Drawbot!: 6 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Bu təlimat, hər hansı bir düz səthi kətana çevirməyə imkan verən Raspberry Pi idarə olunan bir robotun quruluşunu sənədləşdirəcəkdir. Rəsm robotu qurduqdan sonra WiFi vasitəsi ilə rəsmləri kalibr edə və göndərə bilərsiniz.

*Bu, Black & Veatch MakerSpace -də MakerSpace -in patronu və yaradıcı möcüzə Andy Wise tərəfindən yaradılan planlardan qurulmuşdur. Ətraflı məlumat üçün Andy by Githubdakı Drawbot layihəsinə baxın.

Addım 1: Nə lazımdır

3D çap edilə bilən hissələr:

Polargraph gondola - https://www.thingiverse.com/thing:372244Servo buynuz uzantısı - https://www.thingiverse.com/thing:2427037Drawbot motor montajı və makara (x2) - https://www.thingiverse.com/ şey: 2427037Drawbot elektron qutusu (isteğe bağlı) - https://www.thingiverse.com/thing:2427037Drawbot Pi + Stepper montajı (isteğe bağlı) - https://www.thingiverse.com/thing:3122682 Delikli kubok kubbəsi (alternativ) -

Avadanlıq:

NEMA 17 Stepper Motors (x2) Sürətli Boşaltma Vantuzları-Liman Yükü maddə #62715 (x2) Spiderwire 80 kiloluq balıqçılıq xətti Mikro USB kabeli 10 ft. (x2) Micro USB breakout (x2) USB type A qadın breakout (x2) Raspberry Pi Zero W (və ya başqa WiFi effektiv Pi) Micro SD kartEasyDriver Stepper Motor Sürücü V4.5 (x2) SG92R Micro Servo6003zz yataklar (x2) 3-pin servo uzantıları (bir neçə) 2.1mm x 5.5mm barel krikosu 12v 1a güc adapteri 2.1mm/5.5mm qurğuşun 5 mm mil üçün PiPololu Universal Montaj Hubu üçün USB Mikro Güc Adaptörü, #4-40 deşik (x2) #8-32 x 1- 5/8 inç Göz Boltları (x2) Makaralar üçün 8 vida (#4-40 x ~ ½ ) Motorlar üçün 8 vida (M3-.50 x 6mm metrik maşın vintləri) Qələmi bağlamaq üçün gondol üçün 1-2 kiçik vida/ marker Standart tel və ya tullanan tellər markerlər Ölçmə lenti/çubuq

Alətlər

Kompüter Lehimləmə Dəmir Tel Sıyırıcılar/Kəsicilər

İsteğe bağlı:

Kağız Montaj MacunuUSB FanHot Yapışqan

Drawbot github -un xüsusi satıcılara/əşyalara bəzi bağlantıları olacaq.

Addım 2: Step Motor və Emiş Kubokunun Montajı

Bu addım üçün lazım olan hissələr:

3D çap: 2 motor montajı 2 makara 2 1/8 düymlük qazma vantuzlu qübbələr - və ya - Delikli Vantuz Kubbası

Qeydlər: PLA -da çap olunur

Təchizat: 2 Adımlı Motorlar 2 Vantuz 2 Universal montaj hubları 2 Göz Boltları (#8-32 x 1-5/8 in.) 8 Makaralar üçün vintlər (#4-40 x ~ ½ ) 8 Mühərriklər üçün vintlər (M3-.50 x 6mm metrik maşın vintləri) Balıqçılıq xətti

Qeydlər: Vantuzların motor montajına çatması üçün uzun bir metal dirəyə ehtiyacı var.

1. Əvvəlcə alüminium universal montaj hubını step motoruna bağlayın. Montaj göbəyinə daxil olan vintləri istifadə edin və göbəyi step milinin ucuna yaxın bağlayın.
2. Daha sonra, 3D çaplı bükülü motor montajını dörd M3 vintindən istifadə edərək step motoruna bağlayın. Bükülü mühərrik montajında, motoru hansı tərəfə bağlayacağınızı göstərmək üçün bir girinti olacaq.
3. İndi 3D çap makarasını 4-40 vida ilə montaj mərkəzinə bağlayın.
4. Vantuzun montajı üçün Harbor Freight emiş qabınızı sökməlisiniz. Kauçuk vantuz, yay və metal dirəyi saxlayın. Emiş günbəzində bir ⅛”delik açın və göz boltlarınızdakı ipi ya da Delikli Vantuz Qübbəsini istifadə edin. 3D çaplı günbəzi rezin vantuzun üzərinə qoyun. Vidanı metal dirəkdən keçirə biləcəyiniz üçün mühərrik montajını emiş qübbəsinə aşağı itələyərək bağlayın.
5. İndi digər motor yuvası üçün də eyni şeyi edin.
6. Makaralarda balıq ovu xətti.

Qeydlər: Harbor Freight vantuzları bir şərtdir, digər vantuzlardan daha hündür bir metal dirəyə malikdirlər. Maddə nömrəsi 62715 -dir.

