Dördbucaqlı Robot kimi DIY Nöqtəsi (Log V2 qurmaq): 9 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:42

Bu, https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2 necə qurulacağına dair ətraflı təlimatları olan bir bina qeydidir.

Daha çox məlumat üçün Robolab youtube saytını izləyin.

Bu mənim ilk robotumdur və mənim kimi yeni başlayanlarla bölüşmək üçün bəzi məsləhətlərim var.

Təchizat:

12x LX-16A ağıllı servo (ayaq başına 3 ədəd)

Serial Avtobus Servo Nəzarətçisi: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Bunu hələ işləməmişəm. Aşağıdakı ayıklama kartından istifadə edin.

USB Hata Ayıklama Kartı

Raspberry Pi 4 Model B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 Güc Təchizatı (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO Tam Ölçülü Yaddaş Kartı

WHDTS 20A Adaptoru Güc Təchizatı Modulu DC-DC 6V-40V-dən 1.2V-35V-ə qədər Aşağı Buck Dönüştürücü Ayarlanabilir Buck Adaptoru CVCC Sabit Gərginlik Sabit Akım Dönüştürücü LED Sürücü

Valefod 10 Pack DC-dən DC-ə Yüksək Səmərəli Gərginlik Tənzimləyicisi 3.0-40V-dan 1.5-35V-ə qədər Buck Converter DIY Güc Təchizatını Aşağıya endir

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&3=9bb to+tip-c+kabel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Moruq pastası üçün noctua fanatı

Hər ayaq üçün rulmanlar:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

Hamısı 1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4

Hər ayağın kalçasına görə yataklar:

2x 693ZZ, hamısı 8

Hamısı 2x 6704ZZ 20

Phillips özünü vurma vintləri M1.7 x 8mm Təxminən 150 ədəd

Ayaq dişliləri 16 üçün 2x M3 x 14mm vintlər

Hamısı 4 -cü kalça üçün 1x M3 x 23mm vintlər

Ayaq başına 2x M3 yuyucusu, ayaq dişli ilə rulmanlar arasında (693ZZ) 12 hamısı

8 x 3 mm x 10 mm qoz -fındıq və boltlar. Hamısı 4

Sayım sönmüş olsaydı hər vidadan bir neçə əlavə sifariş verərəm.

Addım 1: 3D Çap üçün STL Faylları:

RoboDog v1.0 by robolab19 11 İyun 2020

Bu Stl fayllarını bədən hissələrini yalnız ayaqları olmadan çap etmək üçün istifadə edin.

Dördlü robot V2.0 robolab19 tərəfindən 31 İyul 2020

V2 ayaqlarını çap etmək üçün bu Stl fayllarından istifadə edin.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan dəyişən)

Addım 2: Aşağı Ayağı yığın

Dişliləri ayaqlara əlavə edərkən, dişlilərin bir tərəfində deşiklərin olduğunu qeyd edin, bu yalnız rulman qapaqları üçündür. Sağ və sol ayaqları üçün delikləri bir -birinə baxan iki dəst düzəldin. Ötürücü bağlamaq üçün hər ayağında 3 mm x 18 mm ölçülü iki vida istifadə edin.

Addım 3: Servo Tepsisinin Üst Ayağının Qurulması

Üst servo korpusda hər ucunda bir 693ZZ (3x8x4mm) iki rulman istifadə edin və içəridən vurun

Rulmanları servo tepsiyə düzəltmək üçün onlara düzgün vurmaq üçün uyğun ölçüdə bir yuva istifadə etdim.

Aşağı servo korpusun iki mərkəz çuxurunda iki 6704ZZ (20x27x4mm) yatağa quraşdırılmışdır. Orta iki rulman kənardan quraşdırılmışdır.

Daha sonra alt çiyin dişlisinə 6705ZZ (25x32x4mm) yatağı qoyun və sonra onu alt servo korpusa qoyun. Son rulman içəridən quraşdırılmışdır.

İndi ayaq ötürücüsünü yerinə qoyun. Rulmanın ortasına bir başlıq qoyun. Ötürücüdəki mövcud deliklərə uyğunlaşdırılarkən, başlıqdakı delikləri düşündüyünüz 1.7 mm x 8 mm ölçülü dörd vida əlavə edin. Sol və sağ ayaqları var.

Servoları orta nöqtəyə əvvəlcədən təyin edin və servolara şəxsiyyət nömrələri təyin edin.

İki yuvarlaq servo buynuzu servo dişlilərinə dörd ədəd 1.7mm x 8mm vida ilə bağlayın.

Sonra iki servo üst servo qutusuna yerləşdirin və onları aşağıya doğru itələyin. Dörd tırnağın içindən vintlər ilə vidalayın. Şəkildəki yerlərə uyğun gəlməli olduqları servo ID nömrələrini qeyd edin.

