Bir çox Xüsusiyyətləri olan Təlimatlı Robot: 8 Addım (Şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

Salam dostlar, bu təlimatda aşağıdakı vəzifələri yerinə yetirə biləcək fantastik bir robot təqdim edəcəyəm:

1- Hərəkət edə bilir və hərəkətlərinə nəzarət Bluetooth vasitəsi ilə həyata keçirilir

2- Tozsoran kimi təmizlik edə bilər

3- Bluetooth ilə mahnı oxuya bilər

4- Arduino vasitəsi ilə göz və ağız vəziyyətini dəyişə bilər

5- yanıb-sönən LED var

6- Qaşı və ətəyinin kənarı LED şeriddən hazırlanmışdır

Beləliklə, bu bənzərsiz təlimat, sadə, lakin çox funksiyalı bir robot istəyənlər üçün çox yaxşı bir sinifdir.

Əlavə etməliyəm ki, bu robotun bir çox xüsusiyyəti Instructables saytındakı məqalələrdən götürülmüşdür və məqaləni hər bir müvafiq bölmədə sitat gətirərək təsdiq edirəm.

Addım 1: Ölçülər və Xüsusiyyətlər

1- Robotun ümumi ölçüləri:

-Baza ölçüləri: 50 * 50 sm, yerdən hündürlüyü 20 sm, təkərlər daxil olmaqla

- Təkərlərin ölçüsü: Ön təkərlərin diametri: 5 sm, Arxa təkərlər 12 sm

- Tozsoran tankının ölçüləri: 20 * 20 * 15 sm

- Boruların diametri: 35 mm

- Batareya bölməsinin ölçüləri: 20 * 20 * 15 sm

İstructables robotunun ölçüləri: 45 * 65 * 20 sm

Xüsusiyyətləri:

- Arxa təkərləri və iki ön təkəri güc olmadan döndərən iki mühərrikin hərəkəti, mühərriklərin fırlanması Bluetooth tərəfindən idarə olunan bir qurğu və ağıllı telefona quraşdırıla bilən bir proqramla idarə olunur.

- Bir keçid ilə tozsoran təmizləmə funksiyası

- Qırmızı və mavi rəngli yanıb -sönən LED şeritler

- Hər 10 saniyədə göz və ağız vəziyyətinin dəyişdirilməsi

- Daimi işığı olan robot qırmızı LED-in qaşları və ətəyinin kənarları söndürülə bilər

-Bluetooth dinamikləri robot gövdəsində açılır və Bluetooth vasitəsilə android ağıllı telefonla idarə oluna bilər.

Addım 2: Materiallar, Modullar və Komponentlər Bill

Bu robotda istifadə olunan materiallar, modullar və komponentlər aşağıdakılardır:

1- İki Motorlu Sürət qutusu ZGA28 (Şəkil 1):

Model - ZGA28RO (RPM) 50, İstehsalçı: ZHENG, Mil diametri: 4 mm, Gərginlik: 12 V, mil uzunluğu 11.80 mm, Yük axını yoxdur: 0.45 A, sürət qutusunun diametri: 27.90 mm, maksimum. fırlanma anı: 1,7 kq.sm, sürət qutusunun hündürlüyü: 62,5 mm, sabit fırlanma anı: 1,7 kq.sm, uzunluq: 83 mm, sürət nisbəti: 174, Çap: 27,67 mm

2- Robot mühərrikləri üçün bir Bluetooth Sürücü (Şəkil 2):

BlueCar v1.00, HC-O5 Bluetooth modulu ilə təchiz olunmuşdur (Şəkil 3)

BlueCar v1.00 adlı bir Android proqramı Android ağıllı telefonlarına quraşdırıla bilər və sadəcə motorların hərəkətlərini idarə edə bilər.

Android proqramı İncirdə göstərilmişdir (4-1, 4-2, 4-3, 4-4, 4-5) və yükləyə bilərsiniz

3- Bir 12 V, 4.5 A-h qurğuşun turşusu batareyası (Şəkil 5)

4- 28 * 23 * 32 mm olan iki motor mötərizəsi (Şəkil 6, Şəkil 7)

5- İki motorlu muftalar 10*10*(4-6) mm (Şəkil 8)

6- 6 mm diametrli * 100 mm uzunluğunda iki motor şaftı

7- Hər biri 12 sm diametrli iki təkərli arxa təkərlər (Şəkil 9)

8- Hər biri 5 sm diametrli iki ön təkər (Şəkil 10)

9- 50 sm * 50 sm ölçüsündə, 6 mm qalınlığında bir PC (Poly Carbonate) təbəqə

10- PVC-dən hazırlanmış elektrik kanalı, ölçüləri 3*3 sm olan möhkəmləndirmək və çərçivəyə salmaq üçün istifadə olunur

11- Tozsoran borular üçün 35 mm diametrli PVC boru (dirsək daxil olmaqla)

12- Tozsoran tankı və ya konteyner, 20* 20* 15 sm ölçüdə qalıqlarımda olan plastik qabdır.

