1 Servo Motoru Gəzən Robot: 13 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:43

Müəllif tərəfindən daha çox izləyin:

Haqqında: Hər şeyi bir -birindən ayırmağı çox sevirdim - bu, bir araya gətirməyimlə bağlı problemlərim var! Lonesoulsurfer haqqında daha çox »

Bu gəzinti robotunu YouTube -da gördüyümdən bəri qurmaq istəyirdim. Bir az araşdırdıqdan sonra bu barədə daha çox məlumat tapdım və özüm etmək qərarına gəldim.

Bu yürüyüş qurucusundakı məqsədim, bacardığım qədər kiçik etmək idi. Əlimin ovucuna sığmasını istəyirdim və olduqca böyük ovuclarım olmasına baxmayaraq, ayaqlarım asılır.

Robotun özü davamlı olaraq dönmək üçün dəyişdirilmiş mikro servo ilə işləyir. Servo fırlandıqda, arxa ayaqları yuxarı və aşağı, ön ayaqları isə yan -yana hərəkət edərək bir -birinə bağlı hərəkət edir.

Quruluşun özü çox çətin deyil, ancaq "tənzimləmək" üçün gəzinti yerinin düzgün olması bir az vaxt tələb edir. Bir az təcrübə etdim və inşallah bunu mənim üçün olduğundan daha asan tənzimləməyinizə kömək edəcək bir neçə ipucu verdim.

Daha əvvəl heç bir gəzinti robotu qurmadınızsa və dərinliyə tullanmaq istəyirsinizsə, bu, başlamaq üçün mükəmməl bir layihədir.

Hackaday gəzinti aparıcımı nəzərdən keçirdi - aşağıda yoxlayın:

Hackaday

Və bununla başlayaq

Addım 1: hissələr

Parçalar:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 lityum batareya - eBay

3. Alüminium Kanal 10mm X 10mm - eBay, əksər hardware mağazalarında da əldə edə bilərsiniz

4. 2 X böyük paperclips - Newsagent və ya stasionar mağazada olacaq. Onları bacardığınız qədər böyüdün

5. Tel Terminal - eBay hardware mağazasında da olacaq

6. SPDT Switch - eBay

7. Batareyanın doldurulması modulu - eBay

8. Tel palto askısı - Şkaf

9. 3 X M4 vint - eBay. Onları bir hardware mağazasında da əldə edə biləcəksiniz. Philips başlıqlarını istifadə etdim, çünki əlimdə idi.

10. 6 X M4 Locknuts - eBay onları bir hardware mağazasında da əldə edə biləcək

11. 2 X Kiçik yuyucular. Avadanlıq mağazası

12. 2 X Dişi banan fişləri - eBay. Bacaklar üçün döngələr etmək üçün bunların içərisində bir hissədən istifadə etdim. M4 vintlər üzərində mükəmməl uyğunlaşırlar.

Alətlər:

1. Bucaq dəyirmanı

2. Dremel məcburi deyil, amma həmişə lazımlıdır

3. Qazma

4. Super yapışqan

5. lehimləmə dəmiri

6. kiçik zərbə məşəli. Biriniz yoxdursa, yəqin ki, sadəcə bir lehimləmə dəmiri ilə qurtula bilərsiniz

7. Kəlbətinlər. Eyni iynə burnu və daha böyük düz cüt işi etməlidir

Addım 2: Alüminium Şassi - Ends Up Əyilmə

Ediləcək ilk şey, batareyanın və servonun necə uyğun olacağını və şassinin nə qədər uzun müddət hazırlanacağını öyrənməkdir.

Addımlar:

1. Servo və batareyanı alüminium kanalın üstünə qoyun. Bu, şassinin uzunluğu haqqında bir fikir verəcəkdir. Açar və vintlər üçün əlavə yerə ehtiyacınız olacaq. Şassimin ümumi uzunluğu 85 mm -dir.