Aşağı servo korpusun iki 6704ZZ (20x27x4mm) yatağı vasitəsilə dişli iki servo buynuzu orta deliklərə əlavə edin.

Servo buynuzlarını ayaq dişli ilə 90* bucaq alt servo korpusa uyğunlaşdırmaq.

Üst servo qutunu alt servo qutuya yerləşdirin. Servo dişliləri döndərərək servo dişləri ilə düzün. Ayağınızın 90* hizasını itirməmək üçün onları mümkün qədər az hərəkət etdirməyə çalışın. Üst hissəni 1.7 mm x 8 mm vintlər ilə vidalayın.

Ayaq dişli ilə 693ZZ (3x8x4mm) rulman arasına 3 mm yuyucusu əlavə edin. 3 m x 18 mm vida ilə yatağın içindən və dişli dişli mərkəz çuxuruna bərkidin. Ayağın sərbəst hərəkət etməsi üçün vintin gərginliyini tənzimləyin.

Servo buynuzlarını təchiz edilmiş vintlər ilə servolara vidalayın.

*Ayarlama gcode etdiyim zaman çiyinlərimdə çox uzandı. Ən yaxşı açının nə olduğunu anlamadım. Hələlik bunu atlayardım və test gcode işlədərkən əlavə edərdim. Düzgün tənzimləmə mövqeyində olduqda, çiyin dişlisini milin üzərinə bağlayın.

Sonra, rulmanların və dişlilərin tam şəkildə qurulduğundan əmin olun.

*(İndi yuxarı çiyin dişlisini aşağı servo dişli milinə yerləşdirin.)

* (Çiyin dişlilərini servo korpusa?* Açı ilə hizalayın.)

*(İşarələnmiş nöqtələrdə yuxarı çiyin dişlisi ətrafında kiçik deliklər qazın və səkkiz 1.7mm x 8mm vida ilə vidalayın.)

Rulman və yuxarı servo korpus arasına 3 mm yuyucusu əlavə edin. Çiyin dişlisinə 3 mm x 23 mm vida ilə rulman vasitəsilə vida əlavə edin.

Digər üç ayaq üçün təkrarlayın. Şəkil istiqamətinə uyğun olaraq iki sol və iki sağ olun.

Addım 4: Çiyin Tepsilərinin Qurulması

İki çiyin alt qutusunu götürün və 3 mm x 10 mm qoz -fındıq və boltlarla bir -birinə bərkidin.

Üst servo tepsilerində hər ucunda bir 693ZZ (3x8x4mm) iki rulman istifadə edin və içəridən daxil edin

Alt çiyin qutusuna iki 693ZZ rulman və iki 6704ZZ rulman qoyun. (ayaq təlimatında göstərdiyiniz kimi.)

Üst servo qutularına iki servo əlavə edin (ayaq təlimatında göstərdiyiniz kimi.)

Servo buynuzlarını dişlilərlə orta yataklar vasitəsilə iki mərkəz çuxuruna yerləşdirin.

Servo buynuzlarını təchiz edilmiş vintlər ilə servolara vidalayın.

Böyük hərfləri kiçik hərflərə əlavə edin və bağlamaq üçün 1,7 mm x 8 mm vintlər istifadə edin.

Orta kirişi çiyin çantalarına qoyun və çiyin yuxarı qutusuna dörd delik açın. Yerinə vida etmək üçün 1,7 mm x 8 mm ölçülü dörd vida istifadə edin.

Addım 5: Bədənin qurulması

Üç mərkəz çərçivəsini eyni istiqamətə qoyun.

Korpus raylarını mərkəzə vidalayın. 1,7 mm x 8 mm vintlərdən istifadə edin

Çiyin çantalarını hər tərəfdən yerinə qoyun. servo üzə girir.

Vida mərkəzi şüa 1.7mm x 8mm vintlər istifadə edərək bir -birinə bitər

Çubuqları çiyin korpusunun kvadrat kənarlarına uyğunlaşdırın və çərçivə relslərindəki delikləri bələdçi olaraq istifadə edin. 1,7 mm x 8 mm vintlərdən istifadə edərək bağlayın

Addım 6: Ayaqları bədənə əlavə edin

Dörd ayağın hamısının işlədiyini görmək üçün onları düzgün mövqelərə qoyun.

Bacak kvadratını bədənə uyğunlaşdırarkən çiyin dişlilərini yerinə qoyun.

Rulman və alt çiyin qutusu arasına 3 mm yuyucusu əlavə edin. 3 mm x 18 mm vintlər ilə arxadan yataqları vidalayın.

