MU Vision Sensor - Obyekt İzləmə: 7 Addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:43

Beləliklə, bu təlimatda bu təlimatda qurduğumuz və bu təlimata MU görmə sensoru quraşdırdığımız Smart Car -ı proqramlaşdırmağa başlayacağıq.

MU sensoru trafik kartlarını izləyə bilməsi üçün bəzi sadə obyekt izləmə ilə micro: bit proqramlaşdıracağıq.

Təchizat

Materiallar

1 x Mikro: bit

1 x Motor: bit

1 x MU görmə sensoru

1 x 2 eksenli kamera montajı

4 x M3 x 30 vida

6 x M3 x 6 vida

6 x M3 aralıq

10 x M3 qoz -fındıq

1 x təkər

2 x Ağıllı avtomobil mühərrikləri

2 x TT130 mühərriki

TT130 motoru üçün 2 x Təkərlər

1 x 9 volt batareya + batareya tutacağı

Bir az tel. Mümkünsə iki fərqli rəngdə

4 mm kontrplak (170 x 125 mm olmalıdır)

Kiçik bir cüt tərəfli lent

Velcro bant (çəngəl və döngə)

İsti yapışqan

Alətlər:

Tornavidalar

Lehimləmə

Dəmir

Tel kəsici

Lasercutter

İsti yapışqan silahı

Qazma

2,5 və 3 mm qazma ucları

Addım 1: MU Sensorunun Qurulması

Bir şeyi bağlamağa başlamazdan əvvəl sensoru düzgün qurmaq istəyirik.

Mu Vision sensorunda 4 açar var. Soldakı ikisi çıxış rejiminə, sağdakı ikisi də ünvanına qərar verir.

Ünvanın 00 olmasını istədiyimiz üçün sağdakı hər iki açar söndürülməlidir.

Fərqli çıxış rejimləri bunlardır:

00 UART

01 I2C

10 WiFi məlumat ötürülməsi

11 Wifi şəkil ötürülməsi

I2C rejimində işləmək istəyirik, buna görə də iki açar 01 -də olmalı, ən solu söndürülməli, digəri isə açıq olmalıdır.

Addım 2: MU Sensorunun naqilləşdirilməsi

Kabel bağlamaq olduqca asandır, Mu sensorunu qırılma lövhənizlə birləşdirmək üçün dörd keçid teli istifadə edin.

Sensor -> Breakout lövhəsi

SDA -> pin 20

SCL -> pin 19

G -> Torpaq

V -> 3.3-5V

Addım 3: Kamera Montajını Kabelləşdirin

Üfüqi hərəkəti idarə edən servo motor pin 13 -ə, şaquli hərəkəti idarə edən servo motor isə pin 14 -ə bağlanmalıdır.

Addım 4: Genişləndirməni əldə edin

Əvvəlcə Makecode redaktoruna gedirik və yeni bir layihəyə başlayırıq. Sonra "Qabaqcıl" a gedirik və "Uzantılar" ı seçirik. Bilin ki, mən danimarkalı olduğum üçün bu düymələrin şəkillərində bir az fərqli adlar var. Uzantılarda "Muvision" axtarırıq və əldə etdiyimiz yeganə nəticəni seçirik.

Addım 5: Əlaqəni başlatmaq və alqoritmi aktivləşdirmək

Bu uzantıdan istifadə etdiyiniz zaman "Müəyyən edilməmiş mülklərin xüsusiyyətlərini oxumaq mümkün deyil" səhvləri alacaqsınız. Bunun səbəbi mikro: bit animasiyasının olmamasıdır. Proqramın tərtibinə və işinə təsir etmir.

Kodun ilk narıncı hissəsi I2C bağlantısını başlatır.

Kodun ikinci narıncı hissəsi trafik kartı tanıma alqoritmlərini işə salır.

Nömrələri göstərmək problemi həll etmək üçün istifadə olunur. Proqramı işləyərkən mikro: bit üçə bərabər deyilsə, MU görmə sensoru üzərindəki tellərin sağ pinlərə düzgün bağlandığını yoxlayın.

İki qırmızı blok, kamera montajının başlanğıc mövqeyini təyin edir.

Addım 6: Proqram

İlk iki qırmızı blok, kamera montajlarını idarə edən servo motorları idarə edir. Birincisi şaquli hərəkəti, ikincisi üfüqi hərəkəti idarə edir.

İlk xarici "IF" blokları, MU sensorunun hər hansı bir trafik kartını aşkar edə biləcəyini yoxlayır. Mümkünsə, içəridəki iki "İF" ifadəsinə keçirik.

İlk "IF" ifadəsi, aşkar edilmiş kartın görmə sahəsində şaquli yerləşdirilməsini yoxlayır. Görmə sahəsinin mərkəzində bir kart yerləşdirilsə, şaquli dəyər alqoritmindən 50 dəyərini alacağıq. İndi kartın tam ortada olması nadir haldır. Çox dəqiq vurmalıyıq, buna görə də kameranın dayanması lazım olan yeganə dəyər olaraq 50 -ni götürsək, o zaman az -çox hərəkət edəcək. Bunun əvəzinə ortada olduğu kimi 45 və 55 arasındakı hər şeyi sayırıq. Belə ki, kartların şaquli yerləşdirilməsi 45 -dən aşağıdırsa, şaquli dəyişəni +1 ilə dəyişdirərək kameranı bir qədər aşağıya çəkirik. Eyni şəkildə, şaquli yerləşdirmə 55 -dən yuxarı olduqda kameranı bir qədər yuxarı qaldırırıq, şaquli dəyişəni -1 ilə dəyişdiririk. Dəyişənləri qaldırdıqda və dəyişən yüksəldikdə aşağı düşdüyümüzdə kameranın yuxarı qalxması qəribə görünə bilər, ancaq motor belə yerləşdirilir.

İkinci "IF" ifadəsi eyni şeyi edir, ancaq üfüqi mövqe üçün. Beləliklə, trafik kartı görmə sahəsinin sağından çox uzaqda olduqda, kamera sağa, görmə sahəsinin çox solunda olanda kamera sola hərəkət edəcək.

Proqramı burada tapa bilərsiniz.

Addım 7: Bitdi

İndi proqramınızı Smart Car -a yükləyin və sınayın.

Dəyişənlərdəki dəyişikliyi 1 əvəzinə 2 və ya 3 olaraq artıraraq kameranın hərəkətə nə qədər tez reaksiya verdiyini artıra bilərsiniz. Sahənin nə qədər böyük bir hissəsinin ortada olduğunu da azaltmağa çalışa bilərsiniz. Bunun əvəzinə 47 -dən 53 -ə qədər etməyə çalışın.