2. Sonra alüminium kanalın 2 ucunu yuxarı əymək lazımdır. Bu, bir ucuna kiçik bir vida əlavə etməyə imkan verir və eyni zamanda gəzintinin son görünüşünü bitirir və təmizləyir

3. Bunu etmək üçün kanalın kənarlarını çıxarmaq və alüminiumu yuxarı əymək lazımdır.

4. Kanalın ucundan 20 mm aralığını ölçün və bucaq dəyirmanı ilə 2 şaquli kəsik edin. Kanalın dibini kəsməyin, çünki onu zəiflədəcəksiniz və əydiyiniz zaman qırılacaq

5. Bir cüt kəlbətinlə kanalın ucunu diqqətlə bükün. Mümkün qədər düz etmək üçün bir çəkic və bir metal parçası istifadə edin və bir neçə vuruş verin. Alüminium izləri asanlıqla qoruyur, vurduğunuz hissəyə bir parça əlavə edin.

6. Eyni şeyi digər ucuna edin

7. Nəhayət, daha yaxşı bir nəticə vermək üçün küncləri yuvarlatdım.

Addım 3: Servo üçün bir kəsik hazırlayın

Servo gəzintinin ön tərəfinə gedir. Kanala sığması üçün kanaldakı bir neçə bölməni silməlisiniz

Addımlar:

1. Servanı kanalın üstünə qoyun və kanaldakı servonun genişliyini qeyd edin. Bir vidanın öndən keçməsi lazım olduğu üçün ön tərəfdə 5 mm buraxdığınızdan əmin olmalısınız və vidanın başında bir az boşluq saxlamalısınız.

2. Kanalın yan divarlarını aşağıya doğru diqqətlə kəsin.

3. Bir dremeliniz varsa, yan hissələri çıxarmaq üçün kənar boyunca son kəsik etmək üçün bir kəsmə çarxı istifadə edin. Əks təqdirdə, bucaq dəyirmanı ilə qaça bilərsiniz.

4. Sonra, kəsilmiş hissələri təmizləmək üçün bir fayl istifadə edin. Servonun uyğun olduğunu yoxlayın və yoxlayın. Səliqəli, gözəl uyğun olmalıdır.

Addım 4: Batareyanın kəsilməsi

Növbəti addım batareyanın kəsilməsidir. Bu, servo ilə demək olar ki, eynidir. Bu şassi əslində istifadə etdiyim son şassi deyildi. Bu mövzuda bir saxta pas etdim və başqa bir şey etmək məcburiyyətində qaldım, çünki gördüyümdən daha təmiz oldu.

Addımlar:

1. Servo kimi, batareyanı alüminium kanala qoyun və kanalın kəsiləcəyi yeri qeyd edin. Servo ilə batareya arasında təxminən 5 mm boşluq olmalıdır. Keçid açarının gedəcəyi yer budur. Üstəlik, tellər üçün özünüzə bir az yer verməlisiniz.

2. Şaquli kəsikləri bucaq dəyirmanı ilə, üfüqi kəsikləri isə dremel ilə edin

3. kəsilmiş hissəni bir faylla təmizləyin və kənarlarını hamarlayın.

4. Batareyanın çox sıx oturmasını istəmirsiniz, çünki keçirici alüminiumdan oturacaq və həm pozitiv, həm də şassiyə toxunanda batareyanı qısalda bilər. Batareyanın qısa olmamasını təmin etmək üçün həmişə bir ucuna bir az elektrik lenti əlavə edə bilərsiniz

Addım 5: Vidaları əlavə edin və şassiyə keçin

Ayaqları şassiyə bağlamaq üçün bir neçə vida əlavə etməlisiniz. Onların hərəkət etməsi üçün şassinin yan tərəfinə dönmə nöqtəsi olaraq başqa bir vida bağlamalısınız. Hər bir çuxurun qazılması lazım olan bir diaqram hazırladım, buna görə də sizə kömək etmək üçün istifadə edin.

Addımlar:

1. Əvvəlcə gəzintinin arxa hissəsi olacaq 1 -ci çuxur. Yürüyənin arxasını asanlıqla müəyyən edə bilərsiniz, çünki servo ora gedəcək. Vidanın daxil olması üçün çuxurun kifayət qədər böyük olması lazımdır. Arxa ayaqları bu vintlə bağlanacaq.

