6DOF Stewart Platforması: 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

6DOF Stewart Platforması, 6 dərəcə sərbəstliyi ifadə edə bilən robot bir platformadır. Ümumiyyətlə 6 xətti aktuatorla qurulan bu kiçildilmiş mini versiya xətti hərəkətə gətirmə hərəkətini simulyasiya etmək üçün 6 servo istifadə edir. Üç xətti hərəkət var x, y, z (yanal, uzununa və şaquli) və üç dönmə meydança, yuvarlaq və yaw.

Stewart platformaları ümumiyyətlə uçuş simulyatorları, dəzgah alətləri texnologiyası, vinç texnologiyası, sualtı tədqiqatlar, havadan dənizlərə xilasetmə, mexaniki öküzlər, peyk qablarının yerləşdirilməsi, teleskoplar və ortopedik cərrahiyyə kimi tətbiqlərdə istifadə olunur.

Stewart platformasının bu versiyası Arduino Uno mikrokontrolörü ilə idarə olunur və 5v enerji təchizatı ilə təchiz edilmişdir.

Lazım olan materiallar:

6 servo mühərrik

Akril və ya ağac

1 Arduino Uno

1 çörək taxtası

Birdən çox kondansatör

6 düymə

1 joystick modulu

12 top oynaq və 6 yivli mil

6 dayaq parçası

Addım 1: CAD fayllarının dizaynı

Servo üçün montaj mötərizəsini və telləri yivləmək üçün rezin barmaqlığı ölçməyə başlayın və altıbucaqlı çoxbucaqda bir qədər böyük deliklər açın. Gerekirse, dayanma üçün montaj delikləri əlavə edin. Servoların monte edildikdə bir -birinə basmaması üçün uyğun boşluqlar qoymağı unutmayın. Son nəticə (yuxarıda göstərilmişdir) servo mühərrikə mükəmməl uyğun olmalıdır və quruluşu bir yerdə saxlamaq üçün dayanma tələb etməməlidir. Faylın 4 nüsxəsini çap edin, 2 ədəd rezin barmaqlıq üçün deşiksiz. Ayrıca, 70%kiçildilmiş altıbucaqlı bir formanın bir nüsxəsini çap edin, ancaq servo mühərriklər üçün deşiklər olmadan bu üst plitə olacaq.

Bu sənədləri lazerlə kəsə və ya 3D çap edə bilərsiniz, ancaq materialların qalınlığını uyğun olaraq tənzimləyin ki, 2 təbəqə servoların montaj mötərizəsinin hündürlüyünə mükəmməl uyğun olsun.

Bu layihə üçün Adobe Illustrator proqramından istifadə etdim.

Addım 2: Quraşdırma

Son addımda çap etdiyimiz akril təbəqələrin arasına servo mühərrikləri sıxaraq başlayın. tellərin keçirilməsinə diqqət yetirin və sonradan telləri səliqəli şəkildə yığın. Sonra, isti yapışqan/lent/yuxarıdakı şəkildə göstərildiyi kimi altıbucaqlı çoxbucağın qısa kənarındakı akril üst lövhəyə qısa dayaqları bağlayın. Qarşılaşmalar arasında bir az boşluq qoymağı unutmayın.

Topun oynaqlarını yığın, unutmayın ki, onlar eyni uzunluqda olmalıdır. Top oynaqlarını öz-özünə qazma vintləri ilə servo mühərrikə daxil olan servo buynuzlarına bağlayın, top boşluqlarının tam sərbəstliyə malik olması üçün uyğun boşluqlardan istifadə edin. Yuxarıda göstərilmişdir.

Nəhayət, bilyalı birləşmə mexanizminin digər tərəfini bilyalı birləşmə paketinə daxil olan normal vintlər ilə akril üzərində olan dayaqlara bağlayın. Daha sonra servo buynuzlarını servolara əlavə edin ki, servo sıfır mövqedə olduqda içəriyə 90 dərəcə bir açı təşkil etsin, top oynaqlarını və servo buynuzlarını müvafiq olaraq çimdik. Platformanın yuxarıda göstərildiyini yoxlamaq üçün telefondan istifadə edə bilərsiniz.

Addım 3: Elektronika

Keçid tellərini servo tellərə bağlayaraq başlayın, uyğun rəngdən istifadə etməyi xoşlayıram ki, daha səliqəli görünsünlər. 5v və GND -ni çörək lövhəsinə və siqnal (pwn) pinini 3, 5, 6, 9, 10, 11 -ci pinlərdə Arduino Uno -ya qoşun. Digər tərəfdən GND və Arduino üzərindəki rəqəmsal bir pinə gedən bir siqnal teli. Bunlar platforma üçün təyin edilmiş əmrləri idarə edəcək. Çörək lövhəsinə bir joystick modulu, 5v və GND, analog girişlərə X və Y çıxışını qoşaraq davam edin. Bu platforma üçün əsas joystick nəzarətidir.

Güc və GND tellərini götürərək çörək lövhəsindəki elektrik sancaqlarına qoşulan tullanan kabellərə qoşaraq USB kabelini soyun. Bu USB sistemi bir güc bankından enerji ilə təmin edəcək. Çörək taxtasındakı elektrik şeridinə müxtəlif kondansatörlər əlavə edin, müsbət və mənfi sancaqları unutmayın. Bu kondansatörler çox böyük cərəyan çəkdikləri üçün servoların işləməsinə kömək edir və kondansatörlər buna kömək etmək üçün pulsları dolduracaq və çıxaracaq.

Addım 4: Proqramlaşdırma

Bu layihənin proqramlaşdırma aspektinə dərindən getməyəcəyəm, çünki imkanlar sonsuzdur, ancaq servo qollarını hərəkət etdirməklə və platformanın necə ifadə ediləcəyini başa düşməklə başlamalısınız, sonra servoları Arduino vasitəsilə fərqli mövqelərə qoymalısınız. platformanı idarə etməyin yollarını daha da kəşf edin.

Addım 5: Təbrik edirik

Stewart platformanızı yeni qurmusunuz! Uğurlar! İmkanlar sonsuzdur!