Lego Robotları ilə PID Nəzarətinin öyrədilməsi: 14 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Bir çox gənc robot həvəskarı daha qabaqcıl idarəetmə mövzuları ilə maraqlanır, lakin tez -tez qapalı döngə sistemlərini təhlil etmək üçün lazım olan hesablamalarla dayandırıla bilər. "Orantılı İnteqral Diferensial Nəzarətçi" nin (PID Controller) qurulmasını asanlaşdıran internetdə əla mənbələr var və böyük bir təsvir burada:

Buna baxmayaraq, bunları izləmək çətin ola bilər və 20 və ya daha çox şagirddən ibarət bir sinif üçün uyğun olmaya bilər.

Bu addım -addım Təlimat, Lego robot sistemindən istifadə edərək şagirdlərlə dolu bir otağa, bir sıra robotlara (5 -dən 10 -a qədər), bərabər sayda NXT 2.0 işləyən kompüter iş stansiyalarına və yeddi ayaqlı qara yola necə uğurla öyrətməyi göstərir. zəmində elektrik lenti.

YANA: Yuxarıdakı linki yazan J. Sluka, ECPI Universiteti səviyyəsində bəzi erkən Lego laboratoriyaları yaradan Dr. Bruce Linnellə və PET Control öyrənmə məqsədlərini EET220 və s. Capstone kurs işi.

Addım 1: Tələbələrin gəlməmişdən əvvəl laboratoriya hazırlığı

Tələbələrə zəhmətiniz haqqında məlumat verin;-)

Müəllimlər və müəllim köməkçiləri bu laboratoriyanı hazırlamağa hazırlaşmaq üçün çox məşğul oldular! Robot bu laboratoriya üçün doldurulub və yığılıb. Montaj lazımdırsa, bu bir və ya daha çox robot üçün 90 dəqiqəyə qədər vaxt apara bilər. Batareyaları doldurmaq və ya doldurma/boşaltma dövrü ilə təmin etmək üçün daha çox vaxt lazımdır. Bu gün istifadə edəcəyimiz robotun necə qurulacağına dair ətraflı təlimat üçün NXT 2.0 və ya 2.1 Təhsil dəstinə baxın, "bir xətt izləyin" robotu Quraşdırma Kılavuzu. Açıq rəngli linolyumdakı qara elektrik lenti əla bir yol yaradır. Bu, yarı dairəvi əyriləri olan 3 'x 7' dir.

Addım 2: Robotla tanış olun

Əvvəlcə robot menyusu və bu robotun bəzi hissələri ilə tanış olacaqsınız. İşıq yayan diodlar, işıq sensorlar, addım mühərrikləri və fırlanma mövqeyi sensorlar da daxil olmaqla robotun istifadə etdiyi sənaye üslublu sensor texnologiyasını öyrənəcəksiniz. Zəhmət olmasa, tələb olunan bütün məlumatları (adətən altından xətt çəkilmiş boşluqlar _) doldurduğunuzdan əmin olun.

1. Robotu kompüterinizin şarj cihazından və/və ya USB portundan ayırın. Robotu işə salmaq üçün narıncı düyməni istifadə edin. Narıncı, sol və sağ düymələr və "geri" boz düzbucaqlı düymə menyu naviqasiyasına imkan verir. "Proqram Faylları" menyusuna gedin və robotdakı mövcud proqram fayllarını gəzin. Hər bir proqram faylının adlarını, necə yazıldığını, baş hərfləri və boşluqları daxil edin:

_

Addım 3: İşıq Sensorunu Kalibr edin

2 İşıq sensoru və kalibrləmə məlumatlarını yoxlayın. Əsas menyuya qayıdın və "Görün" seçin. İşığın yandırılmasına və ekranda bir rəqəmin görünməsinə səbəb olan "Yansıtılan İşıq" seçimini və Limanı ("Port 3" olmalıdır) seçin. Hər şeyin işlədiyinə əmin olun və bəzi kalibrləmə məlumatlarını qeyd edin.

a. Ağ vərəqdən istifadə edərək maksimum oxu: Nömrə: _ Kağızdan təxmini məsafəni təsvir edin: _

b. Açıq rəngli linolyum zəmində olduqda maksimum oxunuş: _

c. Qara elektrik lentinin mərkəzinə işarə edərkən minimum oxu: _

Addım 4: Motor Kalibrini Test edin

3 Təkər motorlarını (sol və sağ), həmçinin kalibrləmə məlumatlarını yoxlayın. Əsas menyuya qayıdın və "Motor Dönüşləri" ni seçin Limanı seçin (iki motor üçün "Port B" və ya "Port C" olmalıdır). Oxumaya baxarkən hər bir mühərriki müəyyən sayda fırlanaraq bu oxunuşun kalibrlənməsini yoxlaya biləcəyinizə baxın. "View" və "Motor dərəcələri" kalibrləmə ekranını istifadə edərək hər iki mühərrik üçün eyni kalibrləmə testini aparacaqsınız.

