Alpha Bot 1.0: 13 addımlar

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

təqdim… ALPHABOT 1.0 2 DOF, 8 megapiksel Kameralı 2-Raspberry-Pi-Cluster RobotuBu robotun getməli çoxlu xüsusiyyətləri var. Robotun zaman keçdikcə quruluşunun müxtəlif mərhələlərindən keçdiyi və hələ çox iş görməli olduğu üçün bütün xüsusiyyətlər yuxarıdakı bəzi şəkillərdə və ya videolarda özünü göstərə bilməz.

Vacib qeyd:

Yuxarıdakı Şəkillərdən 2 -də, robotun üst hissəsində motor qalxanı olan və 7 Dokunmatik Ekran quraşdırılmış robot var.

Bu şəkildə, ekran montajını 3D çap edərək (sonradan bu təlimatda) və 40 pinli tənzimləmə lentini buraxaraq, bu layihəni burada və ya blogumda davam etdirərkən daha çox məlumat yerləşdirə bilərəm. Alphabot-blog.herokuapp.com/ ünvanında və ya burada qalın.

Təchizat

Bu robotu hazırlamaq üçün istifadə etdiyim aşağıdakı materiallar. Onları onlayn bir hardware saytında satın ala bilərsiniz:

• MOUNTAIN_ARK İzlənilən Robot Ağıllı Avtomobil Platforması Güclü Dual DC 9V Motorlu Metal Alüminium Alaşımlı Tank Şassisi
• SunFounder PCA9685 Arduino və Raspberry Pi üçün 16 Kanal 12 Bit PWM Servo Sürücü
• GPS Modulu GPS NEO-6M (Arduino GPS, Drone Mikrokontrolör, GPS Alıcısı)
• Arduino DIY üçün 50 ədəd 5 mm 4 pinli RGB Rəngli Ümumi Katodlu LED
• Gikfun İnfraqırmızı Diod Arduino üçün LED İşıq Emissiyası və Alıcısı (10 cütlük paketi) (EK8460)
• ELEGOO MEGA 2560 R3 lövhəsi ATmega2560
• Arduino üçün Gikfun 5mm 940nm LED İnfraqırmızı Emitent və İQ Alıcı Diyot (20 ədədlik paket) (EK8443)
• Iduino Mega 2560 Başlanğıc Kit Arduino W/ 33 Dərslik Dərsliyi 200 -dən çox Kompleks Elektron Komponent Layihə Kitləri
• TFmini-s, 0.1-12m Lidar Detektor Sensoru Lidar Kiçik Modulu UART / I2C Rabitə Arayüzü ilə Tək nöqtəli Mikro Aralıq Modulu
• LED Şeridi, CCTV Kamera və Daha çoxu üçün TalentCell Şarj Edilə bilən 12V 3000mAh Lityum İyon Batareya Paketi, DC 12V/5V USB İkili Çıxışlı Xarici Şarj Cihazı ilə Güc Bankı, Qara
• Raspberry Pi 3 Model B (2X)
• Raspberry Pi Kamera Modulu V2
• Raspberry Pi NoIR Kamera V2
• 4 ədəd 5.5X2.1mm DC Kişi Kişi Bağlayıcı Kabeli
• Raspberry Pi Kamera üçün Adafruit Flex Kabel - 18 " / 457mm (2x)
• Adafruit USB Micro-B Breakout Board (ADA1833)
• LM386N-1 Yarımkeçirici, Aşağı Gərginlik, Səs Gücləndiricisi, Dip-8, 3.3 mm H x 6.35 mm G x 9.27 mm L (10 Paket)
• Portativ Şarj Cihazı Güc Bankı 26800mAh Ultra Yüksək Tutumlu Xarici Batareya Paketi 4 LEDli İkiqat Çıxış Portu
• Raspberry Pi 4 B 3 B+üçün Freenove Ultimate Başlanğıc Kiti, 434 Səhifə Ətraflı Dərsliklər, Python C Java, 223 Maddə, 57 Layihə, Elektronikanı və Proqramlaşdırmanı Öyrənin, Lehimsiz Breadboard
• Lehimləmə Dəmiri Kit - Lehimləmə Dəmiri 60W Ayarlanabilir Temperatur, Lehim Teli, Lehimləmə Dəmiri Stendi, Tel Kesici, Lehimləmə Dəmir Uçları, Sökmə Pompası, Cımbız, Rosin, İstilik Boruları [110V, ABŞ Plug]
• İkitərəfli PCB Kart Prototip Kiti, Quimat 35 Adet DIY Lehimləmə və Elektron Layihə üçün 5 Ölçülü Universal Çap Devresi (QY21)
• Jumper Kabelli Lehimsiz Çörək Paneli-ALLDE BJ-021 2Pc 400 Pin və 2pcs 830 Pin Prototip PCB Kartı və Raspberry Pi və Arduino üçün 3 Adet Dupont Jumper Telləri (Kişi-Dişi, Dişi-Qadın, Kişi-Kişi)
• 2 mm fermuar bağları (500 ədəd paketi)

