Cib Ölçülü Robot Arm MeArm V0.4: 20 Addım (Şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

MeArm, Cib Ölçülü Robot Qoldur. Açıq Avadanlıq layihəsi olaraq Açıq İnkişaf sayəsində indiki vəziyyətinə inanılmaz dərəcədə sürətli bir səyahətə çıxan 2014 -cü ilin fevral ayında başlayan bir layihədir. 0.3 versiyası 2014 -cü ilin aprelində Instructables -da nümayiş etdirildi və İngiltərədəki evindən ABŞ -a, Meksikaya, İsveçrəyə və Yaponiyaya qədər dünyanın bir çox yerində qurulduğunu gördük.

Bu versiya həqiqətən köhnədir, buna görə də biriniz varsa, ehtimal ki, Alibaba, ebay və ya hətta dealbest -dən almışsınız! Bunların milyonları açıq mənbə lisenziyası altında hazırlanmışdır. Ən son rəsmi versiyanı Amazon UK -də tapa bilərsiniz

Bu təlimata başlamazdan əvvəl, versiyanızı yoxlayın

Bu dərs v0.4 üçündür. İndi Amazon UK -də bir v3.0 və v1.0 üçün təlimatlar burada mövcuddur

Əvvəlki versiyaların hamısına və buna hər şeyi tapa bilərsiniz.

Bu təlimat v0.4 -ün necə qurulacağını əhatə edir. Hal -hazırda Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black və Espruino üçün kod mövcuddur.

Addım 1: Parçalarınızı toplayın

#MeArm iqtisadiyyat nəzərə alınmaqla hazırlanmışdır. Lazer kəsicilərin ən çox yayılmış alətlər olmadığı, lakin orada hər zamankindən daha çox olduğu aydındır! Əvvəlcə bir hissəyə ehtiyacınız olacaq. Dxf -ni götürün və cnc dəyirmanı və ya lazer kəsici istifadə edin. V0.3 üçün də hissələri 3D çap edən insanlar var idi. Bizdən bir dəst alsanız və ya hissələri akril ilə sifariş etsəniz, bütün qoruyucu örtüyü çıxarmalı olacaqsınız. Ən əyləncəli iş deyil, amma nəticə daha yaxşıdır!

Sonra bütün vintlərə və qoz -fındıqlara ehtiyacınız olacaq. M3 (metrik 3 mm) standart hissələrdən istifadə edirik. Ən son versiyanı qurmaq üçün bunların sayı:

Fındıq x 106 mm x 98 mm x 1210 mm x 312 mm x 720 mm x 4 Yuyucular x 0 (heç kim istifadə etmədiyi üçün bunları sildik!) Şübhəsiz ki, imperiya ölçülü həmkarları tapa bilməzsən, bir millət olaraq ayaqlı bir insanı Aya aparmağı bacardın. kvadrat düym başına funt, buna görə də dönüşümləri qabiliyyətli əllərinizə buraxacağam (Liberiya və ya Myamar sakinləri ay haqqında bir şeyə məhəl qoymasa).

Ayrıca 4 hobbi servoya ehtiyacınız olacaq. 9g qatran dişlilərindən istifadə etməyə meylliyik. Eyni ayaq izi olan metal dişlilər daha yaxşıdır, lakin daha bahalıdır.

MeArm artıq kommersiya əməliyyatıdır (xatırladığım zaman) və bizdə komplektlər və komponent hissələri mövcuddur.

Addım 2: Baza hazırlayın

Əvvəlcə bazanı qurmağı sevirəm, bu, bir az darıxdırıcı bir addımdır. Ancaq Mao Tse-tungun dediyi kimi, "sərin bir robot qolu qurma səyahəti tək, olduqca darıxdırıcı bir addımla başlayır". Başqa sözlə ifadə edə bilərəm - amma gəlin davam edək eh?