13 - Elektrik süpürgəsi motor -fan, birbaşa ona qoşulan mərkəzdənqaçma fanlı 12 V mühərrik

14- Altı rokçu açarı

15- Bir Arduino Uno modulu

16- Bir gücləndirici modulu yaşıl PAM8403

www.win-source.net/en/search?q=PAM8403

17- Hər biri 8 Ohm, 3 W olan iki dinamik

18- Max7219 çipi və SPI konnektoru olan beş ədəd 8*8 nöqtəli matris modulu (Şəkil 12)

www.win-source.net/en/search?q=Max7219

19- İki güc tranzistoru 7805

20- iki diod 1N4004

www.win-source.net/en/search?q=1N4004

21- İki kondansatör 3.3 uF

22- İki kondansatör 100 uF

23- İki tranzistor BC547

www.win-source.net/en/search?q=BC547

24- İki müqavimət 100 Ohm

25- İki müqavimət 100 kOhm

26- İki kondansatör 10 uF

27- 6*4 sm üç layihə lövhəsi

28- Çörək taxtası telləri və tək nüvəli 1 mm tellər kifayətdir

29- Bir qadın USB konnektoru (yanmış bir USB hub istifadə etdim və dişi USB-dən birini çıxardım!)

30- Bir Bluetooth qəbuledicisi BT163

31- 1*1 sm PVC-dən hazırlanmış elektrik kanalı

32- Vintlər

33- Səkkiz təyyarədə terminal

Addım 3: Lazımi alətlər

1- Kəsici

2- Əl mişarı

3- Havya

4- Kəlbətinlər

5- Tel kəsici

6- Fərqli başlıqlı kiçik matkap (matkap ucları - öğütücülər, kəsicilər)

7- Hökmdar

8- Lehim

9- super yapışqan

10- kiçik və orta ölçülü tornavidalar

Addım 4: Sürücü Mühərriklərinin Ölçüsü

Sürücü mühərriklərinin ölçüsünü ölçmək üçün aşağıdakı saytlarda bir sürücü ölçü alətindən istifadə etdim:

www.robotshop.com/blog/en/drive-motor-sizin…

Əsaslar aşağıdakılardır:

Sürücü Mühərrik Ölçmə Aləti, bilinən dəyərləri alaraq və bir motor axtararkən lazım olan dəyərləri hesablayaraq xüsusi robotunuz üçün lazım olan sürücü motorunun növü haqqında fikir vermək məqsədi daşıyır. DC mühərrikləri ümumiyyətlə davamlı fırlanma sistemləri üçün istifadə olunur, baxmayaraq ki, qismən (bucaqdan bu yana) fırlanma üçün də istifadə edilə bilər. İstənilən ehtiyacı ödəmək üçün demək olar ki, sonsuz müxtəlif sürət və torka malikdirlər. Sürət azalması olmadan DC mühərrikləri çox sürətlə fırlanır (dəqiqədə minlərlə inqilab (rpm)), lakin az torka malikdir. Mühərrikin bucağı və ya sürəti haqqında rəy almaq üçün, bir enkoder seçimi olan bir mühərriki nəzərdən keçirin. Dişli mühərrikləri, əlavə olaraq aşağı sürətə malik DC mühərriklərdir. Sürət qutusunun əlavə edilməsi həm sürəti azaldır, həm də torku artırır. Məsələn, boş bir DC mühərriki 12000 rpm-də dönə bilər və 0,1 kq-sm fırlanma anı təmin edə bilər. Sürəti azaltmaq və torku artırmaq üçün 225: 1 sürət qutusu əlavə olunur: 12000 rpm / 225 = 53.3 rpm və 0.1 x 225 = 22.5 kq-sm. Motor artıq daha ağlabatan bir sürətlə daha çox ağırlıqda hərəkət edə biləcək. Hansı dəyərə girəcəyinizdən əmin deyilsinizsə, yaxşı "təhsilli" bir tahmin etməyə çalışın. Hər bir giriş dəyərinin təsiri haqqında daha çox məlumat üçün hər bir linki vurun. Sürücü Motoru Ölçmə Dərsliyinə də baxmağınız tövsiyə olunur, burada bu alətdə istifadə olunan bütün tənlikləri izahlarla tamamlayırsınız.

