Robotik qol tutucu: 3 addım (şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Müəllif tərəfindən daha çoxunu izləyin:

Haqqında: Robotları, DIY və komik elmləri sevirik. JJROBOTS, açıq robot layihələrini aparat, yaxşı sənədlər, bina təlimatları+kodu, "necə işlədiyini" məlumatlandıraraq insanlara yaxınlaşdırmağı hədəfləyir … jjrobots haqqında daha çox »

Bu 3D printerdə hazırlanmış robot tutucu iki ucuz servo ilə idarə edilə bilər (MG90 və ya SG90). Kelepçeyi idarə etmək üçün beyin qalxanından (+Arduino) istifadə etdik və jjRobots APP -dən hər şeyi uzaqdan WIFI üzərindən köçürmək üçün istifadə etdik, ancaq tutucunu hərəkət etdirmək üçün başqa bir servo nəzarətçidən istifadə edə bilərsiniz.

n

Servoların problemi, davamlı olaraq güc tətbiq etməyə məcbur etdikdə istiləşməyə (hətta zədələnməyə) meyllidir. Beləliklə, LEGO -nun istifadə etdiyi eyni həlli istifadə edirik: bir rezin bantın tutucunu bağlamasına icazə verin. Servo qısqacı müəyyən bir yerə aparacaq, oradan rezin tamamilə bağlayacaq. Kauçuk bant "əlini" bağlamağa başladıqdan sonra buynuzu sərbəst hərəkət etmək üçün yaradılmış kiçik bir kanal var, buna görə də servoyu "dincəlməyə" məcbur etmirik. Aşağıdakı videoya baxın.

Buynuz üçün yaradılan "kanal", rezin bant tutucunu bağlayarkən istirahət etməsinə imkan verəcək. Tutucu orta ölçülü əşyaları qaldırmaq üçün kifayət qədər güclüdür.

Kelepçeyi bağlayarkən kauçuğun tətbiq olunmasını istədiyiniz qüvvədən asılı olaraq (və ya malik olduğunuz rezin bantın uzunluğunu) iki M3 6mm bolt üçün yaradılmış fərqli deliklərə bağlamanız lazımdır. ("standart" çuxurlara yerləşdirilən boltları göstərən aşağıdakı şəkil). Boltları "bilək" servosuna nə qədər yaxın qoysanız, robot tutacaqla bir o qədər az güc veriləcəkdir.

"Varsayılan" deliklərə bərkidilmiş rezin bant. İki bantdan çox istifadə etsəniz, servo dırnaqları aça bilməz.

Robot tutucu əsas Z oxunun ətrafında bağlanmaq üçün hazırlanmışdır. Beləliklə, "bilək servo" dişli X, Y sıfır koordinat sistemi olacaq.

Addım 1: Materiallar siyahısı:

• 3D hissələr
• 1x 623zz rulman
• 1x M3 15mm bolt + yuyucusu
• 2x M3 6mm bolt
• 2x SG90 və ya MG90 (tövsiyə olunur) servoları
• 1x M2.5 10mm
• bəzi qısa rezin bantlar
• pençənin tutuşunu artırmaq üçün yapışqan EVA köpüyü

Addım 2: Robot tutucunuzu yığın

1) STL sənədlərini buradan alın (Thingiverse) Göstərildiyi kimi çap edin: 20% doldurma və PLA filamenti işi görəcək. Parçaları diqqətlə təmizləyin, hər hansı bir plastik burr çıxarın, elementlər arasındakı hər hansı bir sürtünmə hərəkət edərkən pençəni hizalayacaq.

2) 623zz rulmanını sol dırnaq çuxuruna daxil edin. Düzgün yerləşdirmək üçün kiçik bir çəkicə ehtiyacınız ola bilər. Dırnağın yaxşı bir hizalanması, yatağı kanalına nə qədər yaxşı yerləşdirdiyinizə bağlıdır. Dırnağı bazaya bağlamaq üçün 15 mm M3 bol+yuyucusu istifadə olunacaq. İstinad üçün yuxarı fotoşəkilə baxın

3) Servoları yerləşdirin. Bu vəziyyətdə iki fərqli servo modeli istifadə edirik: SG90 (mavi) və MG90 (qara). Fərq: dişlilər, MG90 -da metal dişlilər var, buna görə də SG90 -dan (Neylon dişli ilə) bir az daha çox işləyəcək. Əlavə olaraq, MG90 daha az reaksiya göstərəcək. Robot tutucunun əsasına bağlamaq üçün servo çantasında tapacağınız vintləri istifadə edin.

