Excel, Arduino və İşləmə ilə FK (İrəli Kinematik): 8 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:43

Forward Kinematic, 3D məkanında End Effector dəyərlərini (x, y, z) tapmaq üçün istifadə olunur.

Addım 1: Əsas nəzəriyyə

Prinsipcə, irəli kinematik birləşən (birgə) trigonometriya nəzəriyyəsindən istifadə edir. Uzunluq (r) və bucaq (0) parametrləri ilə End Effector mövqeyi məlum ola bilər, yəni 2D məkan üçün (x, y) və 3D üçün (x, y, z).

Addım 2: Model

Model teta1 (0 dərəcə), teta1 (0 dərəcə), teta2 (0 dərəcə), teta3 (0 dərəcə), teta4 (0 dərəcə) ilə qəbul edilir. Və uzunluq a1-a4 = 100mm (istədiyiniz kimi dəyişdirilə bilər). Açılar və uzunluqlar Excel -də simulyasiya edilə bilər (fayl yükləyin).

Addım 3: Effector End

Yuxarıdakı matrisdən Excel istifadə edərək simulyasiya edilir.

Addım 4: Excel Simulyasiyası

Excel1 -də əsas istinad nəzəriyyəsi var. Açı və uzunluq üçün ola bilər

lazım gəldikdə dəyişdirilə bilər. Daha sonra End Effector (xyz) olaraq bilinəcək. Excel üçün hazırladığım bir sistemdir.

Addım 5: Arduino Diaqramı və Sistemi

Təchizat: 1. Arduino Uno 1 ədəd

2. Potansiyometr 100k Ohm 5 ədəd

3. Kabel (lazım)

4. PC (Arduino IDE, Excel, Qenerasiya)

5. USB Kabeli

6. Cardbard (lazım) Statik elektrikdən qaçmaq üçün Arduino Uno'yu istifadə edilmiş bir PLC qutusuna qoydum. Bağlama sxemləri üçün şəkilə baxın. Forward Arm Kinematic sal sistemi üçün sistemə uyğun olaraq hazırlanmışdır.

Addım 6: Arduino Proqramı Yükləyin

Yükləmə faylında Arduino proqram faylları var.

Addım 7: Simulyasiyanın işlənməsi

Fayl Yüklənmiş Proqram.

Addım 8: Final

İstinad: 1.

2. Nəzəriyyə (fayl yüklənərkən)

3.