Müfəttiş Roomba: 6 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

Bir çoxumuz iRobot Roomba robotlarından yalnız tozsoran üçün istifadə edirik, amma çox az adam bunun yeni bir robot layihələri üçün əla bir baza olduğunu bilir. Bütün istehsalçılar bu robotu idarə etməyin nə qədər asan olduğunu öyrənmək üçün Roomba Açıq İnterfeysini (OI) sınamalıdırlar. Bu təlimatda Roombanıza bəzi faydalı xüsusiyyətlər əlavə etməyi öyrənəcəksiniz. Başlanğıcda, Bluetooth və Android tətbiqi ilə Roombanın uzaqdan idarə olunmasını təsvir edəcəyəm. Daha sonra sizə RPi əsasında video axınının necə aparılacağını göstərəcəyəm və nəhayət bu layihənin daha da inkişaf etdirilməsi üçün plan hazırladım.

Bu layihədə lazım olan hissələr:

1. BTM-222 bluetooth modulu və ya digər 115200 baud dərəcəsi x1 ilə işləyən
2. 5V aşağı-aşağı gərginlik tənzimləyicisi D24V6F5 x1
3. mini çörək taxtası x1
4. Bir neçə tel

korpuslu versiya:

1. 8 pinli mini DIN konnektoru x1
2. güc açarı x1
3. led 3 mm x1
4. müqavimət 10k x1
5. kiçik korpus 50x40x20 mm x1

genişləndirilmiş versiya:

1. Raspberry Pi 3 x1
2. RPi mis istilik alıcı x1
3. USB WiFi adapter x1
4. micro SD kart 8GB və ya daha böyük x1
5. RPi kamera - Fisheye Lens x1
6. RPi x1 üçün qutu
7. Yüksək tutumlu batareya paketi 5V (ən az 10 Ah) x1
8. Plastik mötərizə parçası x1
9. Fındıq və boltlar M2 x4

Addım 1: Elektron hissələrin qoşulması

Bu dəfə bu addım çox sadədir, çünki Roombamızı idarə edə bilmək üçün yalnız iki modulu birləşdirməliyik. Birincisi, 115200 bps -də işləyə bilən Bluetooth moduludur. İkincisi, D24V6F5 5V aşağı-aşağı gərginlik tənzimləyicisidir. Şarj edilmiş Roomba batareyası təxminən 14.4V gərginliyə malikdir və bluetooth modulumuz 5V -ə ehtiyac duyur, buna görə gərginlik tənzimləyicisini istifadə edərək batareya gərginliyini 5V səviyyəsinə endirməliyik. D24V6F5 tənzimləyicisinin səmərəliliyi 80% -dən 90% -ə qədərdir, bu da səmərəliliyi 40% -dən aşağı olan klassik xətti tənzimləyicilərlə müqayisədə çox yaxşı dəyərdir. Bu iki modulu birləşdirməyin ən asan yolu, mini çörək taxtasına yerləşdirmək və yuxarıdakı kimi sxemə görə kabel çəkməkdir. Bundan əlavə, bütün əlaqələr nömrəli fotoşəkillərdə göstərilir. Batareya terminallarına qoşularkən diqqətli olun. Qəza nəticəsində qısa qapanma batareyaya zərər verə bilər!

Addım 2: Android Nəzarət Tətbiqindən istifadə edin

Bluetooth vasitəsilə Roomba 500 seriyalı robot vakuumu idarə etməyə imkan verən bir Android tətbiqi hazırladım. Tətbiqimi Google Play -dən pulsuz yükləyə bilərsiniz - Roomb Control. Həm smartfonlar, həm də planşetlərlə işləyir.

Roomb Control tətbiqindən necə istifadə olunur:

• Ekranın yuxarı sağ küncünə vurun (3 şaquli nöqtə)
• "Bağlan" sekmesini seçin
• "BTM222" sekmesine vurun və bir müddət sonra "BTM222 -yə qoşuldu" mesajını görəcəksiniz.
• qoşulduqdan sonra Roomba'nızı idarə edə bilərsiniz
• bluetooth cihazınızı görmürsənsə "Cihazları axtar" düyməsinə vurun
• Bluetooth modulunuzun ilk istifadəsində, bluetooth modulu spesifikasiyasında verilən standart kodu daxil edərək smartfonunuzla birləşdirməyi unutmayın.