B portundakı motor

• Sükanı neçə dəfə döndərdiyiniz _
• "Motor Dönüşləri" görüntü dəyəri _
• Təkərlər arasındakı məsafə fırlandı _
• "Motor dərəcələri" ekran dəyəri _

C portundakı motor

• Sükanı neçə dəfə döndərdiyiniz _
• "Motor Dönüşləri" görüntü dəyəri _
• Təkərlər arasındakı məsafə fırlandı _
• "Motor dərəcələri" ekran dəyəri _

Göstərilən dəyərlər gözləntilərinizə uyğun gəldi? İzah edin. _

Addım 5: Təmin Edilən On-Off Nəzarətçisini işə salın

Bir "Açma-Kapama" (bəzən "Bang-Bang" olaraq da adlandırılır) idarəedicisinin yalnız iki seçimi var: açma və söndürmə. Evinizdəki termostat nəzarətinə bənzəyir. Seçilmiş bir temperatura təyin edildikdə, termostat çox soyuq olarsa evi qızdıracaq və çox isti olduqda evi soyudacaq. Seçilən temperatura "Ayar nöqtəsi" deyilir və hazırkı ev temperaturu ilə Ayar nöqtəsi arasındakı fərq "Səhv" adlanır. Demək olar ki, Səhv Müsbətdirsə, AC -ni açın, əks halda istiliyi yandırın.

Bizim vəziyyətimizdə, işıq sensoru Set-Point-in müsbət və ya mənfi (ağ zəmində çox və ya qara lentdə çox olması) səhvindən asılı olaraq, robot Sola və ya Sağa dönəcək.

Robotunuzun artıq "1 xətt" və "2 xətt" kimi adlarla saxlanılan bir sıra proqramlarla yüklənə biləcəyini görəcəksiniz (və ya buraya əlavə edilmiş "01 line.rbt" faylını istifadə edə bilərsiniz) "3b xətti" kimi proqramın nömrəsindən sonra əlavə bir məktub ola bilər. Proqramı "1" rəqəmi ilə icra etməli və sonra robotu lentə qoymalısınız, senor qara xətdə. Yolda olan digər robotlardan uzaq durmağa çalışın ki, robotunuzu digər robotlarla toqquşmadan fasilə verməyəsiniz.

4 Aşağıdakı zaman sınaqlarını ölçün:

a. Yolun düz bir tərəfini tamamlamaq vaxtı: _

b. Robotun düz yol hərəkətini təsvir edin: _

c. Parçanın bir döngəsini tamamlamaq vaxtı: _

d. Robotun əyri hərəkətini təsvir edin: _

e. Yolun ətrafında bir dəfə getmək vaxtı: _

Addım 6: "01 Line" On-Off Controller Proqramını açın

"LEGO MINDSTORMS NXT 2.0" proqramını (Edu 2.1 proqramını deyil) açacaqsınız və "01 line.rbt" adlı uyğun proqramı yükləyib aşağıdakı təlimatları izləyərək proqramı yoxlayacaqsınız:

"LEGO MINDSTORMS NXT 2.0" proqramını açın (Edu 2.1 proqramı deyil). Müəlliminiz sizə faylların kompüterinizdə harada saxlandığını söyləyəcək və həmin yerdən "1 xətt" proqramını açacaqsınız. Sadəcə "Fayl" ı, sonra "Aç" ı seçin və açmaq üçün "1 xətt" proqramını seçin.

Proqram açıldıqdan sonra, proqramın bütün ekran görüntüsünü hərəkət etdirmək üçün "əl" işarəsindən istifadə edə bilərsiniz və "ox" işarəsindən istifadə edərək fərdi obyektlərin necə işlədiyini görmək üçün (və həmçinin dəyişikliklər edə bilərsiniz).

Addım 7: "01 Line" On-Off Controller Proqramını anlayın

"1 xətt" proqramı "On-Off" idarəetmə metodundan istifadə edir. Bu vəziyyətdə seçimlər "Sola dön" və ya "Sağa dön" dir. Qrafik proqram elementlərinin təsvirini ehtiva edir:

Addım 8: "01 Line" On-Off Controller Proqramının redaktəsi

Ayar nöqtəsini dəyişdirin və nəticələri müqayisə edin.