2. Şassinin yuxarı hissəsinə 2 delik açın. Bu çuxur şassinin yuxarı ön hissəsinə daxil olmalıdır. Ön ayaqları bu vintlə bağlanacaq

5. Delik 3, servo ilə batareya arasındakı üst hissəyə qazılmalıdır və keçid açarı üçündür.

3. Delik 4, şassinin yan tərəfində, birbaşa 2 -ci qazma çuxurunun altında olmalıdır. Burulma yeri bura gedəcək.

4. Delik 5 -in birbaşa əks çuxura keçməsi lazımdır 3. Bu delik vidayı yerinə yerləşdirmək və bir tornavida istifadə etmək üçün oradadır. Bu çuxur olmasa, vidanı şassinin kənarına necə əlavə edərdiniz! vida başlığının keçməsi üçün kifayət qədər böyük olduğundan əmin olun.

5. İndi bütün deliklər qazıldı, vintləri əlavə etməyin vaxtı gəldi. Uğur fındıqları ilə onları yerində bağlayın.

DİQQƏT: 3 -cü delikdəki vidanın dönə bilməsi lazımdır, buna görə də möhkəm bağladığınızdan əmin olun, həm də vidanın çuxurda dönə biləcəyinə əmin olun. digər 2 -si isə sıx bağlana bilər.

Addım 6: Servonun Davamlı Olması Üçün Dəyişdirilməsi

Servanı şassiyə bağlamadan əvvəl, ona bir az dəyişiklik etməlisiniz. Bu çox yayılmış bir dəyişiklikdir və daha çox məlumat lazımdırsa Google -da çoxlu dərsliklər tapa bilərsiniz. Modifikasiya, servonun davamlı olaraq fırlanmasına imkan verir, dəyişiklik etmədən servo yalnız 180 dərəcə dönərdi.

Addımlar:

1. Əvvəlcə servonun altındakı vintləri sökün

2. Servo 3 hissədə ayrılır. Əvvəlcə yuxarı hissəni çıxarın. Böyük dişliyə diqqətlə baxsanız, onun altına yapışmış kiçik bir plastik parçası görərsiniz. Bu bir məhdudlaşdırıcıdır və davamlı fırlanmasını dayandırır. Bəzi tel kəsiciləri götürün və kəsin. Bəzi servoların üst korpusunun içərisində məhdudlaşdırıcısı var, buna görə dişlidə heç bir şey görmürsənsə, korpusun içini yoxla

3. Üst hissəni geri qoyun və alt hissəni çıxarın. telləri potansiyometrdən ayırın. Hansı tellərin kəsiləcəyindən əmin deyilsinizsə, narahat olmayın, hamısını çıxartmalısınız, buna görə də kəsin

4. Motorun altında 2 lehim nöqtəsi olacaq. Bir neçə mili birbaşa mühərrikə lehimləməlisiniz. Əlinizdə olan ən incə teldən istifadə edin, bu o deməkdir ki, gəzinti yerində daha az yer tutacaq və onu yaxşı gizlədə biləcəksiniz.

5. Motoru yenidən korpusa qoyun və hər şeyi vidalayın. Gəzinti üçün istifadə etdiyiniz batareyaya qoşaraq servo sınayın. Davamlı fırlanırsa, modu uğurla hazırlamısınız.

Addım 7: Servo, Batareya və Şarj cihazını əlavə edin və hər şeyi bağlayın

İndi əsas hissələri şassiyə əlavə etməyin vaxtı gəldi! Mümkün qədər telləri gizlətmək istədim ki, bir az sıxılsın. Əslində ilk dəfə qısa çəkdim və ağrıyan telləri əridim. Müsbət və torpaq telləri bir -birinə çox yaxın idi!

Addımlar:

1. Ediləcək ilk şey servonun şassiyə bərkidilməsidir. Servo qolu şassinin yan tərəfinə mümkün qədər yaxın olmalıdır. Servo üzərindəki vida dayaqlarını kəssəniz, servonun tərəfini şassi ilə yuyacaqsınız. Bir az super yapışqan əlavə edin və yerində bərkidin

2. Ardından batareya gəlir. Yerinə bərkidilməzdən əvvəl, birbaşa batareyaya lehim etməli və bəzi tellər əlavə etməlisiniz, Batareyanın müsbət ucu açarın ucuna və zəmin arxaya yerləşdirilməlidir.