Bilək servosunu bazaya bağlamaq üçün M2.5 boltundan istifadə edin. Aşağıdakı fotoşəkili yoxlayın. Təmin xəndəyinə bir qol buynuzu daxil edin. Kelepçenin biləyinin fırlanması zamanı servonun hizalı qalmasını təmin edəcək.

Bu fotoşəkildə artıq dırnaqları qoyulmuş robot tutucusu göstərilir. Bu nöqtədə buna əhəmiyyət verməyin. Onları daha sonra yığacaqsınız

Yuxarıdakı fotoşəkilə baxın, Bilək servosunu lazım olduğu kimi yerləşdirmək üçün buynuzu göstərildiyi kimi daxil edin.

İndi robot tutucu servoları yerləşdirmə vaxtıdır. Bu addıma diqqət yetirin, əks halda pəncələr düzgün bağlanmayacaq və açılmayacaq. Əvvəlcə buynuzu saat yönünün əksinə çevirən servonun fırlanma həddini tapmalı olacaqsınız (şəkil 1). Tapdıqdan sonra, buynuzu dişli qutusundan çıxarın və geri qoyun, ancaq 1 nömrəli fotoda göstərildiyi kimi: tamamilə üfüqi. Sonra, saat əqrəbi istiqamətində 90º döndərin, indi Nail qəbul etməyə hazırdır. Uçları fotoşəkildə göstərildiyi kimi kəsin 2.

Tutucunun hazırkı vəziyyəti. Diqqətdə dırnaqlar yoxdur Qeyd: Bu tutucu 3D çap üçün hazırlanmışdır. Çap etmək asandır, amma hər bir 3D printerdə istehsal olunan obyektin mənfi cəhətləri var. Vidaları çox sıxarsanız, parçaları qıra və ya lazımsız sürtünməni artıra bilərsiniz. Kelepçenin dırnaqlarının sərbəst hərəkət etmədiyini və ya çox sürtünmə olduğunu görsəniz, vintləri bir az gevşetin.

Dırnaqları yuxarıda göstərildiyi kimi bazaya yapışdırın. SOL dırnağı servonun buynuzuna bağlamaq üçün servonun plastik torbasının içərisinə daxil olan vintdən (və ya MG90 servo istifadə edirsinizsə, boltdan) və yuyucusu olan M3 15 mm boltdan istifadə edin. Onları çox sıxmayın, əks halda qısqacın açılması və bağlanması üçün servo lazımsız işləməli olacaq. Bütün tolerantlıqlar olduqca kiçikdir və əgər plastiki məcbur etsəniz, sürtünməni artıracaq. 2x M3 6mm boltları rezin bant üçün yuxarıda/aşağıda vidalayın.

Dırnaqların tutuşunu artırmaq istəyirsinizsə EVA FOAM tövsiyə olunur. Ancaq eyni məqsəd üçün ətrafınızdakı hər hansı bir materialdan istifadə edə bilərsiniz (rezin?)

Köpüyü yapışdırın və ya yapışdırın. Demək olar ki, oradasınız, rezin bantı boltların başlarına sarın və getməyə hazırsınız.

Addım 3: QEYD: Tutucunu uzaqdan idarə etməyin sadə yolu

Batareya tutacağı (9V) və Robotik Tutucunu idarə etmək üçün Beyin qalxanı (+jjRobots WIFI vasitəsilə APP -ə nəzarət edir)

Tutucunu idarə etmək üçün Beyin qalxanı və Arduino Leonardo "kombo" sundan istifadə etdik, ancaq 2 servo hərəkət etdirə bilən (və hər servoya 0,7 Amperə qədər çatdıra bilən) hər hansı bir elektronika bu işi görəcək. Bu sıxaclar jjRobots SCARA Robotic ARM ilə birlikdə istifadə olunur