Yuxarıdakı 2-ci addımda işıq sayğacının bəzi real dünya dəyərlərini kəşf etdiniz. Siz b və c hissələrində dəyərləri, pistdə işləyərkən robotun görəcəyi minimum və maksimum dəyərləri qeyd etdiniz.

5 YAXŞI bir təyin nöqtəsi dəyərini hesablayın (min və maksimumun ortalaması): _

6 BAD set-pint dəyərini seçin (minimuma və ya maksimuma çox yaxın bir rəqəm): _

Səhv hesablama qutusuna vurmaq üçün ox işarəsini istifadə edərək və çıxarılan nömrəni dəyişdirərək bu nöqtələrdən birini təyin dəyərini dəyişdirin (aşağıdakı şəklə baxın). İndi robotu USB kabelindən istifadə edərək PC -yə qoşun, robotun açıldığından əmin olun və robotun "1 xətt" proqramının yeni versiyasını yükləyin. Robotun bir dəfə YAXŞI təyinat nöqtəsi ilə, bir dəfə də PİS təyin nöqtəsi ilə pistdə saat əqrəbi istiqamətində nə qədər vaxt keçdiyini görürsünüz.

7 GOOD və BAD set-point dəyərləri ilə tam zaman sınaqları

a. Yolun ətrafında bir dəfə gəzmək vaxtıdır (YAXŞI Ayar Noktası): _

b. Yolun ətrafında bir dəfə getmək vaxtı (BAD Set-Point): _

Müşahidələriniz / Nəticələriniz? _

Addım 9: Ölü Bölgə Nəzarətçisi Proqramı ilə "02 Xətti" On-Off-u anlayın

Evinizdəki AC və İstilik bütün gün açılmağa davam edərsə, bu, mütləq HVAC sisteminizi məhv edə bilər (və ya heç olmasa ömrünü qısalda bilər). Əksər termostatlar qurulmuş "ölü zona" ilə hazırlanır. Məsələn, ayar nöqtəniz 70 dərəcə Fahrenheit olarsa, termostat 72 dərəcəyə çatana qədər AC-ni aça bilməz və ya temperatur 68 dərəcəyə enənə qədər istiliyi açmaz. Ölü zona çox genişlənərsə, ev narahat ola bilər.

Bizim vəziyyətimizdə, robotun düz sürəcəyi bir ölü zona əlavə etmək üçün 02 xətt proqramından istifadə edəcəyik.

İndi "02 xətti" Proqram Faylını qrafikdə və əlavə edilmiş sənəddə göstərildiyi kimi yoxlayın.

Bu proqram faylı robotu Diferensial Boşluqla On-Off nəzarətindən istifadə edərək xətti izləməyə proqramlaşdırır. Bu, Deadband olaraq da bilinir və bu, robotun səhvdən asılı olaraq sola və ya sağa dönəcəyini bildirir, ancaq səhv kiçik olarsa, robot sadəcə düz gedəcək.

"02 xətti" proqramı əvvəlcə İşıq Ölçməsindən təyin olunan nöqtəni çıxarıb yuxarıda qeyd edildiyi kimi müqayisə edərək yuxarıdakıları hesablayır. Proqramı PC -də yoxlayın və gördüyünüz dəyərləri qeyd edin.

"2 xətt" proqramları, Set-Point-in cari (orijinal) dəyəri nədir? _

"2 xətt" proqramlarının cari (orijinal) dəyəri "Böyük" Müsbət Xətası nədir? _

"2 xətt" proqramlarının cari (orijinal) dəyəri "Böyük" Mənfi Səhv nədir? _

Hansı Dead-Band səhv aralığı robotun düz getməsinə səbəb olacaq? _ -dən _ -ə qədər

Yuxarıdakı "Böyük" xətası üçün fərqli dəyərlərlə üç (3) dəfə sınaq keçirin. Mövcud "2 xətt" parametrləri və hesablayacağınız digər iki parametr. Artıq robotunuz üçün YAXŞI Set-Point seçmisiniz. İndi iki fərqli Dead-Band silsiləsi seçəcək və robotun saat istiqamətində bir dövrə vurma müddətini qeyd edəcəksiniz:

02 xətti üçün orijinal parametrlər _

Ölü bant +4 ilə -4 _

Ölü bant +12 ilə -12 _

Addım 10: "03 Line" Orantılı Nəzarətçi Proqramını anlayın

Oransal idarəetmə ilə, yalnız istiliyi açmaq və ya söndürməklə kifayətlənməyəcəyik, sobanı nə qədər açacağımıza dair bir neçə parametrimiz ola bilər (sobanın üstündəki alovların ölçüsü kimi). Robot vəziyyətində, yalnız üç motor parametrimiz yoxdur (sol, sağ və düz). Əksinə, sol və sağ təkərlərin sürətini idarə edə bilərik ki, çoxlu dönmə dərəcələri əldə edək. Səhv nə qədər böyükdürsə, xəttə o qədər tez qayıtmaq istəyirik.

"03 xətti" proqramı ilə Oransal Nəzarətə baxaq.

"03 xətti" proqramı daha mürəkkəbdir, çünki yalnız "Orantılı" idarəetmə metodunu qurmur, həm də Orantılı-İnteqral, Orantılı-Diferensial və Orantılı-İnteqral-Diferensial (PID) nəzarət etmək üçün bütün proqramları ehtiva edir.. Proqramı yüklədiyiniz zaman, ehtimal ki, bir anda ekrana sığmayacaq qədər böyük olacaq, ancaq əlavə edilmiş qrafikdə göstərildiyi kimi həqiqətən üç hissədən ibarətdir.

A - Səhvi hesablamaq üçün riyaziyyat və zamanla xətanın inteqralini və törəməsini tapmaq üçün "hesab".

B - Kp, Ki və Kd -in PID nəzarət parametrlərinə əsaslanaraq sol motor sürətini hesablamaq üçün riyaziyyat

C - Motor sürət həddlərini yoxlamaq və doğru motor sürətlərini sol və sağ mühərriklərə göndərmək üçün riyaziyyat.

Bunların hər üçü öz sonsuz döngələrini idarə edir (işə saldıqdan sonra) və "əl" işarəsini istifadə edərək ətrafı gəzə bilərsiniz, ancaq qutunun məzmununu araşdırmaq və parametrləri dəyişdirmək üçün "ox" işarəsinə keçin.

Addım 11: 03 Xətti (Oransal Nəzarət) Proqramının redaktəsi

Orta hissədə (əvvəlki təsvirdə B bölməsi) "03 xətti" proqramında Ki və Kd parametrlərinin hər ikisinin 0 olduğunu görürsünüz.

Onları bu şəkildə buraxaq. Yalnız nəzarətçinin nisbi hissəsi olan Kp -nin dəyərini dəyişdirəcəyik.

Kp, robotun xətdən uzaqlaşarkən sürəti nə qədər düzgün dəyişəcəyinə qərar verir. Kp çox böyükdürsə, hərəkət son dərəcə sarsıdıcı olacaq (On-Off nəzarətçisinə bənzər). Kp çox kiçikdirsə, robot çox yavaş düzəlişlər edəcək və xüsusilə döngələrdə xətdən çox uzaqlaşacaq. Hətta xətti tamamilə itirəcək qədər sürüşə bilər!

13 "03 line" proqramı hansı Set-Point-dən istifadə edir? (A döngəsindəki işıq tənzimləməsini oxuduqdan sonra çıxarıldı) _

14 Mövcud "03 line" proqramında Kp -nin dəyəri nədir? _

Oransal Nəzarətçi üçün Zaman Sınaqları ("3 xətt" proqramı)

Robotunuzun yaddaşında saxlanan "03 xətti" proqramının orijinal parametrlərini bir zaman sınağı etmək üçün istifadə edəcəksiniz və eyni zamanda "03 xətti" proqramında cəmi üç dəfə sınaq ölçmələri üçün iki digər modifikasiyadan istifadə edəcəksiniz. Etməli olduğunuz dəyişikliklər daxildir

DRIFTY - Robotu çox yavaş sürüşdürən və ehtimal ki, xətti görməməzliyə vuran Kp dəyərinin tapılması (amma inşallah deyil). Robotun sürüşdüyü, lakin xətdə qaldığı yerə çatana qədər 0,5 ilə 2,5 (və ya başqa bir dəyər) arasında fərqli bir Kp dəyərləri sınayın.

JERKY - Robotu On -Off hərəkətinə çox bənzər şəkildə geri və irəli sarsıdan Kp dəyərinin tapılması. Robotun irəli və irəli hərəkət göstərməyə başladığı bir yerə çatana qədər 1,5 ilə 3,5 (və ya başqa bir dəyər) arasında bir Kp dəyərini sınayın, amma çox da kəskin deyil. Buna Kp -in "kritik" dəyəri də deyilir.