DİQQƏT: servonun saat yönünde dönməsini istəyirsiniz. Batareyanın hansı ucuna servoda hansı telin bağlanacağını bildiyinizə əmin olmaq üçün test edin. Səhv başa düşsəniz, yürüşçünüz geriyə gedəcək!

3. Servo üzərindəki torpaq telində lehim, batareyanın üstündəki yerə. Şarj cihazına daha sonra qoşulacağı üçün yerə əlavə bir tel əlavə edin

4. Tellər batareyanın altına girəcək və sonra gizli qalacaqları üçün önə çıxacaq.

5. Bir az super yapışqan əlavə edin və batareyanı şassiyə daxil edin.

6. Şalterin orta lehim nöqtəsinin çox yaxın olduğunu və ya keçiddəki orta lehim nöqtəsinə toxunduğunu görə bilərsiniz. Yaxşıdır, etməniz lazım olan şey bir az lehim əlavə etmək və onları bir -birinə bağlamaqdır. Müsbət bir tel əlavə etməli və bir az sonra şarj moduluna bağlamalı olacaqsınız

7. Digər teli servodan keçiddəki lehim nöqtələrindən birinə lehimləyin. Bir atış edin və servonun açıldığından əmin olun. Edir! yaxşı.

8. Nəhayət, şarj modulunun altına bir az super yapışqan əlavə edin və pozitiv və zəmini batareyanın lehim nöqtələrinə bağlayın.

Addım 8: Ayaqları düzəldin

Ayaqları palto askısından hazırlanır. Əksər palto askılarında bir örtük var, buna görə bir az zımpara ilə silmək lazımdır. Ölçülərə və əyilmələrə kömək edəcək diaqramlara baxın

Addımlar:

1. Tel zımpara edildikdən sonra, uzun, alt hissəni palto askısından uzaqlaşdırın.

2. Əvvəlcə ön ayaqlardan keçirəm. Bunlar olduqca düzdür və bir fincan şəkli etmək üçün əyilmişdir. Təxminən 70 mm uzunluğa sahib olmaq üçün teli əymək. Demək olar ki, dik açılara bükmək lazımdır.

3. Üst hissədəki ayaqların ümumi uzunluğu 70 mm -dir. Ancaq ortada bir az "U" əyilmə etməlisiniz. Bu, bir az sonra içi boş bir metal boruya lehimləməyinizə imkan verəcəkdir. Bir cüt kəlbətin istifadə edin və "U" nu bacardığınız qədər kiçiltin.

4. Digər ayağı birincisi ilə eyni şəkildə aşağı əymək. Bu, bacakların əsas formasını verir. Gerekirse şəklini yaxşılaşdırmaq üçün daha sonra onlarla oynaya bilərsiniz

5. Sonra, arxa ayaqları. Bunlarda əlavə bir əyilmə və ya dirsək var. Birincisi, 50 mm uzunluğa sahib olmaq üçün teli əymək. Düz bir açıda təxminən 70 dərəcə əyilməlidir.

6. Teli ilk döngə sizə baxacaq şəkildə tutun və 30 mm -də düz bucaq bükün. Bu ilk ayaqdır.

7. İndi ön ilə eyni şeyi etməli və ortada təxminən 35 mm "U" şəkli düzəltməlisiniz

8. Digər ayağı birincisi ilə eyni şəkildə bükün.

Addım 9: Bəzi Pivotlarda Ayaqlara Lehimləmə

Tamam, buna görə pivotlar üçün dişi banan fişinin içini istifadə etməyə qərar verdim. Bunlar M4 vintlərinə mükəmməl uyğun gəlir və çox az yan hərəkətə malikdir. İstəsəniz, mis borulardan istifadə edə bilərsiniz, bunun vintlərə yaxşı oturduğundan əmin olun. Bu addım bir az çətindir, buna görə lehimdən əvvəl ayağınızı möhkəm bağladığınızdan və döndüyünüzdən əmin olun. Lehimdən əvvəl hər şeyin oturduğundan əmin olmaq üçün bir vida və 3 -cü əl istifadə etdim

Addımlar:

1. Birincisi, bananın fişini ayırın və bütün plastik parçaları çıxarın ki, yalnız metal hissə qalsın.

2. Metal vida hissəsini kəsin ki, yalnız bananın fişinin dişi ucu qalsın. Hamarlaşdırmaq üçün kəsilmiş ucuna bir fayl verin.

