Robot siçovul: 8 addım (şəkillərlə)

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:54

Tinkercad Layihələri »

Salam!

Mənim adım Daviddir, İspaniyada yaşayan 14 yaşlı bir oğlanam və bu mənim ilk təlimatımdır. Bir müddətdir ki, robotlar tikirəm və köhnə kompüterləri təmir edirəm və robototexnika müəllimim mənə öyrəndiklərimi başqaları ilə bölüşməyə başlamağın yaxşı vaxt olduğunu söylədi. Beləliklə, burdayıq!

Bir gün bir dostum mənə robot və bəzi komponentlər hazırlamaq üçün 3D model verdi: Bir arduino nano mikrokontrolör və iki servo mühərrik, bu 3 şeylə kiçik robotumu qurmağa başladım. Bu Təlimat kitabında bu robotu necə hazırlayacağınızı sizinlə bölüşəcəyəm, 3D modelini və yazdığım kodu da daxil edəcəyəm, belə ki, öz robot siçovulunuzu hazırlamaq üçün lazım olan hər şeyə sahib ola bilərsiniz!

Addım 1: Nə lazımdır:

- Arduino Nano mikro nəzarətçisi

- 2 SG90 servo mühərrik (Onları Amazonda və ya bəzi onlayn mağazalarda tapa bilərsiniz)

- 3D modelini çap etməli olacaqsınız və ya karton və ya plastikdən bir quruluş qura bilərsiniz. Bu modeli istifadə etdim: Tinker Robot Labs -dan

- Bəzi tellər və kiçik bir çörək taxtası

- 9 voltluq batareya və bağlayıcı

Arduino IDE -dən də istifadə etməlisiniz, onu aşağıdakı linkdən yükləyə bilərsiniz:

Addım 2: Servoların kalibrlənməsi

Robotu işə salmadan əvvəl əvvəlki bir addımı etməlisiniz. Servonun orta mövqeyini tapmaq lazımdır. Bir servo 180 dərəcə dönə bilər (yarım dairə) və ayaqları bədənə dik qoymaq üçün əvvəlcə 90 dərəcə mövqenin harada olduğunu tapmalısınız. Bunu etmək üçün servoları 90º mövqeyinə qoyan bir proqram yazdım. Servolar 90º olduqda, proqramın əvvəlində servonun yerləşəcəyi bir istinad nöqtəsinə sahib olacaqsınız.

Servoları mərkəzləşdirmək üçün istifadə etdiyim proqram budur:

#daxil edin

Servo Cəbhəsi;

Servo Geri;

boş quraşdırma () {

Ön.bağlama (9);

Geri bağlayın (6);

}

boşluq döngəsi () {

Front.write (90);

Geri yazın (90);

}

Robotun hərəkətini yaxşılaşdırmaq və mükəmməl bir gediş əldə etmək üçün proqram təminatında və ya cihazda kiçik düzəlişlər etməlisiniz, amma əvvəlcə robotu hərəkət etdirək və layihənin sonunda bu düzəlişləri edə biləcəksiniz..

Addım 3: Ayaqların yığılması

Bundan sonra servoların şaftlarını götürüb robotun ayaqlarına qoymalısınız, bunu asanlaşdırmaq üçün ayaqların çuxurunun ətrafındakı materialdan bir az kəsərək ora daxil olursunuz.

İkincisi, 3D ayaqları olan şaftları servolara vidalaşdırmalısınız, hamısı düzgün vəziyyətdə olduqda, şaft və ayaqların arasına bir az isti yapışqan qoyun ki, bərkidilsin. 2 -ci addımda göründüyü kimi ayaqları 90 dərəcəyə qoyduğunuzdan əmin olun.

Addım 4: Servoların quraşdırılması

İndi servoları robotun gövdəsinə quraşdırmalısınız, bunun üçün cəsədi bir əlinizdə tutmalısınız və servo üçün ayaqları ilə servoya yerləşdirdiyiniz bir çuxura itələməlisiniz. Servo tellərinin düzgün vəziyyətdə getdiyinə əmin olun, əks halda servo şassiyə sığmayacaq. Servo çuxurun bir tərəfində kiçik bir yuva var. Tellər üçün bu yuvadan istifadə edin.