Burada istifadə etdiyimiz hissələr bunlardır:

• Baza - ən böyük hissəniz olacaq
• Yaka - təchiz edilmiş dörddən biri
• Kvadrat servo montaj - birbaşa bazadakı çuxura uyğun gəlir
• 4 x 20 mm vintlər
• 4 x Fındıq
• 2 x 8 mm vintlər
• 4 x Yapışqan Ayaq
• 1 x Servo

Üzərində incə bir desen olan bizdən biriniz varsa, ən üstünü istəyəcəksiniz. Üstü budur. Əks təqdirdə hər iki yol da yaxşıdır. Dörd yapışqan ayaqdan birini bazanın hər küncünə yapışdırın. Sonra böyük kvadrat çuxurun ətrafındakı deliklərə 20 mm vintlər taxmağa başlayın.

İndi qoz -fındıqları yuxarıdan 20 mm vintlərə bükün, təxminən yarıya qədər.

Addım 3: Meydanı əlavə edin

Sonra kvadrat hissəni götürün və 20 mm vintlərin üstünə qoyun, dikdörtgənin əsası ilə eyni şəkildə kəsilmiş (şəkildə göstərildiyi kimi).

Vida üzərində düzülmüş düzbucaqlı deliklər vintləri sıxmağa başladıqda, kvadrat hissədəki deliklərə özünü vurmağa başlamalıdırlar. Hamısını vidaladıqdan sonra, kvadrat hissənin yuxarı hissəsi ilə üst -üstə düşəcəklər, biz də irəliləyəcəyik və qoz -fındıqları göstərildiyi kimi alt lövhəyə qədər bərkidin.

Addım 4: Servo yaxasını bağlayın

Qollara bağlamağın ən yaxşı yolu olaraq servolara yaxalar əlavə etməyi gördük. Bu daha üç dəfə istifadə edəcəyimiz bir texnikadır.

• Servonun telini yaxasından keçirin
• Boğazdakı kəsikləri telin bağlandığı servonun ucu ilə düzəldin
• Yaxanı servonun altından keçirin
• Evə itələyin, belə ki servonun flanşı düzdür

Addım 5: yaxanı bazadakı meydana bağlayın

İndi servo xəttinizi yaxaladınız, onu kvadrat hissədəki servo şəkilli çuxurdan itələyin.

İki 8 mm vintini aşağıdan daxil edin ki, yaxasındakı deliklərdən az müqavimətlə keçsinlər və kvadrat hissəyə özünü vursunlar. Servo möhkəm tutulana qədər bərkidin. Çox sıxmayın!

Yaxasını sındırdın? Sizə həddindən artıq bərkitməməyinizi söylədim … Amma siz ilk deyilsiniz, buna görə dəstə ehtiyat servo yaxası daxil edirik. Bir daha etməyin!

Baza bir müddət kənara qoyacağıq.

Addım 6: Sol tərəfi qurun

Zəhmət olmasa bu mərhələdə diqqətli olun. Mümkün səhv konfiqurasiyaların sayını tam olaraq bir ilə məhdudlaşdırmaq üçün hissələri açarladıq. Bu, servoların istiqamətinin dəyişdirildiyi daha böyük bir qolu düzəltməkdə əslində faydalı oldu. Ancaq standart #meArm ilə burada düzəldilmiş sağ əlli bir versiya istəyəcəksiniz. Bu şəkildə bütün nümunə kodlar işləyəcək!

Burada lazım olan hissələr:

• 2 x 8 mm vida
• 2 x 12 mm vida
• 2 x Fındıq
• 1 x 6 mm vida
• 1 x yaxası
• Şəkildə göstərildiyi kimi 1 x Düzbucaqlı yan hissə
• 1 x Servo montaj qolu - sahib olduğunuz ikisindən daha uzundur
• 1 x Düz qolu - bunlardan üçündə eyni var
• 1 x Servo
• 1 x Qısa servo vida
• 1 x Uzun servo vida

Addım 7: Servonu bağlayın və bağlayın

Əvvəlki kimi servoyu keçirin və 8 mm vintlərdən istifadə edərək yan hissəyə vidalayın.

Burada oriyentasiyaya diqqət yetirin. Telin istiqamətinə və servonun yan hissədən necə çıxardığına diqqət yetirin.