3. İndi bunlardan birini ayaqların hər birinə hazırladığınız "U" hissəsinə lehimləməlisiniz. Bunu etməzdən əvvəl, pivotu vintin üzərinə qoyun və sonra ayaqları üzərinə qoyun. Bu, ayaqların pivota qarşı necə oturması lazım olduğunu anlamağa kömək edəcək.

4. Bir az axın əlavə edin və kiçik bir şəlalə ilə metal qızdırın və pivot və ayaqları birlikdə lehimləyin.

5. Ayaqların şassi üzərində düzgün oturduğundan əmin olmaq üçün test edin.

6. Digər ayaq üçün də eyni şeyi edin.

7. Ediləcək son iş, ayaqları bir az qıfıl ilə vintlərin üzərinə bağlamaqdır. Ayaqları hələ də yan -yana hərəkət edə biləcəyi bir nöqtəyə qədər sıxmaq istəyirsən, ancaq mümkün qədər az hərəkətlə.

Şəkillərdə ayaqlar bir az qəribə görünür. 'Ayaq barmaqları' hissələri hələ də bir az formalaşmalıdır ki, ön ayaqları çox otursun.

Addım 10: Servo qoluna bir terminal əlavə edin

Tikintidə istifadə olunan terminallar tel terminaldan çıxarıldı. Bunlardan istifadə etmək, qollarınızı daha sonra hərəkət edərkən bacaklarınızı hərəkətə gətirməyə və gəzinti aparıcınızın doğru getməsini təmin etmək üçün asanlıqla tənzimləməyə imkan verir. Robotunuzun düzgün getməsini təmin etmək üçün bir neçə düzəliş (bəlkə də birdən çox!)

Addımlar:

1. Əvvəlcə servo qoluna bir delik açmalısınız. Terminalın servo ilə dönə bilməsi üçün çuxur vidalanandan bir qədər böyük olmalıdır.

2. Servo qolundakı ikinci çuxura bir delik açdım. Qolun ucunda çox material yoxdur, buna görə də 2 -ci çuxurdan istifadə etmək çuxuru qazmaq üçün kifayət qədər material verəcəkdir.

3. Terminaldakı kiçik vintlərdən birini istifadə edin və terminali servo qoluna bağlayın

4. Son olaraq servo qolunu servoya bağlayın

Addım 11: Ayaqları hərəkət etdirmək üçün əlaqələr

Bağlantıları düzəltmək məni bir neçə addım atdı. Bununla birlikdə, onları düzəltməyə kömək edəcək bəzi ölçülü rəsmlər çəkdim. Eyni ölçüləri almaq məcburiyyətində deyilsiniz, buna görə də onları mənimki ilə eyni almağa çalışmayın. Yaxın olduqları müddətcə.

Addımlar:

Arxa Ayaq Kolu

1. Ediləcək ilk şey, əlinizdən gələn ən yaxşı şəkildə yapışdırmaqdır.

2. Sonra, bəzi iynə burun pensləri ilə teli təxminən 45 mm, 180 dərəcə bükün

3. Uzanmış bir oval formaya sahib olmaq üçün ucunu bükün. Eni 5 mm

4. 2 ədəd metalın toxunduğu yerə ataçını lehimləyin.

Ön Ayaq Kolu

1. Arxa ayaqların qolu kimi, ataçı tamamilə düzəldin

2. Yenə də digər qol kimi, uzunsov oval bir forma verin, ancaq bu dəfə 55 mm uzunluğunda olun, eyni zamanda eni təxminən 5 mm olmalıdır.

3. Əyilmiş ucunu lehimləyin, digərində olduğu kimi.

4. Telin digər ucunda kiçik bir döngə düzəltməlisiniz. Terminaldakı vintlərdən biri bundan keçəcək, buna görə çox kiçik olmadığından və vidanın asanlıqla daxil olduğundan əmin olun.

Addım 12: Əlaqələri Walker -ə əlavə edin

Bağlantılar, bir tel terminalından çıxara biləcəyiniz bəzi terminallar vasitəsilə servoya və dönmə nöqtəsinə bağlanır.

