Avtomatik Lehimləmə Robot Kolu: 7 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Bu təlimat, Robotik Arm istifadə edərək PCB -də elektron hissələri necə lehim edəcəyinizi göstərir

Robot qollarının fərqli qabiliyyətlərini axtararkən bu layihənin ideyası təsadüfən ağlıma gəldi, sonra bu istifadə sahəsini əhatə edənlərin (Avtomatik Qaynaq və Lehimləmə Robot Kolu) olduğunu gördüm.

Əslində əvvəllər oxşar layihələr qurmaq təcrübəm var idi, amma bu dəfə layihə çox faydalı və təsirli oldu.

Formasına qərar verməmişdən əvvəl, xüsusən də sənaye sahəsində bir çox tətbiq və digər layihələr gördüm, Açıq mənbə layihələri düzgün və uyğun forma tapmaqda mənə çox kömək etdi.

Bunun səbəbi beynimizin vizual qidalanmasının arxasındakı elmdir.

Addım 1: Dizayn

Əvvəlcə mürəkkəbliyi səbəbindən həyata keçirə bilməyən bir çox peşəkar layihə gördüm.

Sonra öz məhsulumu digər layihələrdən ilhamlanaraq görmək qərarına gəldim və buna görə Google Sketch up 2017 pro istifadə etdim. hər bir hissə, bir sonrakı şəkildə göstərildiyi kimi müəyyən bir qaydada bir -birinin yanında yığılması üçün hazırlanmışdır.

Montaj etməzdən əvvəl hissələri sınamalı və uyğun lehimləmə dəmirini seçməli idim, bu mənim üçün bir bələdçi olaraq virtual bir bitirmə layihəsi çəkməklə baş verdi.

Bu çəkilişlər, düzgün lehimləmə dəmiri seçmək üçün əsl bitirmə ömrü formasını və hər bir hissənin düzgün ölçülərini göstərir.

Addım 2: Elektron hissələr

1. ULN2003 Sürücü Modulu ilə 28BYJ-48 Step Motor

2. Arduino Uno R3

3. MG-90S Mikro Metal Ötürücü Servo Motoru

4. I2C SERIAL LCD 1602 MODULU

5. Çörək lövhəsi

6. Yüksək tellər

7. Modulu aşağı salın

8. Mikro servo motorlu metal dişli

Addım 3: Əməliyyat və Quraşdırma

İş zamanı bəzi maneələrlə üzləşdim, bunu elan etməliyik.

1. Qollar kiçik pilləli mühərriklər tərəfindən tutula bilməyəcək qədər ağır idi və bunu növbəti versiyada və ya lazerlə kəsilmiş çapda düzəltdik.

2. Model plastik materialdan hazırlandığından fırlanan əsasın sürtünməsi yüksək idi və hərəkətlər hamar deyildi.

İlk həll, ağırlığı və sürtünməni dözə bilən daha böyük bir step motoru almaq idi və bazanı daha böyük bir step motora uyğun olaraq yenidən dizayn etdik.

Əslində problem durğunluqları və daha böyük mühərrik bunu düzəltmədi və bunun səbəbi, yanındakı iki plastik səth arasındakı sürtünmənin qazanı faizlə tənzimləyə bilməməsidir. Maksimum fırlanma mövqeyi sürücünün verə biləcəyi maksimum cərəyan deyil. Qazanı döndərərkən gərginliyi ölçdüyünüz istehsalçının göstərdiyi texnikadan istifadə etməlisiniz.

Sonra təməl dizaynını tamamilə dəyişdirməyə və dişli mexanizmli metal dişli servo mühərrik qoydum.

3. gərginlik

Arduino lövhəsi ya DC elektrik prizindən (7 - 12V), USB konnektorundan (5V) və ya lövhənin VIN pinindən (7-12V) enerji ilə təchiz oluna bilər. 5V və ya 3.3V sancaqlar vasitəsilə gərginliyin verilməsi tənzimləyicini aşır və PC -dən və ya hər hansı bir enerji təchizatından 5 volt dəstəkləyən xüsusi bir USB kabel almaq qərarına gəldik.