Yolun ətrafında saat yönünün əksinə dönmək üçün vaxt sınaqları yalnız orijinal "3 xətt" dəyərləri və robotun qısa bir yolda getməsini təmin edərək kəşf etdiyiniz iki yeni dəyər dəsti (DRIFTY və JERKY) ilə lazımdır. Hər dəfə robotunuzdakı dəyişiklikləri yükləməyi unutmayın!

15 Kp -in bu üç dəyərinin hər biri üçün "3 sətir" proqramı üçün nisbi nəzarət dəyərlərini və vaxt sınamalarını qeyd edin (robotdakı dəyişiklikləri yükləməyi unutmayın!) DRIFTY və JERKY olmaq).

Addım 12: Qabaqcıl PID nəzarətçiləri

Bu addıma başlamazdan əvvəl, bu laboratoriya üçün istifadə etmək istədiyiniz robotla bütün tələb olunan məlumatları qeyd edərək əvvəlki addımları tamamladığınızdan əmin olun. Hər bir robot, mexaniki cəhətləri, motor aspektləri və xüsusilə yolda işıq sensoru nəticələrinə görə bir qədər fərqlidir.

Əvvəlki təcrübələrdən ehtiyac duyduğunuz nömrələr

16 Maksimum İşıq Sensorunun Oxunması (2 -ci addımdan) _

17 Minimum İşıq Sensorunun Oxunması (5 -ci addımdan) _

18 Ayar nöqtəsi üçün YAXŞI parametr (yuxarıdakıların ortalaması) _

Kp üçün 19 DRIFTY ayarı (15 -ci addımdan) _

Kp üçün 20 JERKY (kritik) ayarı (15 -ci addımdan) _

PID nəzarətçisini anlamaq

Sənaye Nəzarət kursunun bir hissəsi olaraq Oransal İnteqral Diferensial (PID) nəzarətçi haqqında məlumat əldə edə bilərsiniz və yaxşı bir qısa baxış Vikipediyada (https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller) mövcuddur.

Bu təcrübədə ölçülən dəyər, yerdən əks olunan işığın miqdarıdır. Ayar nöqtəsi, robot birbaşa qara lentin kənarında olduqda istədiyiniz işıq miqdarıdır. Səhv, cari işığın oxunması ilə təyin olunan nöqtə arasındakı fərqdir.

Proportional nəzarətçi ilə sol motorun sürəti səhvlə orantılı idi. Xüsusilə:

Xəta = Yüngül Oxu-Ayar nöqtəsi

Bu qrafikdə, təyin nöqtəsi 50 olaraq təyin edilmişdir.

Daha sonra, Sol Motorun sürətini tapmaq üçün xətanı Xüsusilə nisbət sabitliyi "Kp" ilə vururuq:

L Motor = (Kp * Səhv) + 35

Bu qrafikdə Kp 1.5 olaraq təyin olunur və 35 -in əlavə edilməsi proqramın başqa bir hissəsində olur. 35 -in dəyəri -40 ilə +40 aralığında olan bir rəqəmi 10 ilə 60 arasında bir yerə çevirmək üçün əlavə olunur (ağlabatan motor sürəti).

İnteqral keçmişin bir növ xatirəsidir. Səhv uzun müddət pis olarsa, robot təyin olunan nöqtəyə doğru sürətlənməlidir. Ki, İnteqral ilə çarpmaq üçün istifadə olunur (inteqral işləyən səhvlərin cəmidir - bu halda robotun keçmiş səhvlərin "sönən yaddaşına" sahib olması üçün hər bir təkrarlama 1,5 dəfə azalır).

Törəmə gələcək üçün bir növ proqnozdur. Son səhvi indiki xəta ilə müqayisə edərək gələcək bir səhv proqnozlaşdırırıq və səhv dəyişmə sürətinin bir qədər xətti olacağını düşünürük. Gələcək səhvin nə qədər böyük olacağı proqnozlaşdırılırsa, müəyyən nöqtəyə daha sürətli keçməliyik. Kd, Törəmə ilə çoxalmaq üçün istifadə olunur (törəmə cari səhv ilə əvvəlki səhv arasındakı fərqdir).