İndi 12 mm vintləri qalan yuvarlaq deliklərdən keçirin və qoz -fındıqları yalnız yarım növbəyə qoyun.

Addım 8: İlk qollarınızı yaradın

Ağ plastik servo buynuzunu uzun servo vida ilə servo qolu hissəsinə (şəkildə göstərildiyi kimi) bağlayın. Bu, yaranan hissənin arxasını çıxaracaq və bir az sünbüllü olacaq. Düzgün yığdığımdan əmin olduğumdan sonra onları kəsirəm!

İndi uzun qolu servo qoluna bağlayın, vida servo buynuzu ilə eyni tərəfdən keçir. Bu sizin ilk hərəkət hissənizdir. Daha sonra düzəldə bilərsiniz, ancaq çox az güclə hərəkət edə biləcəyiniz vacibdir. Yan tərəfə hərəkət etməməklə sərbəst hərəkət etmək arasında doğru tarazlığı tapmaq istəyirsən. Bu oynaqların hərəkətini dəf etməyiniz lazım olan hər şey, cisimləri qaldırmaq üçün daha az gücdür.

Bütün hərəkət edən hissələriniz üçün bunu unutmayın. Yolda sizə xatırlatacağam və sonunda tənzimləyə bilərsiniz, amma bu vacibdir.

Vidanı bir az gevşetmiş olsanız da qolu hərəkət etdirməkdə çətinlik çəkirsinizsə, oynağı bir neçə dəfə hərəkət etdirməyə çalışın. Onları kəsməyə meyl edirik ki, oynaqlar sıx olsun. Bu əlavə hərəkətlə gevşetilməlidir.

Vidanın mərkəzdən kəsilmiş olması və birləşmənin açılı olması da mümkündür. Bu halda, sadəcə çıxarın, hissələri bir yerdə saxlayın və yenidən vidalayın. Bu birləşmələr təxminən 6 və ya 7 dövrə tikinti və məhv etməyə imkan verəcəkdir!

Addım 9: Kolu bağlayın və məhdudiyyətlərinizi tapın

Bu hissə də vacibdir. Hamısı vacibdir, buna görə yorğun olsanız bir ara verin!

Bayaq hazırladığınız servo qolunu servoya bağlayın, sadəcə itələyəcək. Bu kiçik servolar əllə dönəcək, buna görə dayanana qədər saat yönünün əksinə yumşaq bir şəkildə çevirin. Durduqda, servo qolunu geri çəkin və qoyun ki, burada göstərilən ilk şəklə uyğun olsun.

Kiçik servo vidasını ortadan keçirin və bir az sıxın ki, tutsun - həddindən artıq sıxmayın - nədənsə bu vida servonu kilidləyə bilər və biz bunu istəmirik. Nəzarət lövhənizi qurmusunuzsa, bu hissənin hərəkətini sınamağa dəyər, əgər bu bağlama vidası birləşməni bağlayırsa, daha sonra tənzimləmək çətindir.

Bunu etdikdən sonra servo saat əqrəbinin əksinə döndərilir və buradakı son görüntüdə necə göstərildiyinə qədər getməlidir. Əks təqdirdə, vidayı sökün və yuxarıdakı addımı təkrarlayın.

Servo bura tıklayırsa, deməli dişlər sıçrayır və yenidən qurulmağa ehtiyac ola bilər, daha pis halda dişli çatlayır, amma servolar ucuzdur, sadəcə dəyişdirin. #MeArm dəstlərindəki bütün servolarımız sınaqdan keçir, buna görə heç kim qutudan çıxmayacaq.

Addım 10: Sağ tərəfi qurun

Bu, təəccüblü şəkildə sola bənzəyir. Ehtiyacınız olan hissələr 2 x 8mm Vida2 x 12mm Vida2 x Somun1 x 6mm Vida1 x yaxa1 x RH Yan parça 1 x Uzun qol (yeni istifadə etdiyiniz kimi) 1 x Mərkəzi qol RHS (Şəkilə diqqətlə baxın!) 1 x Servo1 x Kiçik servo vida1 x Böyük servo vida1 x Servo buynuzu

Yaxanı yivləyin və oriyentasiyanı diqqətlə qeyd edin. 12 mm vintləri daxil edin və qoz -fındıqları yarıya çevirin.

