Mecanum Təkərli Robot - Bluetooth İdarəetmə: 5 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

Xatırlaya bildiyim üçün həmişə mecanum təkərli robot qurmaq istəmişəm. Bazarda mövcud olan mecanum təkərli robot platformaları mənim üçün bir az bahalı idi və robotumu sıfırdan qurmağa qərar verdim.

Heç bir robot kimi meacanum təkərli robot heç bir çətinlik çəkmədən hərəkət edə bilməz. Bu xüsusiyyət onu bənzərsiz edir və yerində dönməyə ehtiyac olmadan dar yerlərdə asan manevr etməyə imkan verir.

Yaxşı, işə başlamaq vaxtıdır!

Bu layihədə lazım olan hissələr:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. TB6612FNG İkili Motor Sürücü Daşıyıcısı x2
3. HC-06 bluetooth modulu və ya oxşar x1
4. Çörək paneli (minimum ölçü) x1
5. Li-Po batareyaları: 7.4V 2200 mAh və 11.1V 2800 mAh x1
6. SKYRC iMAX B6 Mini şarj cihazı x1
7. DC motor 12V x4
8. Mekanum təkər x4
9. Köynəklər və kabellər
10. Fındıq və boltlar
11. Plastikdən hazırlanmış şassi

Addım 1: Robot Şassi qurmaq

Ediləcək ilk şey bir plastik plaka (153x260 mm) kəsmək idi. Növbəti addımda metal boruya yerləşdirilmiş DC mühərriklərini plastik bazaya vidaladım. 2 metal boru əvəzinə DC mühərrikləri üçün 4 metal tutacaqdan da istifadə edə bilərsiniz. Robot şassi quruluşunda son addım təkərlərin quraşdırılması idi.

Addım 2: Mekanum Təkərlərinin Quraşdırılması

Mekanum təkərləri düzgün şəkildə quraşdırılmalıdır. Düzgün bir konfiqurasiya üçün hər bir dörd mecanum təkərin yuxarıdakı şəkildə göstərildiyi kimi qurulması lazımdır. Hər təkərin yuxarı silindrinin fırlanma oxu robot şassisinin mərkəzini keçməlidir (C nöqtəsi).

Addım 3: Elektron Parçaların Bağlanması

Sistemin beyni Arduino Mega 2560 -dır. Motor sürücüsü olaraq iki TB6612FNG cüt motorlu sürücü daşıyıcısı istifadə etdim. Bu mühərrik idarəedicisi kifayət qədər qəbul edilə bilən giriş gərginliyinə (4.5V -dən 13.5V -a qədər) və davamlı çıxış cərəyanına (kanal başına 1A) malikdir. Robot Android tətbiqindən istifadə edərək bluetooth vasitəsilə idarə olunur. Bu layihədə məşhur bir ucuz bluetooth modulu HC-06 istifadə etdim. Elektron sistem iki enerji mənbəyi ilə təchiz edilmişdir. Biri DC mühərrikləri (LiPo batareyası 11.1V, 1300 mAh), digəri Arduino və bluetooth modulu (LiPo batareyası 7.4V, 1800 mAh) üçün.

Elektron modulların bütün əlaqələri aşağıdakılardır:

1. Bluetooth (məsələn, HC-06)-> Arduino Mega 2560

   • TXD - RX1 (19)
   • RXD - TX1 (18)
   • VCC - 5V
   • GND - GND

2. TB6612FNG İkiqat Motorlu Sürücü -> Arduino Mega 2560

   • RightFrontMotor_PWMA - 2
   • SolFrontMotor_PWMB - 3
   • Sağ arxa motor_PWMA - 4
   • Sol Arxa Motor_PWMB - 5
   • SağFrontMotor_AIN1 - 22
   • SağFrontMotor_AIN2 - 23
   • LeftFrontMotor_BIN1 - 24
   • SolFrontMotor_BIN2 - 25
   • Sağ Arxa Mühərrik_AA1 - 26
   • Sağ arxa motor_AIN2 - 27
   • Sol Arxa Motor_BIN1 - 28
   • Sol Arxa Motor_BIN2 - 29
   • STBY - Vcc
   • VMOT - motor gərginliyi (4.5 ilə 13.5 V arasında) - LiPo batareyasından 11.1V
   • Vcc - məntiqi gərginlik (2.7 - 5.5) - Arduinodan 5V
   • GND - GND