• Raspberry Pi 7 düymlük Sensorlu Ekran

Addım 1: RPI Proqramını qurun

İlk addım: RPI'leriniz üçün raspbian qurun (https://www.raspberrypi.org/downloads/)

Proqram dili: NetBeans IDE ilə Java. Moruq pi ilə uzaqdan paylaşılan layihə bağlantım var. (Əvvəllər robotların əsas platforması emal.org idi)

Proqram haqqında: İşləmə, çevik bir proqram eskiz kitabı olaraq hazırlanmışdır. Java dilində 2D və 3D qrafikası ilə və ya digər "Modlar" (proqramlaşdırma dilləri) ilə proqramlaşdırmağa imkan verir. Swing (UI), JOGL (OpenGL (3D)) və digər Java platformalarından istifadə edir. Bir problem. Yalnız yeni başlayan proqramçılar və kiçik proqramlar üçün hazırlanmışdır. Xüsusi olaraq layihənizdəki bütün.pde sənədləriniz İşləmə IDE -də yuxarıda doldurulacağı üçün digər xüsusi məhdudiyyətlər səbəbindən proqram platformamı dəyişdirdim. İndi NetBeans IDE -dən (netbeans.apache.org/download) istifadə edirəm, kompüterimlə əsas moruq pi arasında uzaq bir layihə paylaşımı ilə GPIO pinləri və bu kimi şeyləri proqramlaşdırmaq daha asan ola bilər. Robot UI üçün java FX -ə baxıram.

Bu yazıda uzaqdan layihə paylaşımı ilə NetBeans IDE qurmağı öyrənə bilərsiniz:

www.instructables.com/id/Efficient-Development-of-Java-for-the-Raspberry-Pi/

Addım 2: Məhsulları şassiyə yığmaq

Ən faydalı montaj forması: Ən faydalı montaj formasını fermuar bağları hesab edirəm. Fermuar bağlayaraq, robot şassisinizə hər şeyi bağlaya bilərsiniz. 2 mm -lik fermuar bağları aldım, buna görə şassimdəki hər hansı bir çuxura sığa bildilər.

Bir neçə vida qoymaq üçün yaxşı bir yer varsa, IMU sensorumda (yuxarıdakı şəkillərdə), bunun əvəzinə vintlər daxil edilməlidir.

Aralıq və şassi boyasının cızılmaması üçün 3D çaplı yuyuculardan da istifadə edirəm (yuxarıdakı şəkillərdə görüldü).

Addım 3: Lehimləməyə Baxış

LƏHMƏT EDİLƏN MƏSƏLƏLƏR, BU TƏLİMATDAN SONRA:

• Yuxarıda göstərildiyi kimi: IR sensorlar
• Arduino 5.5x2.1 güc kabeli
• 5v Far 5v+GND əlaqələri
• 12V LiOn batareya gücü sistemi və 5v Güc paketi Güc sistemi
• Mühərrik qalxanını mühərriklərdən 1 sm uzaqlaşdırmaq üçün 40 pinli tənzimləmə lenti

Lehim məsləhətləri: 2 IR sensoru lehimlədiyim zaman, daha uzun bağlantılar üçün tipik izolyasiya edilmiş teldən istifadə etdim. Konservləşdirilmiş mis teldən istifadə etmək daha asandır. 24 AWG tel aldım. Pim qırılmasının arxasını lehimləmək üçün istifadə etdim və izolyasiya edilmiş teldən sonsuz daha yaxşı işləyir.

Addım 4: Lehim qırılma lövhəsi

İlk baxışdan lazım deyil, ancaq bir sensora 10 arduino bağlamaq istəyirsinizsə, mütləq lazımdır. Lövhənin sonuna bir GND teli qoydunuz və istifadə etmək üçün daha 26 GND teli alırsınız. Bunu bütün arduino 5V, GND və 3.3V pinlərində istifadə edəcəyəm.

Addım 5: Lehim Fənərləri

Fənərləri (şassi ilə birlikdə) lehimləyərkən, hər şeyi Arduino -ya bağlayarkən hər şeyi asanlaşdırmaq üçün GND tellərini bir -birinə lehimlədim. Hər iki far üçün 220 ohm rezistor istifadə etdim və lehimli oynaqların dağılmaması üçün istilik büzücü borulardan istifadə etdim.