L Motor = (Kp * Səhv) + (Ki * İnteqral) + (Kd * Törəmə) + 35

Addım 13: Ən Yaxşı PID Parametrlərini Tapın

PID parametrlərini tapmağın bir çox yolu var, amma vəziyyətimizin parametrləri tapmağın daha "əllə" eksperimental üsulundan istifadə etməyə imkan verən bənzərsiz cəhətləri var. Sahib olduğumuz unikal cəhətlər bunlardır:

• Təcrübəçilər (siz) maşının necə işlədiyini yaxşı başa düşürsünüz
• Nəzarətçi dəli olarsa, şəxsi xəsarət almaq təhlükəsi yoxdur və nəzarətçi parametrləri pis olduğu üçün robotu zədələmək təhlükəsi yoxdur.
• İşıq sensoru belə səliqəsiz bir algılama qurğusudur və yalnız bir işıq sensoru var, buna görə yalnız son dərəcə yaxşı bir nəticə əldə edəcəyimizə ümid edə bilərik. Buna görə təcrübələrimiz üçün "ən yaxşı səy" yaxşıdır

Birincisi, ən yaxşı Kp-ə qərar vermək üçün "03 xətti" ndən istifadə etdik (YAXŞI Set nöqtəsi və JERKY Kp dəyərləri yuxarıdakı 18 və 20-ci addım). Kp üçün JERKY dəyərini necə tapdığımıza dair təlimatlar üçün ilk qrafikə baxın.

Ki təyin etmək üçün "04 xətti" proqramından istifadə edin. Əvvəlcə yuxarıdakı 18 və 20 -ci maddələrdə qeyd etdiyimiz dəyərlərə sahib olmaq üçün "4 sətir" i dəyişdirəcəyik. Ki, yavaş-yavaş bizi təyin olunan nöqtəyə çox tez hərəkət etdirən bir dəyər əldə edənə qədər yavaş-yavaş artıracağıq. Ki üçün dəyərin necə seçiləcəyinə dair təlimatlar üçün ikinci qrafikə baxın.

21 ən sürətli (müəyyən bir atışla belə) ən yüksək nöqtədə qərarlaşan Ki dəyəri _

Kd təyin etmək üçün "05 line" proqramından istifadə edin. Əvvəlcə 18, 20 və 21-ci addımların dəyərləri ilə "5 xətti" dəyişdirin, sonra təyin olunan nöqtəyə tez çatan və əgər varsa çox az aşaraq son iş robotunu əldə edənə qədər Kd artırın. Üçüncü qrafik, Kd -nin necə seçiləcəyinə dair təlimatları göstərir.

22 Kd Optimal Dəyəri _

23 İZİNİZİ DÖNÜŞDÜRMƏK ÜÇÜN ROBOTUNUZ NECƏ VAXTDIR ??? _

Addım 14: Nəticə

Laboratoriya təcrübəsi çox yaxşı keçdi. Təxminən 20 tələbə ilə, ilk qrafikdə göstərilən 10 (on) iş istasyonu + robot quruluşunu istifadə edərək, heç vaxt qaynaq logjam olmadı. Zaman sınaqları üçün ən çox üç robot piyada dövrə vururdu.

PID nəzarət hissəsini (ən azından "04 xətti" və "05 xətti" proqramları) əlaqəli anlayışlara görə ayrı bir günə çıxarmağı məsləhət görürəm.

İşdə seçdiyim dəyərləri istifadə edərək nəzarətlərin ("01 sətirdən" 05 sətirinə) gedişatını göstərən bir video ardıcıllığı - amma hər tələbə bir az fərqli dəyərlər ortaya qoydu, bu da gözlənilən idi!

UNUTMAYIN: Yarış tədbirlərində çox yaxşı hazırlanan robot komandalarının zəif çıxış etməsinin əsas səbəblərindən biri də, tədbirin keçiriləcəyi yerdə kalibrləmə etməməsidir. Sürüşmə səbəbindən sensorların işıqlandırılması və yüngül mövqe dəyişikliyi parametr dəyərlərinə çox təsir edə bilər!

• 01 xətti (On -Off) Lego Robotları ilə PID İdarəetmə -
• 02 xətti (Ölü Zon ilə On-Off) Lego Robotları ilə PID İdarəetmə-https://videos.ecpi.net/Watch/n4A5Lor7
• Lego Robotları ilə 03 xətti (Oransal) PID İdarəetmə -
• Lego Robotlar ilə 04 xətti (Oransal -İnteqral) PID İdarəetmə -
• 05 xətti (Oransal-İnteqral-Törəmə) Lego Robotları ilə PID İdarəetmə-https://videos.ecpi.net/Watch/s6LRi5r7