Bu addımı digər ayaq dəsti ilə təkrarlayın.

Addım 5: Arduino əlavə edin

Bütün bu addımlardan sonra robot aparatını bitirdiniz. İndi son hissəyə, elektronikaya və naqillərə giririk. Birincisi, Arduino Nanonu götürüb çörək taxtasına itələyin, sonra çörək taxtasının alt tərəfindəki kağızı çıxarmalı və çörək taxtasını 3D modelinə yapışdırmalısınız.

Addım 6: Kabel çəkmə

Kabel çəkmə işləri aparırıq! Çörək taxtasından bütün telləri servolara bağlayacağınız bu addımda.

Bütün servoların üç teli var, buna görə də biri arduinonun göndərdiyi məlumat üçündür, narıncı biri digərinə +5v cərəyan, qırmızı və nəhayət GND (və ya torpaq) teli olan qəhvəyi tel üçündür.

Telləri birləşdirmək üçün servoları mərkəzləşdirmək üçün istifadə etdiyimiz koda baxmaq istəyə bilərsiniz. Kodda, ön ayaqları üçün servonun D9 pininə və digər servoya, arxa ayaqları və quyruğu üçün bir D6 portuna bağlandığını görə bilərik. bu, ön servonun narıncı telinin D9 pininə getdiyi və arxa ayaqları üçün servonun narıncı telinin D6 pininə bağlandığı deməkdir. Hər iki servonun qırmızı kabeli 5V -ə və hər iki servonun qəhvəyi telləri GND -yə (Arduino Nanonun GND pinlərindən hər hansı biri) gedir.

Addım 7: Və bəzi kodlar

Robotu bitirmək üçün onu diri -diri gətirməlisən! Burada ən çox sevdiyim kod gəlir.

Aşağıda kodu sizinlə paylaşıram. Robotunuzu mükəmməl bir qapı ilə gəzdirməyin açarı proqramı siçovulların çəkisinə və tarazlığına mükəmməl uyğunlaşdırmaq üçün proqramı dəyişdirməkdir, ancaq bunu bir az arduino proqramını bilirsinizsə məsləhət görürəm. Siçovulunuz yeriməkdə çətinlik çəkirsə, bir şərh yazın və mən də siçovullarınla bir tərzdə gəzməyinə kömək edə bilərəm!

Burada istifadə etdiyim kod var:

#daxil edin

Servo Cəbhəsi;

Servo Geri;

boş quraşdırma () {

Ön.bağlama (9);

Geri bağlayın (6);

Front.write (92); // 90 dərəcəlik ön servom mükəmməl düz deyildi, ona görə bucağı 92 dərəcəyə dəyişmək məcburiyyətində qaldım.

Geri yazın (90);

gecikmə (1000); // robot bütün ayaqlarını bədənə dik qoyur və bir saniyə gözləyir

}

boşluq döngəsi () {

// Bu döngə, siz robotu ayıranadək işləyəcək

// Robotunuzun daha sürətli və ya yavaş getməsini və ya daha böyük və ya kiçik addımlar atması üçün açılar və ya hərəkətlər arasındakı gecikmə müddətini dəyişə bilərsiniz.

Front.write (132);

gecikmə (100);

Geri yazmaq (50);

gecikmə (300);

Front.write (50);

gecikmə (100);

Geri yazın (130);

gecikmə (300);

}

Proqramı arduino proqramlaşdırma platformasına yazdıqdan sonra onu robota yükləyə və onun necə hərəkət etdiyini görə bilərsiniz.

Addım 8: Bitirdiniz

Bu robotun yığılması çox sadədir və proqram da olduqca sadədir. Hərəkət etmək asandır … amma zərif hərəkət etmək olduqca mürəkkəbdir. Gəzinti robotları qurmağa və proqramlaşdırmağa başlamaq istəyirsinizsə, bu sizin üçün yaxşı bir layihədir. Bu layihə ilə "yeriş" proqramını, robotunuzun yeriməsi üçün təlimatların ardıcıllığını öyrənəcəksiniz.

Ümid edirəm ilk təlimatlarımdan zövq aldınız və robotunuzla bağlı hər hansı bir yardıma ehtiyacınız olarsa, sizə ingilis, fransız və ya ispan dillərində kömək etməkdən məmnun olarıq.

David