Addım 6: Lehim IR Sensorları

Sonra, yuxarıda göstərilən diaqrama əsasən, IR sensorlarını lehimləmək istəyirsiniz.

Dediyim kimi, 2 IR sensoru lehimlədiyim zaman, daha uzun bağlantılar üçün tipik izolyasiya edilmiş tel istifadə etdim, amma bunun üçün 24 AWG qalaylanmış mis teldən istifadə etmək daha asandır. Yalnız tellərin kəsilmədiyinə əmin olun!

Addım 7: Digər Lehim İşləri

Lehimləməyə ehtiyacı olan digər ev hissələri

• Arduino MEGA 2560 üçün elektrik kabeli (USB 2.0 kabelinə 5.5x2.1 güc kabeli)
• 12V LiOn batareya gücü sistemi və 5v Güc paketi Güc sistemi

Addım 8: Motor Qalxanı əlavə edin

40 pinli bir tənzimləmə lentini lehimləməlisiniz:

Motor qalxanı mühərriklərə 1 sm çox yaxındır, buna görə də motor qalxanının 1 sm geri çəkilməsi üçün 40 pinli tənzimləmə lenti yaratmalı olacaqsınız.

- 24 kalibrli mis telin tamamilə vacib olduğu yerdir.

Addım 9: 3D Çap Kamerası

İndi kameranı və kamera montajını 3d çap etməlisiniz.

Bu G-Kod sənədlərini götürün və Ultimaker Curada və ya istifadə etdiyiniz hər hansı digər 3D çap proqramında açın. Modelin çapı başa çatdıqdan sonra, servo qurğunun içinə qoyun və montaj qapağını üstünə yapışdırın, sonra montaj braketlərini alt servo plastik bağlayıcıya yapışdırın.

Addım 10: Digər Lazımi Məhsulları 3D Çap et

Bütün hissələr qara PLA filamentdən hazırlanmışdır

• Üst Arduino lövhəsi

• 7 ekran montajı (yalnız 7 düymlük ekranı motor qalxanının üstünə quraşdırmaq istəyirsinizsə bunu çap edin)

  MONTAJ: Ekrana Montaj Platformasında deliklər qazmalı, Ekran Dağı Qaldırma hissələrinə daxil olmalı və onları yapışdırmalısınız

• Fındıq və Yuyucular (əvvəllər qeyd olunmuşdur)

  Buradan yükləyə bilərsiniz: alphabot-blog.herokuapp.com/downloads/Nuts_and_Washers_3D_print.zip

3d çap edilmiş hissələri blenderdə hazırladım və onları çap etmək üçün ultimaker cura istifadə etdim.

Yuxarıda, robotunuz üçün çap ediləcək əlavə maddələr üçün G kodları var.

Addım 11: Hər şeyi tel edin

AlphaBot -a qoşduğunuz hər hansı bir sensordan bütün telləri bağlayın və Arduino Mega 2560 -a qoşun. Hər hansı bir GND, 5V və ya 3.3V bağlantısını qırılma lövhəsinə qoşun.

Bütün lövhələrin ardıcıl olaraq bağlanması

Lövhələrin bir -biri ilə ünsiyyət qurması üçün moruq Pis və Arduino lövhəsinin ardıcıl olaraq bağlanması lazımdır.

Serial kabellərə ehtiyac var (əgər yoxdursa, lehimləməlisiniz):

• 1 USB (standart) - USB (daha kiçik) (Arduino lövhəsinin USB kabeli)
• 1 USB (standart) - USB (standart) kabel.

Asan serial ünsiyyət üçün Java kitabxanası:

Addım 12: Batareyaları şassiyə bağlayın

Bu robotla təchiz edilmişdir: 5v 2.61A güc paketi (yuxarı) və 12v LiOn batareyası (aşağı) Batareyaları mikro USB kəsmə lövhəsi (5v) və 12v 5.5x2.1 güc kabelindən istifadə edərək şarj edə bilərsiniz.

12v batareya: TalentCell 12v batareya, mühərriklərə güc vermək üçün motor qalxanı və arduino mega 2560 (5v çıxışı) ilə bağlıdır. 12v elektrik kabeli ilə doldurulur, buna görə də bunun üçün robotda ayrı bir şarj cihazı yaratmalı oldum.

5v batareya paketi: 5v batareya paketi 2 RPI-yə qoşulur və mikro usb qırılma lövhəsi ilə doldurulur.

Addım 13: Ayıq olun

Bu layihə davam etdikcə daha çox məlumat yerləşdirə bilərəm. Alphabot-blog.herokuapp.com/ ünvanında qalın

Bu təlimatdan zövq almısınızsa, lütfən ürəkdən (yuxarıda) yazın və ilk dəfə müəllif yarışmasında ona səs verin (aşağı)