Rotary Encoder idarə olunan robot qolu: 6 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:43

Howtomechatronics.com saytına daxil oldum və orada bluetooth idarə olunan robot qolunu gördüm.

Bluetooth istifadə etməyi sevmirəm, üstəgəl fırlanan kodlayıcı ilə servo idarə edə biləcəyimizi gördüm, buna görə robot qolunun fırlanan kodlayıcıdan istifadə etməsini idarə edə biləcəyimi yenidən dizayn etdim.

Təchizat

SG90*3

MG996*3

fırlanan kodlayıcı*6

Arduino mega *1

2 pinli düymə*2

560 ohm müqavimət*2

M3 vintlər və qoz -fındıq

3D printer

Addım 1: Servoları bağlayın

Soldan sağa: əsas servo (MG996), aşağı bel servo (MG996), dirsək servo (MG996), ən aşağı əl servo (SG90), orta əl servo (SG90), tutma servo (SG90)

Arduino 5V -ni xarici 5V -ə bağlamamalıyıq (bu, paralel olaraq müqavimətdir və bir -birlərini doldurmağa çalışacaqlar) Ancaq arduino ilə bağlı bir torpağınız yoxdursa işləyəcəkləri üçün bir arayış olaraq bir yerə qoşulmalıyıq., siqnal telinizdən (sarı tel) cərəyan üçün geri dönüş yolu yoxdur, buna görə də xarici gücün zəmini həm servo topraklama pininə, həm də Arduinonun torpaq pininə bağlanmalıdır. (Qara və qırmızı tel müstəqil enerji təchizatı olsa da)

Burada qeyd edin, əlaqə diaqramını servo, düymə və fırlanan kodlayıcı ilə ayırdım, çünki ayrıca oxumaq daha asandır (hamısı hər bir diaqramdakı bir pin istifadə edərək tək bir Arduino Mega -ya qoşulur)

Addım 2: Push Buttonu bağlayın

Sol tərəfi sıfırlama düyməsidir

Oyun düyməsi ən doğrusudur

Çal düyməsi qeydə alınan hərəkətləri səsləndirəcək

İstifadə etdiyim rezistor iki 560 ohmdur

Addım 3: Rotary Enkoderləri qoşun

Bağlantı pinləri:

// Rotary Encoder 1 Girişləri

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Rotary Encoder 2 Girişləri

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Rotary Encoder 3 Girişləri

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Rotary Encoder 4 Girişləri

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Rotary Encoder 5 Girişləri

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotary Encoder 6 ən çox daxil edir

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

Addım 4: STL Dosyaları

STL, howtomechatronics.com saytına kredit verir

Addım 5: Kod

Addımlar:

Sıfırlama düyməsini basın (oyunu sıfırlayın)

Tutma servosu istisna olmaqla servo üçün: hər bir servonun fırlanan enkoderini döndərin-hər bir servo üçün enkoderi aşağı basın (qeyd başlanğıc mövqeyi) döndürmə enkoderi 1-döndürmə enkoderinə 1 basın

Başlanğıc mövqelərini qeyd etdikdən sonra, son mövqeyi qeyd etmək üçün də eyni şeyi edə bilərik

Tutmaq üçün servo üçün: (digər servo ilə birlikdə) enkoderi aşağı basın (qeyd tutma açılır) (digər servonun başlanğıc mövqeyini qeyd etdikdən və o mövqedə olduqdan sonra) döndərin-yenidən basın (bir şeyi tutmaq üçün yaxın tutun) (digər servonun son mövqeyini qeyd etdikdən və onlar o mövqedə olduqdan sonra) döndərin- kodlayıcını aşağı basın (obyekti buraxmaq üçün qeyd tutun.

start düyməsini basın (servolar başlanğıc mövqeyindən başlayaraq son mövqeyə dönəcək) // prosesi təkrar etmək istəyirsinizsə, start düyməsini bir neçə dəfə basmalısınız.

oynatma düyməsi düzgündür