Ön yatağa bir qapaq qoyun və 1.7 mm x 8 mm ölçüdə dörd vida üçün deliklər qazın. Vida yerinə qoyun

Dörd ayağın dördünü təkrarlayın.

Zənciri bir -birinə bağlayan servo telləri bağlayın.

Zəncirin son telini çərçivənin mərkəzinə çəkin.

Yerdə tutmaq üçün ayaqlara servo tel tutucular əlavə edin.

Addım 7: Elektronikanı Çərçivəyə əlavə edin

Elektronikanı bağlamaq üçün bir platforma etmək üçün 1/8 kontrplak parçasını kəsdim. Yuvalar, servo kabellərin çərçivənin mərkəzindən gəlməsinə icazə vermək üçündür.

Lövhələri kontrplakdan çıxarmaq üçün kompüterimdəki köhnə duruşlardan istifadə etdim.

Batareya bağlayıcınızla birlikdə 14ga tellərdən ibarət qırmızı (qara, qara) düzəldin. Özüm üçün xt 60 istifadə etdim. Açmaq və söndürmək üçün bir keçid əlavə etdim. Test üçün 12v lipo batareyadan istifadə etdim.

Moruq pi c tipli bağlayıcı üçün bir sıra 14ga tellər (qırmızı, qara) hazırlayın. C tipli adapter kabeli üçün usb istifadə etdim və böyük usb ucunu kəsdim. telləri geri çəkin və 5v çeviriciyə yalnız qırmızı və qara tellərdən istifadə edin.

Batareyadakı telləri 20a çeviricilərin girişinə bağlayın, eyni zamanda 20a çevirici girişindən 5v çevirici girişinə bir sıra tel əlavə edin. 5v çeviricinin çıxışında c tipli usb istifadə edin. Pi güc ehtiyacları üçün voltları 5v olaraq təyin edin.

Hiwonder -dən servo lövhəni gücləndirmək üçün 20A çeviricisini istifadə etdim. Konvertorların çıxışından servo lövhə girişlərinə qədər 14ga tel istifadə etdim. Çıxışda volt ölçmə cihazı ilə voltları ölçün və kənardakı mavi qutudakı kiçik vida ilə voltları tənzimləyin. 8.4 volt olaraq təyin edin.

Hiwonder -dən Pi USB -dən servo lövhəyə bükülmüş teldən istifadə edin.

Addım 8: Ubuntu və Ros ilə Raspberry Pi qurmaq

Buradan bir şəkil istifadə etdim https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image ilə moruq pi görüntü proqramı https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- moruq-pi#1-sd karta quraşdırmaq üçün ümumi baxış. Görüntü üçün Robolab19 -a təşəkkür edirəm.

Addım 9: Ayarlayın və Test edin

Batareyaları və USB kabelini qoşun. Hata ayıklama lövhəsini görmək üçün Pi -nin yanında olmalıdırlar. Rosrun robodog_v2_hw əmrini işlədim və özünü ilk melodiyaya təyin etdi. Ayaqları kvadrat etmək üçün robothw.cpp fayl kodundakı ofsetləri düzəltmək məcburiyyətində qaldım. Bütün ofsetləri 0 olaraq təyin etmək və kodu yenidən tərtib etmək qərarına gəldim. Daha sonra öz hesablarımı təyin etdim. Bunu etdik, çünki koddakı ofsetlər Robolab19 robotu üçündür. Sıfırlamanın servoları çox hərəkət etdirəcəyi üçün robotun necə dayandırıldığından əmin olun. Bəziləri mənfi həddədir. Ofsetlərdə hər dəfə dəyişiklik etdiyiniz zaman faylı saxlamalı və yenidən tərtib etməlisiniz (catkin_make). Sonra birinci Ctrl xəttini şərh edin və ikinci Ctrl xəttini (ikinci tənzimləmə mövqeyi) şərhdən çıxarın və ayaqları kvadratlaşdırmaq üçün ofsetləri yenidən təyin edin. Sonra ikinci Ctrl xəttini şərh edin və test gcode xəttini şərh edin. Robot müəyyən əmrlərdən keçəcək və sonra dayanacaq. Son test gcode xəttini kopyalayaraq sonunu github sənədlərindəki digər gcodes ilə əvəz edərək yeni bir xətt edə bilərsiniz. İk_demo.gcode ən çox xoşuma gəlir. Robotun bir çox imkanlarından keçəcək. PS4 nəzarətçisini Pi4 bluetooth ilə ayırdım.

Bu nöqtədə etməli olduğum qədərdir. Robotu pultla hərəkət etdirə bilmirəm. Necə olduğunu bilmirəm, bir başlanğıc olduğumu unutmayın. Ümid edirəm kimsə kömək edə bilər.