Addım 3: Nümunələrdə Roomba Açıq Arayüzü

Bu addımda Roomba 500 seriyasını idarə etmək üçün istifadə olunan ümumi əmrlərin nümunələrini tapa bilərsiniz. Bu sənəddə Roomba Açıq Arayüzü haqqında daha çox məlumat tapa bilərsiniz.

Roomba 500+ dörd rejimdən birində işləyə bilər:

• Tam rejim, Roomba üzərində tam nəzarəti təmin edir (Təhlükəsiz və Passiv rejimdə olduğu kimi heç bir təhlükəsizlik məhdudiyyəti yoxdur)

• Təhlükəsiz rejim, bütün aktuatorları idarə edə bilmədiyiniz zaman təhlükəsizlik ilə bağlı bəzi istisnalar təqdim edir:

  • təkər düşməsinin aşkarlanması
  • irəli və ya geriyə hərəkət edərkən uçurumun aşkarlanması
  • şarj cihazı qoşulmuş və işə salınmışdır
• Passiv rejim sensor məlumatlarını tələb etməyə və almağa imkan verir, lakin bu rejimdə Roomba aktuatorlarını (mühərriklər, işıqlar, dinamik) idarə edə bilməzsiniz.
• Güc ilk dəfə açıldıqda və ya batareya dəyişikliyindən sonra söndürmə rejimi (Başlat əmrini gözləyir)

Təhlükəsiz və tam işlək bir iş rejimi, uzaqdan idarə etmək üçün üstünlük verilən Təhlükəsiz rejimdir. Təhlükəsiz rejimi işə salmaq üçün əvvəlcə Açıq Arayüzü işə salan 128 əmrini göndərməliyik və sonra Roombanı Təhlükəsiz rejimə keçirmək üçün 130 (və ya 131) əmrini göndərməliyik. Daxili təmizləmə rejimlərindən birini (təmiz, ləkə, dok və s.) İşə salmaq istəyirsinizsə, müvafiq kodu olan üçüncü əmri göndərməliyik (Clean-135, Spot-134, Dock-143). Bu rejimlərin tam seriyası aşağıdakı kimidir:

• Təhlükəsiz rejimi qurun - (128, 130)
• Nöqtə - (128, 130, 134)
• Təmiz - (128, 130, 135)
• Dock - (128, 130, 143)

Əgər Roomba Təhlükəsiz rejimdədirsə, 137 əmrindən istifadə edərək Roombanın təkərlərini idarə edə bilərik. Tam 5 baytlıq ardıcıllıq ardıcıllığı belədir: (137, Sürət yüksək bayt, Sürət aşağı bayt, Radius yüksək bayt, Radius aşağı bayt). Roomba hərəkəti idarə etmə seriyası nümunələri:

• İrəli Get - (137, 100, 0, 128, 0)
• Geri Dön - (137, 254, 12, 128, 0)
• Sağa dön - (137, 100, 0, 255, 255)
• Sola dön - (137, 100, 0, 0, 1)

Alternativ olaraq robotun hərəkətini idarə etmək üçün 146 əmrindən istifadə edə bilərik. Bu əmr sağ və sol təkər üçün PWM (Pulse-Width Modulation) idarə etməyə imkan verir: (146, Sağ PWM yüksək bayt, Sağ PWM aşağı bayt, Sol PWM yüksək bayt, Sol PWM) aşağı bayt). PWM nəzarət nümunəsi:

• Yuxarı sağa hərəkət et - (146, 0, 130, 0, 255)
• Üst Sola Get - (146, 0, 255, 0, 130)

