Motor nəzarətçisi: 4 addım (şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

LMD18200 çiplərindən istifadə edən 6 motorlu idarəetmə lövhəsi.

Addım 1: Tələblər

Tələblərinizi müəyyənləşdirin. LMD18200s 55 V-də 3A-ı dəyişə bilər. Bu mühərrik idarəetmə lövhəsini istifadə edən lisenziya tezisim, 12 V-də yalnız bir neçə yüz miliampa ehtiyac duyan 6 servo mühərrikdən ibarət idi. MIT -in Sahə və Kosmik Robotika Laboratoriyasında yeni idarəetmə alqoritmləri.

Addım 2: Dövrə Dizaynı

Motor nəzarəti nəbz genişliyi modulyasiyası ilə həyata keçirilir. PWM gücləndiriciləri həm aparat, həm də idarəetmədə bir az daha mürəkkəb olsa da, xətti gücləndiricilərdən daha çox enerji səmərəlidir. PWM gücləndiricisi, cərəyanı və ya gərginliyi çox tez açma və söndürmə vəziyyətləri arasında yükə çevirərək işləyir. Yükə verilən güc, keçid dalğasının iş dövrü ilə müəyyən edilir. Yükün dinamikasının keçid tezliyindən daha yavaş olması şərtilə, yük vaxt ortalamasını görür.

Bu dizaynda keçid tezliyi, roverdəki mühərriklərə uyğunlaşdırılmış təxminən 87 kHz -dir. Vəzifə dövrəsi, dayanıqlı bir osilator tərəfindən idarə olunan monostabil osilatorların həddini təyin etməklə gərginliyə nəzarət olunur. Roverin kompüterindəki rəqəmsaldan analoqa çevirici, eşik gərginliyini və beləliklə gücləndiricilərin iş dövrünü idarə edir. PWM dalğa formaları yeddi taymer tərəfindən yaradılır (dörd 556 -nın hər birində iki taymer var və səkkizinci taymer istifadə edilmir). İlk taymer inanılmaz bir titrəmə üçün qurulmuşdur və 87 kHz -də açma və sönmə vəziyyətinə keçir. Bu 87 kHz saat siqnalı monostabil rejimdə işləməyə qurulmuş digər altı taymerin tətiklərinə verilir. Monostabil bir taymer tətik siqnalı aldıqda, giriş gərginliyi ilə müəyyən müddət ərzində vəziyyəti (0 volt) açıqdan (5 volt) dəyişir. Maksimum vaxt, inanılmaz saat siqnalının təxminən 75% -i, minimum vaxt isə sıfırdır. Giriş gərginliklərini dəyişdirərək, hər monostable timer, 0 ilə 75%arasında iş dövrü olan 87 kHz kvadrat dalğası yaradacaq. LMD18200 çipləri sadəcə taymerlərin çıxışı və kompüterdən əyləc və istiqamət rəqəmsal girişləri ilə idarə olunan rəqəmsal açarlar kimi çıxış edir.

Addım 3: Dövrə lövhəsini hazırlayın

Elektron lövhələr kimyəvi aşındırma prosesi ilə hazırlanır. Standart bir lazer printerdən istifadə edərək dövrə izi suda həll olunmayan kağıza yazdırıldı. Bu kağızdakı toner, qızdırmaqla kompozit mis və izolyasiya materialı lövhəsinə köçürüldü. Sökülmüş bir lazer printerdən qaynaq çubuğunu istifadə etdim, amma bir dəmir də hiylə edə bilər. Daha sonra kağız qalıqları yuyulub, yalnız dövrə izi modelində toner qalıb. Ferrik xlorid, aşındırılmış misin taxtadan çıxarılmasını həkk etdi. Qalan toner süngərin yaşıl tərəfi ilə əllə yuyularaq yalnız mis dövrə izləri qaldı və bu prosesi olduqca asanlaşdıran dəstlər də var.

Addım 4: Komponentlərdə lehim

Bütün komponentlərdə lehim. Yalnız bir qatlı bir lövhə olduğundan, bir neçə tullanan telə ehtiyac var idi.