UCL - Daxili İdarə Edilən Avtomobil: 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Bu layihə ilə bağlı böyük ambisiyalarımız var idi. Özünü idarə edən maşın! Qara xəttin ardınca getmək və ya sərbəst şəkildə maşın sürmək, maneələrdən qaçmaqdır. Bluetooth əlaqələri və avtomobilin simsiz əlaqəsi olan nəzarətçi üçün 2 -ci arduino. Bəlkə də birincini izləyə biləcək ikinci maşın.

Nəhayət, maşının sürücülük vəsiqəsini irəli və ya geri almaq üçün bir çox problemimiz oldu.

Addım 1: Parça siyahısı

Sükan üçün servo motorlu baza avtomobili

Arduino lövhəsi

2 motor

Körpü Motor Nəzarətçisi

IR sensoru

IR nəzarətçisi

Qara rəngli detektor sensoru

Enerji təchizatı

Tellər, vintlər, şeritler və elastiklər

Addım 2: Əvvəlcədən mülahizələr

Əvvəlcə infar və bluetooth ilə manuel idarəetmə, xətti izləmə rejimi və inzibati qaçınma rejimi olan 4wd robotlu avtomobil üçün montaj təlimatını izlədik. Qurduqdan sonra işləmədikdə, kodu aşa bilmədiyimiz üçün səhv tapmağımız mümkün deyildi. Yenidən başlamağa qərar verdik və 4wd sürücü əvəzinə köhnə qüsurlu uzaqdan idarə olunan bir avtomobilin əsasını istifadə etməyə qərar verdik. bu bazadan sükan üçün iki ön təkərə bağlı bir servo motor var idi və sonra maşını irəli və ya geri çəkmək üçün iki mühərrik və iki təkər əlavə etdik ki, maşında cəmi 4 təkər olsun.

Addım 3: Quraşdırma və Kablolama

Ön təkərlərin istiqamətini idarə edən mühərrik L298N motor sürücü moduluna qoşulur.

Arxa təkərləri idarə edən iki DC mühərriki digər çıxışda eyni L298N motor sürücüsünə bağlıdır.

L298N enerji girişindən enerji təchizatına bağlıdır. İkisi arasında açma/söndürmə açarı qoyduq. GND arduino GND ilə bağlıdır və arduino üzərindəki VIN pininə qoşulan L298N -dən 5v çıxışı da var.

Arduino ilə L298N arasında 6 siqnal teli var. Hər bir motor nəzarət üçün 3 ədəd. İlk ikisi, motorun açıq olub olmadığını və hansı istiqamətdə olduğunu seçmək üçün istifadə olunur. üçüncüsü, mühərriklərin sürətinə qərar verməkdir.

İndi mühərrikdə güc var və avtomobil idarə oluna bilər və uzaqdan idarəetmə ilə əllə idarə etmək üçün infrared sensoru əlavə edəcəyik. Avtomobilin qara xətti izləməsinə çalışmaq üçün 3 qara rəngli detektor sensoru əlavə edəcəyik.

infrared sensoru arduinos 5v çıxışına və gücə görə gnd -ə qoşulur və siqnal əvvəlcə digita pin 13 -ə qoşulmuşdu, lakin tel oradan çıxdı və pin 13 indi arduino -da yararsızdır, buna görə didital pin 3 -ə keçdik.

Xətti izləmək üçün istifadə olunan sensorlar, bütün 5v -ni L298N 5v çıxışına bağlayan 1 tel hazırladıq və GND -lər də arduino GND pininə qoşulmuş 1 teldə birləşdirilmişdir. Siqnal pinləri arduino rəqəmsal pin 8, 7 və 2 -yə qoşulur

Addım 4: Fusion 360 ilə 3D Çap

Infusion sensoru və bluetooth modulunu tutmaq üçün nəzərdə tutulmuş Fusion 360-da bir dirək üçün rəsmlər çəkildi.

3D printer Ultimaker 2+ oxumaq üçün faylı CURA -ya əlavə etdi.

Addım 5: Kod

Proqramımız müxtəlif elementlərdən ibarətdir. Etdiyimiz ilk şey, uzaqdan idarəetmədən gələn siqnalları oxumaq və hansı düymələrə hansı əmrlərin qoşulduğunu yazmaq üçün bir proqram hazırlamaq idi.

Daha sonra motor sürücüsü ilə 3 mühərriki və uzaqdan idarəetmə ilə manuel sükanı idarə etmək üçün bir proqram yaratdıq.

Daha sonra, hansı sensor birləşməsinin aktiv olduğuna görə fərqli kod işlədən 3 sətir izləmə sensorlarından oxuyan bir proqram yaratdıq.

sonunda proqramları birləşdirməyə çalışdıq ki, əl rejiminə keçmək və maşını idarə etmək və ya avtomobilin altındakı qara xətti izlədiyi xətti izləmə rejiminə keçmək üçün pultdan idarə etməyiniz mümkün olsun.