TfCD - Özüyeriyən Breadboard: 6 Addım (Şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

Bu Təlimat kitabında, avtonom nəqliyyat vasitələrində tez -tez istifadə olunan texnologiyalardan birini nümayiş etdirəcəyik: ultrasəs maneələrin aşkarlanması.

Özüyeriyən avtomobillərdə bu texnologiya qısa müddətdə (<4m) maneələri tanımaq üçün istifadə olunur, məsələn dayanacaq və zolaq keçid zamanı.

Bu araşdırma üçün, (1) sürən, (2) maneələri tanıyan və (3) marşrutu ilə bağlı qərarlar verən bir çörək taxtası qurmağı hədəfləyirik.

Xüsusilə, heç bir maneə aşkar edilmədikdə irəli hərəkət edən, bir obyektə az qala döndüyündə dönən və toqquşmanın qaçılmaz göründüyü zaman geri dönən, ön tərəfində ultrasəs sensoru olan iki təkərli çörək taxtası quracağıq

Addım 1: Komponentləri əldə edin

Bu təlimat üçün aşağıdakı komponentlərdən istifadə edilmişdir:

• (A) 830 pinli çörək lövhəsi (1 ədəd) Kiçik olanı kifayət edə bilər, amma ultrasəs sensorundakı sancaqlar bir qədər kövrək olduğu üçün keyfiyyətli bir məhsul aldığınızdan əmin olun.
• (B) Arduino UNO (1pc) Motor Shield ilə əla işləyir, orijinal versiyaya ehtiyac yoxdur.

(C) Adafruit Motor Qalxanı v2.3 (1 ədəd)

Motor qalxanı, mühərrikləri Arduinoya bağlamaq prosesini asanlaşdırır. Müqavimət və tranzistorlarla işləməklə müqayisədə Arduino lövhəsi üçün daha təhlükəsizdir, xüsusən də yeni başlayanlarsınızsa. Adafruit Motor Shield, çipə lehimlənməli olan ayrı sancaqlar ilə gəlir.

(D) HC-SR04 Ultrasonik Sensor (1 ədəd)

Bu dörd pinli sensordur. Sol 'hoparlör' vahidi vasitəsilə qısa bir ultrasəs nəbzi göndərmək və sağ 'alıcı' vahidindən geri qayıtdıqda (vaxtı ölçərkən) dinləməklə işləyir.

• (E) 48: 1 sürət qutusu olan DAGU DG01D Mini DC mühərriki (2 ədəd) Bir Motor Qalxanı istifadə edərkən, hər hansı bir 5V DC mühərriki işləyəcək, lakin bu versiyadakı sürət qutusu təkərlərin gözəl və yavaş dönməsini təmin etdiyi üçün faydalıdır.
• (F) Plastik təkərlər (2 ədəd) İdeal olaraq, seçdiyiniz motorla birbaşa uyğun olan təkərlər almağa çalışın.

Həm də ehtiyac var: ən son Arduino proqramına malik bir kompüter, bir lehimləmə dəmiri, lehim qalay, kiçik bir elektrik bankı, bəzi tellər.

Addım 2: Dövrün qurulması

Ultrasonik sensorun bağlanması

Ultrasonik sensor, Vcc, Trig, Echo və Gnd (Ground) adlanan dörd sancaqdan ibarətdir.

Trig və Echo, müvafiq olaraq 10 və 9 saylı Rəqəmsal Pin nömrələri ilə Motor Qalxanına qoşulur. (Müvafiq kodlaşdırma tətbiq edildiyi müddətcə digər rəqəmsal pinlər də uyğundur.)

Vcc və Gnd, qalxanda 5V və Gnd -ə bağlıdır.

DC mühərriklərinin bağlanması

DC mühərriklərinin hər birində qara və qırmızı tel var. Bu tellər, bu nümunədə M1 və M2 motor portlarına bağlanmalıdır.

Addım 3: Kod yazmaq

Kitabxana yüklənir

Birincisi, Adafruit Motor Shield v2.3 -dən istifadə etmək üçün doğru kitabxananı yükləmək lazımdır.

Bu ZIP faylında, bizim vəziyyətimizdə Arduino quraşdırma qovluğuna yerləşdirilə bilən bir qovluq var:

C: / Program faylları (x86) Arduino / Libraries

Adafruit_MotorShield adlandırdığınızdan əmin olun (Arduino proqramınızı daha sonra yenidən başladın).