Uzun qolu 6 mm vida ilə RH Side parçasının kənarına bağlayın. Bu hərəkət etməli olan başqa bir hissədir. Gözəl və boş olduğunu unutmayın, bunlar danışmaq üçün təyyarədə hərəkət etməlidir. Əvvəlcə sərtdirsə, bir neçə dəfə geri və irəli çəkin.

Addım 11: Servo və Limitləri təyin edin

Yenə plastik servo buynuzu götürün və uzun orta hissəyə yapışdırın. Bunu servoya itələyin və servo saat yönünün əksinə yumşaq bir şəkildə döndərin. Kolu çıxarın və buradakı əlavə edilmiş qolun göstərilən üç şəkildən birincisinə uyğun olaraq yenidən taxın. Kiçik vidayı (yenidən çox sıx deyil!) Daxil edin və saat yönünde küləyin ki, burada göstərilən son şəklə uyğun olsun.

Nəzarət lövhənizi qurmusunuzsa, bu hissənin hərəkətini sınamağa dəyər, əgər bu bağlama vidası birləşməni bağlayırsa, daha sonra tənzimləmək çətindir.

Addım 12: Tərəfləri Bir araya gətirmək və Donuzla Görüşmək

İndi tərəfləri mərkəzi hissələrlə birlikdə birləşdirəcəyik və şəxsi sevdiyim əsərlərdən biri "Donuz" la tanış olacağıq. Donuz uzun bir qola bağlanmış ikinci görüntüdə göstərilmişdir, bu hissənin təkrarlanmasından biri donuza çox bənzəyirdi və adı mənimlə ilişib qaldı. Bu qədər!

Lazım olan hissələr:

• 2 x 12 mm vida
• 2 x Fındıq
• 1 x 6 mm vida
• 1 x Beşik bazası (kvadrat bit)
• 1 x LH Mərkəzi qolu
• 2 x Beşik ucu
• 1 x "Donuz"
• 1 x Mərkəzi qolun mərkəzi hissəsi…
• 1 x Uzun servo buynuzu
• 2 x uzun servo vintlər
• 1 x Qısa servo vida

Donuzu LH Mərkəzi qoluna bağlayın, hər zaman olduğu kimi bu vidanın istiqamətini qeyd edin! Bu dəfə ən azından hər hansı bir səhv tez bir zamanda ortaya çıxacaq.

Yenə də bundan əziyyət çəkəcəksiniz, ancaq bu qolun gözəl asan hərəkətini istəyirsiniz. Təyyarədə olduğundan və bu vintin ətrafında asanlıqla fırlandığından əmin olun.

Addım 13: Servo Hornu bazaya bağlayın

Qısa bir addım, amma indi ən yaxşısıdır. Bu buynuzu bağlamaq üçün iki uzun vintdən istifadə edin. Şəkil kimi sol tərəfi kəsin.

Bunu yan hissələrdən birinə qədər evləndirsəniz və buynuzun bazaya necə bağlanacağını düşünsəniz, bu hissəni düzəltməyinizə kömək edəcək. Bir yerə yığa bilərsiniz və bağlamadan əvvəl görə bilərsiniz, buna görə də əvvəl şarj etməzdən əvvəl cəhd edin.

Addım 14: Köhnə Dostlarla Görüş

İndi çox qısa müddət ərzində hazırladığımız bütün hissələri təqdim edirik.

Bu hissə qəlizdir və həqiqətən sizdən daha çox əl tələb edir. Şəkillərə baxın və əvvəlcə oxuyun.

Yığılmış LHS -ni (sol tərəfdə!) Götürün, əvvəllər bağladığımız 12 mm vintlərin sağ beşik parçasını daxil edərək sağa itələdiyinə əmin olun ki, kəsik sol tərəfə ən yaxın olsun. Vidayı bir və ya iki növbə ilə sıxın, amma sonuna qədər deyil.

