PID Alqoritmi (STM32F4) istifadə edərək DC Motorun Sürət Nəzarəti: 8 Addım (Şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

hamıya salam, Bu başqa bir layihə ilə Tahir ul haqdır. Bu dəfə MC olaraq STM32F407 -dir. Bu semestr ortası layihəsinin sonudur. Ümid edirəm bəyənərsən.

Bir çox anlayış və nəzəriyyə tələb edir, buna görə əvvəlcə ona daxil oluruq.

Kompüterlərin ortaya çıxması və proseslərin sənayeləşməsi ilə, insan tarixi boyunca, prosesləri yenidən qurma yollarını inkişaf etdirmək və daha da əhəmiyyətlisi maşınları avtonom şəkildə idarə etmək üçün həmişə araşdırmalar aparılmışdır. Məqsəd, insanın bu proseslərdə iştirakını azaltmaq və bu proseslərdəki səhvləri azaltmaqdır. Beləliklə, "İdarəetmə Sistemi Mühəndisliyi" sahəsi inkişaf etdirildi.

İdarəetmə Sistemi Mühəndisliyi, bir prosesin işini idarə etmək və ya əl ilə və ya avtomatik olaraq sabit və üstünlük verilən bir mühitin saxlanılması üçün müxtəlif üsullardan istifadə etməklə təyin edilə bilər. Sadə bir nümunə, otaqdakı temperaturun tənzimlənməsi ola bilər.

Manuel İdarəetmə, mövcud şərtləri (sensoru) yoxlayan, onu istədiyiniz dəyərlə müqayisə edən və istədiyiniz dəyəri (aktuatoru) əldə etmək üçün müvafiq tədbirləri görən bir şəxsin olması deməkdir

Bu metodun problemi, bir insanın işində səhv və ya səhlənkarlığa meylli olduğu üçün çox etibarlı olmamasıdır. Ayrıca, başqa bir problem, aktuatorun başlatdığı prosesin sürətinin həmişə eyni olmamasıdır, yəni bəzən lazım olduğundan daha sürətli baş verə bilər və ya bəzən yavaş ola bilər. Bu problemin həlli sistemi idarə etmək üçün mikrokontrolördən istifadə etmək idi. Mikro nəzarətçi, müəyyən edilmiş spesifikasiyalara uyğun olaraq, bir dövrə bağlanan (daha sonra müzakirə ediləcək) istədiyiniz dəyəri və ya şərtləri təmin edən və bununla da istədiyiniz dəyəri qorumaq üçün prosesi idarə edən prosesi idarə etmək üçün proqramlaşdırılmışdır. Bu prosesin üstünlüyü ondan ibarətdir ki, bu prosesə heç bir insan müdaxiləsi tələb olunmur. Həm də prosesin sürəti vahiddir.

Daha çox davam etməzdən əvvəl, bu nöqtədə müxtəlif terminologiyaların müəyyən edilməsi vacibdir:

• Geribildirim Nəzarəti: Bu sistemdə müəyyən bir zamanda giriş Sistemin çıxışı da daxil olmaqla bir və ya daha çox dəyişəndən asılıdır.

• Mənfi Geribildirim: Bu sistemdə istinad (giriş) və səhv geribildirim olaraq çıxılır və giriş 180 dərəcə fazadan kənarda olur.

• Müsbət Əlaqə: Bu sistemdə rəy və giriş mərhələdə olduğu üçün istinad (giriş) və səhv əlavə edilir.

• Xəta Siqnalı: İstədiyiniz çıxış ilə faktiki çıxış arasındakı fərq.

• Sensor: Dövrədə müəyyən bir miqdarı aşkar etmək üçün istifadə olunan bir cihaz. Normalda çıxışda və ya bəzi ölçülər götürmək istədiyimiz yerdə yerləşdirilir.

• Prosessor: Proqramlaşdırılmış alqoritmə əsaslanaraq işlənməni həyata keçirən İdarəetmə Sisteminin bir hissəsidir. Bəzi girişlər alır və bəzi çıxışlar istehsal edir.

• Aktuator: Bir İdarəetmə Sistemində, mikrokontrolör tərəfindən istehsal edilən siqnala əsaslanan çıxışa təsir etmək üçün bir hadisə yerinə yetirmək üçün bir aktuator istifadə olunur.

• Qapalı Döngə Sistemi: Bir və ya daha çox geribildirim döngəsinin mövcud olduğu bir sistem.

• Açıq Döngü Sistemi: Əlaqə döngələrinin olmadığı bir sistem.

• Yüksəliş Vaxtı: Siqnalın maksimum amplitüdünün 10 % -dən 90 % -ə yüksəlməsi üçün çıxılan vaxt.

• Payız Zamanı: Çıxışın yüzdə 90 -dan yüzdə 10 -a düşməsi üçün alınan vaxt.

• Peak Overshoot: Peak Overshoot, çıxışın sabit vəziyyət dəyərini aşdığı məbləğdir (normal olaraq Sistemin keçici cavabı zamanı).

• Yerləşmə vaxtı: Çıxışın sabit vəziyyətə çatması üçün sərf olunan vaxt.

• Sabit Vəziyyət Xətası: Sistem sabit vəziyyətə çatdıqda faktiki çıxış ilə istənilən çıxış arasındakı fərq