Kod nümunəsi yüklənir

Kod nümunəmiz 'Selfdriving_Breadboard.ino' yükləmək üçün mövcuddur.

Çimdik üçün bir neçə dəyişən var, ən əsası bir şey olanda məsafələr (santimetrlə) var. Mövcud kodda, çörək lövhəsi bir obyekt 10 santimetrdən daha yaxın olduqda tərsinə, məsafə 10 ilə 20 santimetr arasında döndüyünə və 20 santimetrdə heç bir cisim aşkar edilmədikdə düz sürməyə proqramlaşdırılmışdır.

Addım 4: Pimlərin lehimlənməsi

Lehimləmə prosesi dörd mərhələdən ibarətdir.

• (A) Pimlərin hizalanması Motor Qalxanı ilə gələn bütün sancaqları yerində qoyduğunuzdan əmin olun. Qalxanı Arduino lövhəsinin üstünə qoyaraq asanlıqla etmək olar.
• (B) Pimlərin lehimlənməsi Bu addımı tələsməyin, lehimdən sonra sancaqların bir -birinə bağlanmaması çox vacibdir. Pimlərin əyilmədiyindən əmin olmaq üçün əvvəlcə kənar sancaqları lehimləyin.
• (C) Tellərin yerləşdirilməsi Motor Qalxanından istifadə edərkən, tellər də müvafiq sancaqlarına lehimlənməlidir. Motor Qalxanındakı telləri yuxarıdan yapışdırmaq və Motor Qalxanının aşağı hissəsinə lehimləmək ən yaxşısıdır. Xülasə olaraq: bu dərs üçün telləri 9 və 10 rəqəmsal pinlərə, 5V və Gnd sancaqlarına lehimləyirik.
• (D) Tellərin lehimlənməsi İndi telləri bir -bir lehimləmə vaxtıdır. Yaxşı yerləşdirildiklərindən əmin olun, bəlkə də bir dostunuzdan lehim edərkən onları tutmasını istəyin.

Addım 5: Özünü idarə edən Breadboardun yığılması

Komponentləri lehimlədikdən və dövrəni sınadıqdan sonra son montajın vaxtıdır.

Bu təlimatda çörək taxtası yalnız əsas funksionallığı üçün deyil, həm də bütün cihazın onurğası kimi istifadə olunur. Son montaj təlimatları dörd addımdan ibarətdir.

• (A) Tellərin bağlanması Kabellərin düzgün yerlərdə olduğundan əmin olun (hər şeyi birləşdirmək üçün 3 -cü addımı yoxlayın), iki DC mühərrikini unutmayın. Komponentləri harada bağlamaq istədiyinizi unutmayın.
• (B) Sensorun bağlanması Sensoru çörək taxtasına qoşun və düzgün bağlandığından əmin olun.
• (C) Qalxanın yerləşdirilməsi Motor Qalxanı Arduino UNO lövhəsinə yerləşdirin. İndi son montajdan əvvəl sistemi sınamaq üçün əla vaxt olardı.
• (D) Komponentlərin bərkidilməsi Bu addımda bir az iki tərəfli lent götürün və DC mühərrikləri, Arduino və güc bankını yerində düzəldin. Bu vəziyyətdə, Arduino çörək taxtasının altına tərs qoyulur.

Addım 6: Etdin

İndiyə qədər, yaradıcılığınızı sınamaq üçün götürəcəyimiz qədər həyəcanlı olacaqsınız.

Əylən, bəzi parametrləri sənin üçün ən yaxşı işləyəcək şəkildə düzəltməyə çalış.

Təlimatlarımıza əməl etdiyiniz üçün təşəkkür edirik və hər hansı bir sualınız olarsa bizə bildirin

-

Texnologiyanın təsdiqlənməsi

Bu vəziyyətdə istifadə olunan ultrasəs sensoru 4 metr aralığa malik olmalı idi. Bununla birlikdə, sensor 1,5 metrdən daha böyük bir məsafədə dəqiqliyini itirir.

Bundan əlavə, sensor bir az səs -küy yaşayır. Məsafənin dəqiqliyini yoxlamaq üçün ardıcıl monitordan istifadə edərək, qarşısındakı cisim yalnız santimetr aralıda olarkən təxminən 3000 (mm) zirvələri görünürdü. Bu, ehtimal ki, sensorun girişində məlumatın gecikməsi ilə əlaqədardır, buna görə də çıxış bir dəfə təhrif olunur.