İndi digər uc hissəsi ilə eyni şeyi edin. Vidalar boşaldıqda donuzları kəsiklər arasına qoymağa çalışın, sadəcə oturmalı və tutmalıdır, lakin kəsilməyə və şansınıza görə lazım deyilsə, vidayı gevşetin. Fındıq düşə bilər və sən də məni lənətləyə bilərsən. Mən buna layiqəm. Zəhmət olmasa bir yerdə saxlayın - sözün əsl mənasında və məcazi mənada.

Bunu bir araya gətirdikdən və hələ də vintlərdəki bir az gevşetmə ilə beşik bazasına girə bilərsiniz.

İndi sıxın, amma çox sıxmayın.

Bütün hissələrin bu şəkillərə bənzədiyini yoxlayın.

Addım 15: RHS əlavə edin

İndi partiyaya RHS gətirəcəyik.

Qalan iki qoz -fındıq və 12 mm -lik iki vida ilə mərkəzi qolu sərbəst şəkildə birləşdirin.

RHS üzərindəki 12 mm vintlər və qoz -fındıqların üstünə bir araya gətirdiyiniz baza və LHS -ə rəhbərlik edin və hər şeyi sıxın (çox sıxmayın!).

İşin ən çətin tərəfi budur. Hələ bir çox hissəniz qalmış kimi görünəcək, ancaq bu əsasən pençədir! İndi asan qələbələr üçün…

Adım 16: Baza ilə evlənin

Bu çox şeyi izləmək üçün gözəl bir asan addımdır!

Yığılmış beşiyinizi əsas servoya itələyin. Saat yönünün əksinə döndərin və çıxarın, buradakı ikinci şəkildə göstərildiyi kimi yenidən taxın və kiçik vidayı daxil edin (çox sıx deyil!).

Saat yönünün əksinə döndüyünü və buradakı son şəklə bənzədiyini yoxlayın.

Addım 17: Sol və Sağ Qollar

Sol çox sadədir. Bir hissəsi iki 6 mm vintlə. Buradakı ikinci şəkil kimi görün! Yenə də oynağı bağlayacaq qədər sıx olmayan hər hansı bir qıvrımı çıxarmaq üçün kifayət qədər sıx olan bu hissənin hərəkətini nəzərdən keçirin.

Doğru bilək bir boşluq tələb edir və nəhayət son bir saat üçün 12 mms üçün səhv etdiyiniz 10 mm -dən ikisini istifadə edəcəksiniz! Bu anda 10 mm -lik üç vintiniz yoxdursa, istifadə etdiyiniz 12 mm -lik vintlərə baxın, onlardan biri və ya bir neçəsi digərlərindən təxminən 2 mm daha qısa görünəcək!

Sağdakı mərkəzi qolu ilə əlaqə gedir, mərkəzi qolu, qolu qolu, üçbucaq ucu. Arxa tərəfdə üçbucaq ucu, aralıq, uzun qolu var (əvvəldən RHS -ə bərkidilmiş). Asan hərəkəti xatırlayın. Lazım gələrsə, qolları bir neçə dəfə irəli -geri işləyin. İndi işlər bir -birinə bağlıdır, bu hərəkət sizə hər şeyin necə bir araya gəldiyi barədə bir fikir verəcək.

Nəhayət (bu addım üçün həyəcanlanmayın!) Buradakı son görüntüdə göstərildiyi kimi içərisində 6 mm vida olan son uzun qolu istifadə edin. Bunu bir daha demək məcburiyyətində deyiləm, elə deyilmi? Sərbəst hərəkət məqsəddir!

Addım 18: Claw! (Pəncə …)

Bu sonun başlanğıcıdır, eşitməkdən məmnun olacaqsınız!

