Ultrasonik Sensor (Proteus) istifadə edərək Maneələrdən Qaçmaq Robotu: 12 addım

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:54

Ümumiyyətlə hər yerdə maneələrdən qaçan robotla rastlaşırıq. Bu robotun hardware simulyasiyası bir çox kollecdə və bir çox tədbirlərdə rəqabətin bir hissəsidir. Ancaq maneə robotunun proqram simulyasiyası nadirdir. Bir yerdə tapa bilsək də, təqdim etdikləri məlumatlar layihəmizi həyata keçirmək üçün heç də yetərli deyildi.

Beləliklə, gecikmədən, başlayaq!

Addım 1: Giriş

Bura gəlmiş olsanız, bir maneə qaçma robotunun nə olduğunu və nə etdiyini artıq biləcəksiniz. Bir sözlə, maneələrdən qaçmaq robotu yolundakı maneələri avtomatik olaraq hiss edə bilən və aşa bilən ağıllı bir robotdur. Bir maneəni hiss etmək üçün robotun sensorlardan istifadə etməsi lazımdır. Ultrasonik sensor və İr sensoru yol arasındakı cisimləri və ya maneələri aşkar etmək üçün istifadə edilə bilər.

Maneə Avoidance Robot, robotun toqquşmadan qaçaraq naməlum bir mühitdə rahat hərəkət etməsinə imkan verən maneənin qarşısında dayanmamasını təmin edən dinamik sükan alqoritminə malikdir. Bu robotun əsas şüarı, təcili əyləc tətbiq edərək sıxlıq olan ərazilərdə baş verəcək qəzanın qarşısını almaqdır.

Addım 2: Tələblər

Maneələrin qarşısını almaq robotunun proqram simulyasiyası üçün bizə lazımdır:

1. Bir kompüter
2. Proteus proqramı
3. Proteus üçün Arduino kitabxanası
4. Proteus üçün ultrasəs sensor kitabxanası
5. potansiyometr (proteusda mövcuddur) (POT-HG)
6. L293D motor sürücüsü (proteus proqramında mövcuddur)
7. Motor - DC (proteus proqramında mövcuddur)
8. Virtual terminal (proteus proqramında mövcuddur)
9. güc və torpaq (proteus proqramında mövcuddur)

İlk Arduino robotumu proteus proqramından istifadə edərək hazırladım. Proteus proqramını yükləmək üçün bağlantılar və maneələrin qarşısını alan robot qurmaq üçün lazım olan kitabxanalar verəcəyəm. 3 ultrasəs sensoru istifadə edərək maneələrdən qaçınmaqdır. Kitabxanaların əksəriyyəti www.theengineeringprojects.com saytında olacaq. Arduino kodu üzərində çox iş gördüm və ən yaxşı alqoritmi hazırladım.

Addım 3: Proteus proqramına komponentlər əlavə etmək

"P" düyməsini basaraq komponentlər əlavə edə bilərik. Yuxarıdakı şəkillər proteus proqramının sxematik ələ keçirilməsinə komponentlər əlavə etmək üçün istinad üçündür.

Proteus proqramına kitabxana əlavə etməyi bu videodan öyrənmək olar:

www.youtube.com/watch?v=hkpoSDUDMKw

Addım 4: BLOK DIAGRAMI

Bu, komponentlərdən istifadə edərək dövrəmizin əsas blok diaqramıdır. Bu blok sxemdən istifadə edərək dövrə quracağıq.

Addım 5: Alqoritm

Üç ultrasəs sensoru istifadə edərkən bu alqoritmdir. Arduino kodunuzu yazarkən bu alqoritmi aydın şəkildə izləyin. Arduino kodunu da verəcəyəm, narahat olmayın.

Alqoritmin izahı:

• simulyasiyaya başlayın.
• Orta sensor ilə cisim arasındakı məsafə maksimum diapazondan böyükdürsə, digər iki ultrasəs sensoru və cisim arasındakı məsafədən asılı olmayaraq irəliləyir. İrəli hərəkət qəti şəkildə qəbul edilir.
• Sağ və orta sensor arasındakı məsafə maksimum diapazondan azdırsa və sol sensorla cisim arasındakı məsafə daha çox olarsa, o zaman sola hərəkət edir.
• Sol və orta sensor arasındakı məsafə maksimum diapazondan azdırsa və sağ sensorla cisim arasındakı məsafə daha çox olarsa, o zaman sağa doğru hərəkət edir
• Bütün sensorlar maksimum diapazondan azdırsa, onlarda hansının daha böyük olduğunu yoxlayır. Əgər sağ sensor digər ikisindən daha çox məsafəyə malikdirsə, o zaman sağa hərəkət edir. Sol sensor digər ikisindən daha çox məsafəyə malikdirsə, sola hərəkət edir. Orta sensor digər ikisindən daha çox məsafəyə malikdirsə, irəli hərəkət edir. Bütün sensorlar eyni məsafədədirsə, o, dayanır.
• Sağ, sol sensor və cisim arasındakı məsafə maksimum diapazondan böyükdürsə və orta sensor arasındakı məsafə maksimum diapazondan azdırsa, sağ və sol sensorlar arasındakı məsafənin hansının daha böyük olduğunu yoxlayır. Sağ sensor məsafəsi sol sensor məsafəsindən böyükdürsə, o zaman sağa, sol sensor məsafəsi isə sağ sensor məsafəsindən böyükdürsə, sola hərəkət edir.

Addım 6: Dövrə Şeması

Əlaqələrinizi proteus proqramında yuxarıdakı sxemə uyğun olaraq qurun. Hər bir əlaqəni yavaş -yavaş keçirin və əlaqələri düzgün qurun.

Addım 7: Kod

Aşağıdakı kodu yükləyin və proteusun mənbə koduna yapışdırmadan əvvəl arduino ide -də işlədin. Hər hansı bir kitabxana qurulmamışdırsa, Sketch> Kitabxanaya daxil et> Kitabxanaları idarə et> tələb olunan kitabxananı axtararaq gedin. Proteus proqramında arduino mənbə koduna yapışdırın. kodu proteus proqramına necə yapışdıracağını bilmək üçün youtube dərslərini yoxlaya bilərsiniz.

Addım 8: Simulyasiya

Göstərilən yuxarıdakı üç nümunə, robotun bütün mümkün istiqamətlərdə, yəni İrəli, Sol hərəkəti, Sağ hərəkətidir.

Addım 9: Video Simulyasiyası

Bu, Proteus proqramında real vaxt simulyasiya maneə qaçma robotudur. Ultrasonik sensora bağlı potensiometrdən istifadə edərək sensorlar və cisimlər arasındakı məsafəni dəyişdim.

Addım 10: Kitabxana Faylları

Arduino kitabxanası:

www.theengineeringprojects.com/2015/12/arduino-uno-library-proteus.html

Ultrasonik Kitabxana:

www.theengineeringprojects.com/2015/02/ultrasonic-sensor-library-proteus.html

Addım 11: Quraşdırma

Proqramdan istifadə edərək maneələrdən qaçınan robotu simulyasiya etmək üçün lazım olan proqramları quraşdırmaq üçün videolarda göstərilən addımları izləyin.

Proteus Proqramı:

www.youtube.com/watch?v=31EabTgBnG8&feature=emb_logo

Arduino Proqram təminatı:

www.youtube.com/embed/TbHsOgtCMDc