139 əmri LEDlərin rənglərini idarə edir. Rəng baytının dəyərini ardıcıl olaraq təyin edərək Təmiz/Güc LED rəngini dəyişə bilərik: (139, LED Bitləri, Rəng, İntensivlik). Rəng baytı 0 olaraq təyin olunarsa yaşıl rəng alarıq. Bu dəyəri artıraraq 255 maksimum dəyər üçün aralıq rənglər (narıncı, sarı və s.) Və qırmızı rəng əldə edirik. LED nəzarətinin nümunələri:

• yaşıl - (139, 0, 0, 128)
• narıncı - (139, 0, 128, 128)
• qırmızı - (139, 0, 255, 128)

Qeyd etmək istədiyim son əmr sadə mahnıları çalmağa imkan verən 140 əmridir. Mahnı çalmaq üçün serial ardıcıllığına nümunələr:

• mahnı 1 - (140, 0, 5, 72, 32, 74, 32, 76, 32, 77, 32, 79, 32, 141, 0)
• mahnı 2 - (140, 1, 5, 69, 16, 71, 16, 72, 16, 74, 16, 76, 16, 141, 1)

Addım 4: RPi Uzaqdan Veb Kamera

Yerli şəbəkəmə bağlı olan hər hansı bir cihazda (PC, smartfon, planşet və s.) Kameradan video axınına baxmaq üçün Motion veb kamera serverini quraşdırmışam. Bunu necə edəcəyinizi bu Təlimat kitabında tapa bilərsiniz. Əsas addımlar aşağıdakılardır:

1. Düzəliş edin: sudo nano /etc /modules - faylın sonuna əlavə edin: bcm2835 -v4l2
2. Install Motion: sudo apt-get install motion
3. Motion.conf faylını yazaraq açın: sudo nano /etc/motion/motion.conf və video parametrlərini təyin edin (məsələn: daemon açıq, eni 640, hündürlüyü 480, kadr tezliyi 30, webcam_localhost deaktivdir)
4. Daemon'u (xidməti) aktivləşdirin: sudo nano/etc/default/motion və start_motion_daemon = bəli tapın və dəyişdirin.
5. Xidmətə başlayın: sudo service motion start və ya sudo motion -n -c /etc/motion/motion.conf
6. İndi kompüterinizdə və ya smartfonunuzda veb brauzeri açın və yazın: RPi IP: 8081 (burada "RPi IP" Raspberry Pi -nin IP -dir və 8081 standart portdur). Misal: 192.168.1.14:8081. Bir müddət sonra hər şey yaxşı işləyirsə, veb brauzerinizdə kameranızdakı görüntünü görməlisiniz.

Addım 5: Əlavə İnkişaf Planları

Hal -hazırda Roombam bu təlimatda təsvir olunan kiçik bir robot qolu ilə təchiz edilmişdir. Bu robot qolu Android tətbiqindən bluetooth vasitəsilə uzaqdan idarə edilə bilər. Növbəti addımda obyektləri uzaqdan tutmaq və işarələnmiş yerə daşımaq üçün kameradan görünüşdən istifadə edəcəyəm (yarı muxtar rejimdə işləmə).

Robototexnika ilə bağlı digər layihələrimi görmək istəyirsinizsə, ziyarət edin:

• veb saytım: www.mobilerobots.pl
• facebook: mobil robotlar

Addım 6: Elektron Parçaların Bağlanması - Qapaqlı Versiya 2

Roomba'yı idarə etmək üçün öz çıxarıla bilən qəbuledicinizi qurmaq istəyirsinizsə, bu əlavə addım sizin üçündür. Bir neçə element əlavə edirik və hamısını incə bir korpusda bağlayacağıq. Bu addımda ehtiyac duyacağımız əsas komponent 8 pinli mini DIN bağlayıcısıdır. Əlavə olaraq, LED və rezistor 10k -a əsaslanan güc açarına və göstəriciyə ehtiyacımız olacaq.

İndi telləri çıxarmaqdan narahat olmaq lazım deyil. Bluetooth qəbuledicisi, ölçüləri 50x40x20 mm olan kiçik bir korpusda bağlanır. İstifadə etmək istəmədiyiniz zaman, mini DIN fişini çəkərək Roombanızdan asanlıqla çıxara bilərsiniz.