3. TB6612FNG İkili Motor Sürücüsü -> DC Motorları

   • MotorDriver1_A01 - Sağ Ön Motor
   • MotorDriver1_A02 - Sağ Ön Motor
   • MotorDriver1_B01 - Sol Ön Motor
   • MotorDriver1_B02 - Sol Ön Motor
   • MotorDriver2_A01 - Sağ Arxa Motor
   • MotorDriver2_A02 - Sağ Arxa Motor
   • MotorDriver2_B01 - Sol Arxa Motor
   • MotorDriver2_B02 - Sol Arxa Motor

Addım 4: Arduino Mega Kodu

Bu layihənin tam kodu GitHub: linkində mövcuddur

Arduino proqramı əsas döngədə yoxlayır - yeni əmrin (xarakterin) Android tətbiqindən bluetooth vasitəsilə göndərilib -göndərilmədiyini "void loop ()". Bluetooth serialından gələn hər hansı bir xarakter varsa, proqram "void processInput ()" funksiyasının icrasına başlayır. Sonra bu funksiyadan xarakterdən asılı olaraq müəyyən bir istiqamətə nəzarət funksiyası çağırılır (məsələn, "r" xarakter funksiyası üçün "void moveRight (int mspeed)" deyilir). Müəyyən bir istiqamətə nəzarət funksiyasından hər bir motor "void motorControl" funksiyası ilə istənilən sürətə və fırlanma istiqamətinə qurulur ki, robot istədiyi istiqamətdə hərəkət etsin.

Arduino Mega 2560 üçün səs əmrlərindən istifadə edərək mecanum təkərli robotu idarə etməyə imkan verən digər kod nümunəmdən də istifadə edə bilərsiniz: keçid. Əlavə olaraq Google Play -dən Arduino tətbiqi üçün BT Voice Control proqramını yükləməlisiniz.

Addım 5: Mecanum Təkər Robotunun İdarə Edilməsi

Hər bir mekanum təkərinin təkər oxu ilə 45 dərəcə bir açı təşkil edən sərbəst silindrləri vardır. Bu təkər dizaynı, robotun yuxarıdakı şəkildə göstərildiyi kimi istənilən istiqamətdə hərəkət etməsinə imkan verir. Mavi və yaşıl oxlar hər bir mekanum təkərinə təsir edən sürtünmə qüvvələrinin istiqamətini göstərir. Dörd təkəri eyni istiqamətdə hərəkət etdirərək irəli və ya geriyə hərəkət edə bilərik. İki çarxı eyni istiqamətdə bir diaqonalda və digər iki təkəri əks istiqamətdə idarə edərkən, ikinci şəkildə göstərildiyi kimi yan hərəkət edirik (sağa hərəkət edin).

Google Play -dən mecanum təkərli robotu idarə etməyə imkan verən Android tətbiqimi yükləyə bilərsiniz: link

Android tətbiqindən necə istifadə olunur:

• menyu düyməsinə və ya 3 şaquli nöqtəyə vurun (Android versiyanızdan asılı olaraq)
• "Cihaz qoşun" sekmesini seçin
• "HC-06" sekmesine vurun və bir müddət sonra "HC-06-ya qoşuldu" mesajını görəcəksiniz.
• qoşulduqdan sonra robotunuzu idarə edə bilərsiniz
• bluetooth cihazınızı HC-06 görmürsünüzsə "Cihazları axtar" düyməsinə vurun
• ilk istifadə edərkən, "1234" standart kodunu daxil edərək Bluetooth cihazlarınızı qoşun.

Robototexnika ilə bağlı digər layihələrimi görmək istəyirsinizsə, ziyarət edin:

• veb saytım: www.mobilerobots.pl
• facebook: mobil robotlar