Buna görə alətlərə girişlərim Şəkil 1 -də göstərilmişdir

Çıxışlar Şəkil 2 -də göstərilmişdir

Seçdiyim girişlərin səbəbləri əvvəlcə mövcudluq və ikincisi qiymət idi, buna görə dizaynımı mövcud olana uyğunlaşdırmaq məcburiyyətində qaldım və buna görə də meyl açısı, sürət və RPM daxil olmaqla bir çox güzəştə getməli oldum. təklif etdiyi alət, 50 RPM ilə bir motor seçdim.

Aşağıdakı saytda motor seçimini idarə etmək üçün ayrılmış bir çox saytları İnternetdə tapa bilərsiniz, mobil robot mühərriklərinin seçilməsi ilə bağlı əvəzolunmaz məsləhətlər verən çox yaxşı bir pdf formatlı bələdçi var:

www.servomagazine.com/uploads/issue_downloa…

Addım 5: Mexaniki hissələri necə etmək olar

Mexanik hissələrin hazırlanması aşağıdakı addımlarla edilə bilər:

1- Baza hazırlamaq: 6 mm qalınlığında bir PC (poli karbonat) olan 50*50 sm ölçülü bir təbəqənin kəsilməsi və daha yaxşı bir güc üçün həm düzbucaqlı, həm də iki çarpaz bağlayıcı olaraq gücləndirilməsi üçün 3*3 elektrik kanallarından istifadə edilməsi.

2- Elektrik kanallarından bazaya iki şaquli hissənin bərkidilməsi və təkərlərin sürülməsi üçün kifayət qədər möhkəm olması, mühərriklərin sürülməsi üçün bir yuva düzəldilməsi və yük daşıyan və təkər dayaqları üçün sərt bir konstruksiya düzəltmək üçün bütün bunları vintlərlə bazaya bərkidilməsi.

3- Mühərriklərə kifayət qədər uzun tellərin bağlanması və lehimlənməsi və mühərriklərin mötərizələrlə motor bölməsinə bağlanması.

4- təkərləri şaftlara vintlər ilə bağlamaq və yapışdırmaqla yükü və sürəti dayana bilən bu qurğuları kifayət qədər möhkəm hala gətirmək və şaftları şaquli hissələrdə olan deliklərə daxil etdikdən sonra (2-ci maddəyə baxın) və hər iki tərəfə iki plastik yuyucu əlavə etmək milin fırlanması üçün bir rulman, şaftları motor muftalarına bağlayın və möhkəm bir əlaqə qurmaq üçün vintlərdən istifadə edin, əks halda şaftlar mühərriklərdən ayrılaraq həyatınızı çətinləşdirə bilər. Mühərriklərin hizalanması vacibdir və sürücünün möhkəm və sərbəst hərəkət etməsi üçün diqqətli və dəqiq bir iş və kifayət qədər səbr tələb edir.

5- Ön təkərləri (mənim vəziyyətimdə kürsülərdə hərəkət etmək üçün istifadə olunan bir növ silindrlər) kiçik bir bazaya bağlamaq və 35 mm PVC borulara şaquli bağlamaq, heç bir maneə və tutma olmadan sərbəst dönməsini təmin etmək daha yaxşıdır. deşiklərə malik olan bütün təkərlər üçün və yuvarlanan təkərlərdə sürətlə sərbəst hərəkət etmələri üçün bir az silikon yağı istifadə edin.

6- Poli-karbonat təbəqələrdən hazırlanmış batareya bölməsini bağlamaq və bölməni bazaya vidalamaq və batareyanı bölmənin içərisinə sonrakı əlaqələr üçün hazır vəziyyətə gətirmək.

7- Elektrik süpürgəsi tankını bazaya yapışqan və vintlər ilə bağlayaraq boruları ona bağlayaraq, bir dirsək istifadə etdim və vakuum təmizləyici emiş girişi olaraq istifadə etmək üçün uyğun bir şəkildə kəsilmiş borularla bir tee hazırladım. Bundan əlavə, vakuum təmizlənməsi üçün motor fan qurğusunun birləşdirilməsi (motor terminalları sonrakı işlər üçün kifayət qədər uzun tellərə bağlanmalıdır, həmçinin elektrik süpürgəsi motorunun yüksək cərəyan çəkməsi üçün tellər ən azı 0,5 mm^2 olardı) tank.