Step motorları və digər komponentlər yalnız 5 voltla düzgün işləyir və hissələri hər hansı bir problemdən qorumaq üçün addım modulunu düzəldirik.

Aşağıya endirmə modulu bir buck çeviricisidir (aşağıya çevirən), girişdən (təchizatdan) çıxışa (yükə) qədər geriliyi (cərəyanı artırarkən) azaldan və sabitliyi qoruyan DC-DC güc çeviricisidir. ya da gərginlik.

Addım 4: Dəyişikliklər

Bəzi dəyişikliklərdən sonra qolların ölçüsünü azaldaraq modelin dizaynını dəyişdik və göstərildiyi kimi servo motor dişli üçün uyğun bir çuxur düzəltdik.

Test edərkən, servo motor ağırlığı 180 dərəcə düzgün çevirə bildi, çünki yüksək torka malik bir mexanizm daha ağır yükləri idarə edə bilir. Bir servomekanizmin nə qədər dönmə qüvvəsi çıxara biləcəyi dizayn amillərindən asılıdır-təchizat gərginliyi, mil sürəti və s.

I2c istifadə etmək də çox xoş idi, çünki yalnız iki sancaq istifadə edir və eyni iki sancağa birdən çox i2c cihazı qoya bilərsiniz. Məsələn, 8 ədəd LCD sırt çantası+hamısı iki sancaqlı LCD -yə sahib ola bilərsiniz! Pis xəbər, 'hardware' i2c pinindən istifadə etməyinizdir.

Addım 5: Lehimləmə Dəmiri Tutacağı və ya Tutacağı

Tutucu

lehimləmə dəmirinin ağırlığını daşımaq üçün metal dişli servo mühərrik istifadə edərək sabitləndi.

servo.attach (9, 1000, 2000);

servo.write (məhdudlaşdırmaq (bucaq, 10, 160));

Əvvəlcə mələkləri məhdudlaşdıran çətin bir kod tapana qədər motor titrəyən və titrəyən bir maneə yaşadıq.

Çünki bütün servolarda tam 180 dərəcə fırlanma yoxdur. Çoxları yox.

Beləliklə, mexaniki məhdudiyyətlərin harada olduğunu müəyyən etmək üçün bir test yazdıq. Servo.write əvəzinə servo.write Microseconds istifadə edin Bunu daha çox bəyənirəm, çünki baza aralığı olaraq 1000-2000 istifadə etməyə imkan verir. Və bir çox servo bu aralığın xaricində, 600 ilə 2400 arasında dəstək verəcək.

Beləliklə, fərqli dəyərləri sınadıq və həddinə çatdığınızı söyləyən səs -küyün haradan gəldiyini görürük. Yalnız yazarkən bu məhdudiyyətlər daxilində qalın. Servo.attach (pin, min, max) istifadə edərkən bu məhdudiyyətləri təyin edə bilərsiniz.

Əsl hərəkət aralığını tapın və kodun son dayanacaqlardan keçməyə çalışmadığından əmin olun, constrain () Arduino funksiyası bunun üçün faydalıdır.

və burada USB lehimləmə dəmiri ala biləcəyiniz link:

Mini 5V DC 8W USB Güclü Lehimləmə Dəmir Qələm + Toxunma Açar Stend Tutucusu

Addım 6: Kodlaşdırma

Arduino kitabxanalardan istifadə

Ətraf mühit, əksər proqramlaşdırma platformaları kimi kitabxanaların istifadəsi ilə genişləndirilə bilər. Kitabxanalar eskizlərdə istifadə üçün əlavə funksionallıq təmin edir, məsələn. hardware ilə işləmək və ya məlumatları manipulyasiya etmək. Bir eskizdə kitabxanadan istifadə etmək.

#AccelStepper.h daxil edin

#MultiStepper.h daxil edin #Servo.h daxil edin #Wire daxil edin.h #LiquidCrystal_I2C.h daxil edin