Addımlar:

1. Əvvəlcə şaquli keçidi ön ayağın içindən keçirin.

2. Sonra, dönmə vidasına kiçik bir yuyucu əlavə edin və şaquli keçidi dönmə vidasına itələyin

3. Başqa bir yuyucusu əlavə edin (2 yuyucunun arasına keçid bağlamaq istəyərsiniz) və dönmə vidasına bir fındıq əlavə edin.

4. Dibi dönmə vidasına yaxın olması üçün keçidi yuxarı itələyin (şəkillər 2) və bağlama yuxarı və ya aşağı hərəkət edə bilməməsi üçün kilid somununu sıxın.

5. Növbəti şey, terminalın altındakı kiçik döngəyə bir terminal əlavə etməkdir. Bunu etmək üçün terminaldakı kiçik vintlərdən birini istifadə edə bilərsiniz

6. Üfüqi bağ üçün əvvəlcə döngə hissəsini ön ayağın içindən keçirin

7. Sonra, çubuq hissəsini servonun terminalından və şaquli keçidlə birləşdirilmiş digər terminaldan keçirin

8. Terminallardakı hər iki vidayı sıxın - bu, əlaqələri yerində saxlayacaq və gəzintinizi işə salacaq. Vaxtının 95% -i sırtında əyilərək kürəyində fırlanır. Bir az öyrənmək lazım olan bir şəkildə tənzimləməlisiniz. Ancaq çətin deyil və bunu etmək üçün növbəti addımda bir neçə ipucu verdim.

Addım 13: Walkerinizi İncə Ayarlayın

Şaquli keçidin hündürlüyünü və üfüqi olanın uzunluğunu dəyişdirərək gəzinti yolunuzu dəyişə bilərsiniz

Addımlar:

1. Gəzintinizi yerə qoyun və servo qolunu aşağıya baxacaq şəkildə çevirin. Ön ayaqları nisbi olmalıdır və arxa ayaqlardan biri qaldırılmalıdır. Şaquli keçidin hündürlüyünü dəyişdirərək ayağın hündürlüyünü aşağı sala və ya qaldıra bilərsiniz

2. Servo qolunu yuxarıya doğru hərəkət etdirsəniz, digər arxa ayağı qaldırılmalı və ön ayaqları nisbi olaraq düz olmalıdır

3. Ayaqların servo qolu aşağıya və yuxarıya necə baxmalı olduğunu göstərən ilk 2 görüntüyə baxın

4. Arxa ayaqlardan biri digərindən yuxarı qalxırsa, şaquli keçidi qaldıraraq və ya endirərək bunu tənzimləyə bilərsiniz.

4. Sonra, servo qolu 3 -cü şəkildə sağa işarə edən şəkildə hərəkət etdirin. İndi arxa ayaqları nisbətən düz olmalı və önü dönməlidir. Üfüqi keçidin uzunluğunu dəyişdirərək ön ayaqlarındakı dönüş miqdarını dəyişə bilərsiniz

5. Əgər servonu sola hərəkət etdirsəniz, ön ayaqların əksi baş verəcək və onlar digər tərəfə baxacaqlar. Servonun həm sol, həm də sağ mövqelərini göstərən son 2 görüntüyə baxın.

6. Ön ayaqların digərindən daha çox bir tərəfə döndüyünü görürsünüzsə, üfüqi keçidin uzunluğunu dəyişdirərək bunu tənzimləyin. Başqa bir hiylə, arxa ayağın ətrafındakı əlaqə hissəsini bir az əyməkdir. Bu, gedişi düzəltməyə kömək edə bilər.

7. Hər iki ön ayağınızı eyni miqdarda qaldıra bilməyincə, gəzinti aparatınızı gözəl tənzimləməyə davam edin. Onları dəqiq əldə edə bilməyəcəksiniz, amma kifayət qədər yaxın olacaq.

8. Ediləcək son şey, ətrafını araşdırmağa başlamasına icazə verməkdir. Yolunda bəzi maneələr qoymağa çalışın və onların üzərindən keçə biləcəyini görün. Nəyi başa vura biləcəyinə təəccüblənəcəksiniz. Hətta bir ayağı ilə özünü çevirməklə divara dəyəndə dönə bilər.

Robotlar Yarışmasında İkinci Mükafat