GoPiGo3 Line Follower: 8 Addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Bu təlimatda, bir xətt izləyicisi götürürük və qara xətti izləmək üçün GoPiGo3 -də istifadə edirik.

Addım 1: Avadanlıqların toplanması

Xətti izləyicimizi qurmağa başlamazdan əvvəl ehtiyacımız olan bir neçə şey var:

1. 2 Dexter Industries Line İzləyicilərindən biri: ya Qırmızı Xətt İzləyicisi və ya qara, bir qədər qısadır. Qara xətt izləyicisi birincisindən qat -qat üstündür.
2. GoPiGo3 üçün bir batareya paketi. Dexter Industries batareya paketindən istifadə etməyi məsləhət görürük, çünki mühərriklər tam qazla işləyərkən belə Raspberry Pi -ni işlədə bilər.
3. GoPiGo3 - yalnız bir GoPiGo3 lazımdır və bu da budur.
4. Line Follower parçaları - bunları buradan yükləyə bilərsiniz.

GoPiGo3 Raspberry Pi Robotunu buradan alın

Addım 2: İzinizi qurun

Bu hissə bir müddət çəkəcək. Əsasən, bura gedin, şablonları olan PDF -ni yükləyin və göstərilən parçanı qurmağınız və ya sadəcə öz yolunuzu qurmağınız və bu olduqca uzun addımı atmanız üçün aşağıdakı sayda plitələr çap edin:

• 1 nömrəli 12 plitələr.
• 2 nömrəli 5 plitələr.
• 5 nömrəli kafel tipli 3 şablon.
• 6 nömrəli kafel tipli 3 şablon - burada bir əlavə kafel ilə başa çatacaqsınız.

Sonra onları kəsin və bantlayın və yuxarıdakı şəkildəki kimi uyğunlaşdırmağa çalışın. 1 nömrəli tipin sağ üst küncündə eyni növdən başqa biri ilə üst -üstə düşən bir kafel olduğunu unutmayın - belədir, buna görə də bunu görəndə çaşmayın.

Ayrıca, bir şəkildə yazıcıda kifayət qədər toner yoxdursa və qara rəng yuyulsa, xətt izləyicisi üçün fərqlənmək üçün qara xətləri markerlə rəngləmək istəyə bilərsiniz. Tamamilə lazım deyil, ancaq xətt izləyicisini daha dəqiq edə bilər.

Addım 3: Satır İzləyicisini seçin

Hansı xətt izləyicisinə getmək istədiyinizi seçməlisiniz: qırmızı və ya qara.

Asılı olmayaraq, xətt izləyicisi də yuxarıdakı fotoşəkildə olduğu kimi sənədlərdə də göstərildiyi kimi yönləndirilməlidir (DI_Sensors & GoPiGo3 -ün ReadTheDocs sənədləri).

Addım 4: Xətt İzləyicisinin Qurulması

Satır izləyicisi GoPiGo3 -də belə oturmalıdır. Dexter Industries -dən olan Line Follower Kit, GoPiGo3 -də düzəltməyinizə kömək etmək üçün boşluqlar, qoz -fındıq və yuyucular kimi bir neçə şeylə birlikdə gəlir.

Hansı xətt izləyicisi sensoru almağınızdan asılı olmayaraq, dəstinizdə 40 mm aralıq tapacaqsınız. Beləliklə, GoPiGo3 ilə döşəmə arasındakı boşluğun kifayət qədər olacağına əmin ola bilərsiniz (təxminən 2-3 mm).

Qeyd: Yuxarıdakı fotoda, arakəsməni daha da uzunlaşdırmaq üçün bir neçə qoz -fındıq istifadə etdiyimi görəcəksiniz və bunun səbəbi, Line Follower dəstinə daxil olan standart aralıqları istifadə etməməyimdir - mənimki 30 mm -dir və onlar olmalıdır 40 mm.

Addım 5: Xətt İzləyicisinin Kalibrlənməsi

Hansı birini istifadə etməyinizdən asılı olmayaraq xətti izləyicini kalibrləmək üçün Raspberry Pi -də müvafiq kitabxanaları quraşdırmağa başlayın. Bunu bir Raspbian görüntüsündə və ya Robotlar üçün Raspbianda edə bilərsiniz. Əvvəlcə bu əmrləri yerinə yetirin:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Yenidən başladın və sonra qovluğu dəyişdirin

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Sonra proqramı bu qovluqdakı kimi işlədin

python pid_tuner.py

Daha sonra, robotu ağ bir səthə qoyun (xətti izləyici əlavə edilmiş və I2C portuna qoşulmuşdur) və kalibrləmək üçün müvafiq düyməni basın. Əslində menyunu yoxlamalı və "Ağ səthdə xətt izləyicisini kalibr et" düyməsinə uyğun olanı görməlisiniz. Qara səth üçün də.

Layihəni GitHub -da burada tapa bilərsiniz.

Kalibrləndikdən sonra, Raspberry Pi bir güc dövrü keçdikdə belə dəyərlər saxlanılır. Yalnız xətt izləyicisi digərində dəyişəndə və ya trekin rəngləri əhəmiyyətli dərəcədə dəyişəndə yenidən kalibrlənməlidir.

Addım 6: PD qazanclarını təyin edin

Satır İzləyicisi üçün Optimal Dəyərlər

Menyuda təsvir olunan uyğun düymələrdən istifadə edərək, istifadə etdiyiniz uyğun xətt izləyicisi üçün PD qazanclarını yeniləyin.

Qara xətt izləyicisi

Yeni xətt izləyicisi üçün aşağıdakı parametrlər GoPiGo3 üçün ən yaxşı işləyir:

1. Baza Sürəti = 300
2. Döngə tezliyi = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Baza Sürəti və Döngə Tezliyi birbaşa kodda dəyişdirilməlidir.

Qırmızı xətt izləyicisi

Köhnə xətt izləyicisi üçün aşağıdakı parametrlər GoPiGo3 üçün ən yaxşı işləyir:

1. Baza Sürəti = 300
2. Döngə tezliyi = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Baza Sürəti və Döngə Tezliyi birbaşa kodda dəyişdirilməlidir.