LittleArm Big: Böyük 3D Çaplı Arduino Robot Kolu: 19 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

LittleArm Big, tam 3D çaplı Arduino robot qoludur. The Big, Slant Concepts -də yüksək səviyyəli təhsil və istehsalçılar üçün 6 DOF robot qolu olmaq üçün hazırlanmışdır.

Bu dərslik LittleArm Big -in bütün mexaniki quruluşunu təsvir edir.

Bütün kodlar və fayllar LittleBots Veb saytında mövcuddur.

Böyük üçün avadanlıq və elektronika da buradan əldə edə bilərsiniz.

Slant Concepts -dən gələn yeni layihələrdən xəbərdar olmaq istəyirsinizsə bizi Facebook və Twitter -də izləyə bilərsiniz.

Addım 1: Parçalar və Alətlər

LittleArm Big üçün bütün hissələr kitə daxildir.

Addım 2: Emiciləri bağlayın

Addım 3: Baza Servo daxil edin

Tunel vasitəsilə servo telini servo yuvasının arxasından keçirin.

Servanı telin kənarına keçəcək şəkildə açıya daxil edin. Sonra servo qurmaq üçün möhkəm basın.

Servanı bazaya bağlamaq üçün 2-4 uzun servo montaj vintlərindən istifadə edin. Vintləri ulduz şəklində daxil edin

Servo buynuzundan istifadə edərək servo saat yönünde yumşaq bir şəkildə döndərin. Sonra buynuzu çıxarın. (Servolar yalnız 180 dərəcə hərəkət diapazonuna malikdir)

Addım 4: Çiyin Yoke hazırlayın

Çiyin Tokasındakı yuvaya bir servo buynuzu daxil edin. İki qısa servo buynuz montaj vidası ilə bərkidin

Addım 5: Üst Kol hazırlayın

1. Teli servo yuvasının yan tərəfindəki delikdən keçirin
2. Servonun tel tərəfi ilə aparın və servo çuxuruna qoyun. (Servonun daha asan daxil olmasına icazə vermək üçün servo yuvasının kənarlarını sənədləşdirə bilərsiniz)
3. Tərəfdaş servo üçün təkrarlayın.

Servoları yumşaq bir şəkildə qurmaq üçün rezin çekiçdən istifadə edə bilərsiniz. Servo armaturu çəkiclə vurmayın.

Qeyd: Üst qolun kiçik nublu ucu yuxarı və ya dirsək birləşməsidir. Böyük nub çiyin birləşməsidir

1. Çiyin Servounu tam saat yönünün əksinə çevirin
2. Dirsək Servounu tam saat yönünde döndərin
3. Lazım olmasa da, servoları yuvalarına bağlamaq üçün hər servo üçün 2 vida istifadə edə bilərsiniz. Vida mövqelərini əymək.

Addım 6: Bilək Manşetini hazırlayın

1. Servo telini servo yuvasının arxasındakı delikdən keçirin.
2. Servo Servo Yuvasına qoyun
3. 2 qısa servo montaj vidası ilə bərkidin
4. Servo saatını tam olaraq yumşaq bir şəkildə çevirmək üçün ehtiyat servo buynuzu istifadə edin

Addım 7: Bilək Yoke hazırlayın

1. Servo buynuzu Bilək Boyunundakı yuvaya daxil edin
2. Bilək boyunduruğunu bilək boyunduruğu servosuna bağlayın ki, buynuz sağa və ox sola işarə etsin.

Addım 8: Bilək ucunu hazırlayın

Bilək ucuna servo qoyun. Çətindirsə, servonun yanından bir etiket çıxarın. Vintlərə ehtiyac yoxdur.

Addım 9: Tutucu hazırlayın

1. Barmaqların ucundakı yivlərə yapışqan köpük tətbiq edin. Və ya barmaqlarınızın yastıqları boyunca isti yapışqan istifadə edin.
2. Servanı Gripper Palm -a basın
3. Servanı yumşaq bir şəkildə saat yönünde çevirin
4. Servo tutma barmağını bağlayın. Armatur çuxurunu əvvəlcə servoya qoyun, sonra tutucunun digər tərəfini fırlanma çubuğuna basın. Barmaq dişlilərini çox uzağa yaymamaq üçün diqqətli olun, yoxsa qıra bilərlər.
5. Boş Barmağı eyni şəkildə tətbiq edin. Barmaqların simmetrik olması üçün barmaq dişlilərinin örgülü olduğundan əmin olun.
6. Barmaqlarınızı möhkəm bağlayın və servo buynuzu tətbiq edin.
7. Buynuzu barmağına bağlamaq üçün qısa bir servo montaj vidasından istifadə edə bilərsiniz. AMMA barmaq sıxışsa bu servoya ziyan vura bilər. Buynuzu boş buraxmağı məsləhət görürük.