8- Bu addımda təlimat verilə bilən robot poli-karbonat təbəqədən (qalınlığı 6 mm) kəsilərək tozsoran tankının içərisində yerləşəcəyi və 20*20*20 küpün ayrıldığı robotun başına bağlanacaq. elektron komponentlərə və modullara. robotun ön korpusunda rokçu açarları üçün üç deşik edilməlidir.

Addım 6: Elektron hissələri necə hazırlamaq olar:

Elektron hissələri hazırlamaq üçün addımlar aşağıdakı kimidir:

1- yanıb-sönən LED etmək

Bu hissənin dövrə və komponentləri əvvəlki əvvəlki təlimatımdan aşağıdakı kimi alınmışdır:

www.instructables.com/id/Amplifier-With-Bl…

2- Göz və ağız vəziyyəti üçün matris nöqtəli LED hazırlanması:

Bu addımda etdiklərimin hamısı aşağıdakı təlimatlardan götürülmüşdür:

www.instructables.com/id/Controlling-a-LED…

proqramını dəyişdirməmişəm və serial monitor vasitəsilə idarə etmək əvəzinə hər 10 saniyədə gözlərin və ağızın vəziyyətini dəyişdirmək üçün bəzi kodlar əlavə etmişəm. Proqram təminatı bölməsində bu barədə daha çox məlumat verəcəyəm və yükləmək üçün proqramı da əlavə edəcəyəm. Arduino UNO giriş bağlantısı üçün 12 V batareya gərginliyini 5 volta çevirmək üçün kiçik bir dövrə daxil etdim, belə bir dövrənin təfərrüatı əvvəlki təlimatımdadır:

www.instructables.com/id/A-DESK-TOP-EVAPOR…

3- Bluetooth sürücülük mühərriklərinin hazırlanması

Motorların Bluetooth sürücülük moduluna (Şəkil 3) qoşulması asandır və yuxarıda göstərilən rəqəmə görə, yəni sağ motor terminalları sürücünün sağ terminallarına və sol motor terminalları sürücünün sol terminallarına və batareyadan açma-söndürmə üçün batareya bölməsinə bir açar qurğunun quraşdırıldığı sürücünün güc və torpaq terminallarına olan güc. Bu hissənin proqram təminatı proqram hissəsində izah ediləcəkdir.

4- Bluetooth dinamiklərinin hazırlanması

Bu hissə asandır və tam olaraq aşağıdakı təlimatlardan götürülmüşdür:

www.instructables.com/id/Convert-Speakers-…

İki istisna olmaqla, əvvəlcə Bluetooth qəbuledicisini cırmadım və onu bir qadın USB -dən istifadə edərək enerji təchizatıma qoşdum (yuxarıdakı 2 -ci maddə ilə eynidir, yəni 12 V/ 5 V dövrəsi) və onu bağlamaq üçün bir qadın yuvası. gücləndirici moduluma. İkincisi, bu təlimatda istifadə olunan gücləndiricinin yerinə yaşıl PAM8403 (https://www.win-source.net/en/search?q=PAM8403), 3 W (Şəkil 11) gücləndirici modulu istifadə etdim və bağladım sol dinamikimi PAM8403-ün sol terminallarına bağlayıram və polariteyi nəzərə alaraq sağ dinamikimi PAM8403-ün sağ terminallarına bağlayıram (https://www.win-source.net/en/search?q=PAM8403) yuxarıdakı eyni enerji təchizatından 5V giriş istifadə etdim və PAM8403 -ün üç terminalını rəqəmə uyğun olaraq Bluetooth alıcısının çıxış yuvasına bağladım.

Addım 7: Proqramlar

Bu təlimatda iki proqram var, 1- Bluetooth motor sürücüsü üçün və 2) Dot-matrix gözlər və ağız üçün.

- Motor sürücüsü üçün proqram yükləmək üçün bura daxil edilmişdir, bu apk -ı ağıllı telefonunuza yükləyə və robotu proqram vasitəsilə Bluetooth vasitəsilə idarə edə bilərsiniz.

-Arduino üçün proqram, yuxarıda göstərilən proqramla eynidir, Dot-Matrix LED-ləri istifadə edərək göz və ağız vəziyyətini dəyişdirmək üçün təlimatlandırılır, amma Arduinonun vəziyyətini dəyişməsinə səbəb olmaq üçün bəzi kodları dəyişdirdim. hər 10 saniyədə və bu proqram da yükləmək üçün bura daxil edilmişdir.

Addım 8: Nəticə:

Nəhayət, ən azından ümid edirəm ki, hər gün fantastik işlərlə məşğul olan təlimatçı robotumu gördüyüm zaman öz robotunuzu düzəldə və mənim kimi zövq ala bilərsiniz.