İndi qalan bitlərdən istifadə edəcəyik. İstisna olmaqla:

• 1 x yaxa (ehtiyat)
• 1 x Aralıq (Ehtiyat)
• 2 x 8 mm vida
• 1 x 10 mm vida

İki düzbucaqlı hissənin ən qısasını tapın. Bu xüsusi bir yaxadır! Digər üçü etdiyiniz kimi (və ya birini sındırsanız dördünü!)

Sonra burada beş və altıncı şəkillərdə göstərilən nazik hissələrdən istifadə edin. İstiqamətə diqqət yetirin. Bunlar yan tərəfə sürüşür və montaj rolunu oynayacaq. Düşünürəm ki, bu quruluş çox ağıllıdır və #meArm-ın həmtəsisçisi Jack Howardın əsəridir.

İndi daha böyük düzbucaqlı hissə, hazırladığınız kompozit hissənin altına yerləşdirilə bilər. Son dəfə oriyentasiyanı yoxlayın və qalan 8 mm vintlərinizdən dördünə çatın və onları çox sıxmayın! Ancaq onları sıxın. Hazırladığınız hissənin əsasından heç kimin çıxmadığından əmin olun.

Addım 19: Çənələr

6 mm vida götürün və iki çuxurlu dişli çənəni pəncənin sol tərəfinə yapışdırın. Ən yaxşı nəticələr əldə etmək üçün bu iki hissənin vidaya özünü vurduğunuz müddətdə mümkün qədər bərabər olduğundan əmin olun. Tutucunuzun təyyarədən kənara çıxdığını görürsünüzsə, hissəni çıxarın, yenidən sıxın və ipi yenidən bağlayın.

Digər çənəni düzgün bir şəkildə bağlamaq üçün düzün və 6 mm -lik başqa bir vida ilə bağlayın.

Çənələrin hərəkətini indi sınayın. Sərbəst və asan deyilsə, əvvəllər bəhs edildiyi kimi oynaqlar ola bilər, ola bilər ki, onlar təyyarədən kənardadır (ipi çıxarın və geri çəkin) və ya sıxac üçün istifadə etdiyimiz 8 mm vintlər dişlilərin arxasına toxunur., bir toxunuşla onları gevşetin.

Sonra servo və çənələri bir -birinə bağlamaq üçün bir əlaqə quracağıq. Qalan buynuzu qısa servo birləşdirən qola bağlayın. Sonra bunu kiçik bağlayıcı hissəyə bağlayın. Bu, son 6 mm vintiniz olmalı idi.

İndi son 12 mm ilə onu kiçik bağlayıcı hissədən itələyin, iki boşluq və ehtimal ki, daxil etdiyimiz yuyucular əlavə edin və sol əl çənəsindəki ehtiyat çuxuruna bağlayın.

Mikrodenetleyici nəzarətim olana və yaxın mövqeyin harada olduğuna qərar verə bilməyincə bunu servoya bağlamamışam.

Addım 20: Son addım

Qalan şey, robotun qalan hissəsinə pençəni bağlamaqdır! Biləyi möhkəmləndirmək üçün pəncənin döngəsinə 8 mm -lik iki vida və aralayıcı ilə son 10 mm vida istifadə edin. 8 mm vintlər, ayırıcı hissələrdə çuxur tapmadan əvvəl, sıxacın yuxarı və aşağı hissəsi ilə təmasda olur, vidaları servo gövdəyə bir qədər gevşetərək bunu asanlaşdıra bilərsiniz.

İndi sevdiyiniz nəzarətçiyə bağlamağın vaxtı gəldi! Bağlantılar, mövcud kodun təlimatlandırılmasının ön səhifəsindədir və bağlantı təlimatları hər birindədir. Servo üçün 6V istifadə edə biləcəyiniz yerdə, bu əlavə volt bir qədər torka dəyər.

Bağlandıqdan sonra quruluşa gözəl düzəlişlər etməyiniz lazım ola bilər, çox güman ki, sıxılmış hissələri aşmısınız və onlara bir az boşluq verməlisiniz.

Ümid edirəm ki, bu Açıq Mənbə quruluşundan zövq aldınız! #MeArms -in fəaliyyətdə olmasını səbirsizliklə gözləyirəm!