Addım 10: Gripperi Bilək ucuna bağlayın

1. Biləyi Gripper üzərindəki yuvaya basın.
2. Tutacaq telini bilək təşkil döngəsindən keçirin.
3. Tutucu teli Gripper Palmindəki kiçik çuxura yapışdırın

Addım 11: Dirsək və Bilək Manşetinə qoşulun

1. Manşet və dirsək boyunduruğunun deliklərindən Manşet servo telini keçirin
2. Dirsək boynunun dibindəki kanala isti yapışqan tətbiq edin və sonra tel yuvalarının hizalanması üçün manşeti manşetə basın.

Addım 12: Bilək və Tutucuya qoşulun

1. Tutucu və Bilək Uçunu Bilək Boyuna bağlayın. Servo armatur ilə aparın.
2. Biləyi Bilək Boyuna 90 dərəcə bir açı ilə yerləşdirin və göstərilən şəkildə servo buynuzu tətbiq edin. Vida ilə bərkidin.

Addım 13: Üst Qol ilə Ön Kola qoşulun

1. Unutmayın ki, Üst Qolun üzərindəki kiçik düyün dirsək fırlanma nubudur
2. Dirsək və yuxarı qolu birləşdirin. Servo armatur ilə aparın
3. Ön kolu saat yönünün ucuna çevirin və dairəvi servo hub tətbiq edin
4. Servo hubunun deliklərini dirsək boyunduruğu ilə hizalayın.
5. Dirsək Hubını iki yerdən birində bağlamaq üçün tək bir qısa servo montaj vidası kifayətdir

Addım 14: Tellərin çəkilməsi

1. Tutacaq və Bilək Sonu Servolarını Bilək Manşeti kanalından keçirin. Hərəkəti pozmamaq üçün boş buraxın

2. Uzun (50 sm) tel uzantılarını Gripper, Bilək ucu və Bilək Manşet servolarına bağlayın.

• Qara -Qəhvəyi
• Qırmızıya oxuyun
• Sarıdan Ağa

3. Servo telləri yuxarı sıradan aşağıdakı qaydada keçirin

• Dirsək Servo
• Bilək Cuff Servo
• Bilək ucu Servo
• Tutucu Servo

4. Tamamlandıqda, bütün tellər hərəkət etmək üçün yuxarı boşluqla Üst Qolun içindən keçməlidir.

5. Bütün telləri Çiyin Yoke və bazasından keçirin.

Addım 15: Çiyin bağlayın

Telləri bazanın saat yönünde yuvarlayın və çiyini Baza göstərildiyi kimi tətbiq edin.

Addım 16: qolu bazaya qoşun

1. Çiyin Çiyin Boyuna Bağlayın. Servo Armatur ilə liderlik edin
2. Üst qolu bazaya 90 dərəcə bir açı ilə qoyun və servo buynuzu tətbiq edin
3. Buynuzu bağlamaq və qolun dəqiqliyini artırmaq üçün Qısa Servo Montaj Vidasından istifadə edə bilərsiniz. Amma buna ehtiyac yoxdur.
4. Bu nöqtədə qolu göstərildiyi kimi aşağı və sağa doğru yönəltmək lazımdır.

Addım 17: Elektronika

1. Lövhəni elektrik qutusuna daxil edin ki, güc adapteri və USB bağlantısı qutudakı uyğun çuxurlara doğru olsun.
2. Lövhəni 4 Arduino Board Vidası ilə bərkidin.
3. Qısa (10 sm) servo uzatma telini çiyin servo telinə bağlayın.
4. Bütün servo telləri elektron qutunun qapağından keçirin.

Addım 18: Elektronika 2

1. Diaqrama uyğun olaraq Servo Telləri qoşun.
2. Elektron qutunu bağlayın

Telin uzunluğuna görə servoları müəyyən etmək daha asandır.

Addım 19: Bitdi

Qol bitdi! Arduino kodunu yükləyin və tətbiqlərdən birinə qoşulun. (Qeyd: Arduino Sketch yükləyərkən bluetooth -un bağlı olmadığından əmin olun. Bluetooth və USB bir -birinə müdaxilə edir.)

Arduino kodunu və masaüstü proqramını buradan yükləyə bilərsiniz.

Budur Bluetooth Tətbiqi.