Addım 3: Qələm Tutucu Gondol Montajı:

Bu addım üçün lazım olan hissələr:

3D Çap: Polargraph Gondola2 Rulman konnektoru qolları2 Rulman konnektoru üzükləri 1 Gondol tutucu 1 Servo uzantısı

Avadanlıq: 1 SG92R Servo motor2 6003zz rulmanlar1 Twist tie

1. 3D çaplı servo uzatma qolunu servo ilə birlikdə verilən servo qollardan birinə yapışdırın. -Nəhayət bizimki düşdü, buna görə yarısını kəsib servo qoluna yapışdırdığımız bir qəlpədən istifadə etdik.
2. Gondolaya servo bərkitmək üçün son dərəcə lazımlı bükücü bağdan istifadə edin.
3. Sonrakı, rulman bağlayıcı halqalarını rulman bağlayıcı qollarına bağlayın. Rulmanı rulman bağlayıcı qurğusundan itələyin, 3D çaplı hissələrimiz, yatağın rulman bağlayıcısına aşağı itməsinə icazə vermək üçün bir az bıçaqla təmizlənməlidir.
4. İndi gondol üzərində rulman bağlayıcıları və qolları olan rulmanları sürüşdürün. Rulmanın aşağı sürüşməsi üçün 3D çaplı gondolun mili yaxşı zımparalanmalı idi.
5. Sonuncu, hər şeyi bir yerdə saxlayacaq, gondol milinə bağlamaq üçün vintlərdən istifadə edəcək gondol tutucudur - bunlar çəkərkən qələminizi də qoruyacaqdır.

Addım 4: Proqram təminatı

Heç vaxt Raspberry Pi hazırlamamısınızsa, bələdçimizi nəzərdən keçirin. Bu addım üçün Drawbot Github -a müraciət etməyi məsləhət görürəm.

Pi -də paketləri yeniləyəcəksiniz və təkmilləşdirəcəksiniz və başqalarını quraşdıracaqsınız:

Yeniləmələr və təkmilləşdirmələr:

sudo apt-get yeniləməsi

sudo apt-get yeniləmə

NPM və Git quraşdırın:

sudo apt-get npm yükləyin

sudo apt-get install git

Node.js quraşdırın:

sudo npm quraşdırma -g n

sudo n stabil

NPM -ni təkmilləşdirin və köhnə apt -get versiyasını silin:

sudo npm npm@latest -g qurun

sudo apt-get npm çıxar sudo yenidən başladın

Pigpio C kitabxanasını quraşdırın:

sudo apt-get install pigpio *Raspbian Lite istifadə edirsinizsə *

npm pigpio quraşdırın

Drawbot proqramını quraşdırın:

git klonu https://github.com/andywise/drawbot.gitcd drawbot npm i

Drawbot proqramını işə salmaq üçün:

cd/drawbot

npm start -veya- sudo node draw.js

Drawbot idarəetmə interfeysinə daxil olun

Eyni şəbəkədəki başqa bir kompüterdən:

• Mac -dan: Drawbot nəzarət interfeysinə daxil olmaq üçün raspberrypi.local/control -a gedin.
• Bir kompüterdən: IP ünvanını daxil edin (ifconfig terminal əmridir) və IP ünvanınızı/nəzarətinizi daxil edin, məsələn: 10.167.5.58/control

Raspberry Pi -dən:

Brauzer açın. Drawbot nəzarət interfeysinə daxil olmaq üçün 127.0.0.1/control -a daxil olun

Addım 5: Bağlantılar. Tellər. Hər yerdə

Bu addım üçün lazım olan hissələr:

Təchizat: USB Bir qadın qırılma - 2EasyDriver Step Motor Sürücüləri - 2Pi Sıfır və ya başqa WiFi effektiv PiStepper Motorları - 2Micro USB qırılması - 2Barrel Jack 2.1mm x 5.5mm Ehtiyacınız ola biləcək digər hissələr: Bağlantıları yoxlamaq üçün çörək paneli Başlıq Pins3D Çaplı Step + Pi montajı Perf və ya Proto board

EasyDriver motor sürücülərinin Pi -yə qoşulması:

Sol sürücü:

• GND → Pi GPIO 39
• DIR → Pi GPIO 38 (BCM 20)
• STE → Pi GPIO 40 (BCM 21)

Sağ sürücü:

• GND → Pi GPIO 34
• DIR → Pi GPIO 31 (BCM 6)
• STE → Pi GPIO 33 (BCM 13)

Gondola Servo -nu Pi -yə bağlayın:

• GND → Pi GPIO 14
• VCC → Pi GPIO 1 (3V3 Güc)
• CNT → Pi GPIO 12 (BCM 18)

Qeydlər: Bağlantıların doğru olduğundan əmin olmaq üçün test etmək üçün hər şeyi birlikdə lehimləməzdən əvvəl çörək taxtasına yerləşdirmək məsləhətdir.

1. Pi və/və ya EasyDriver -də başlıq pinləri yoxdursa, indi onları lehimləyin.
2. Lövhədəki motor hissəsindən istifadə edərək qadın USB qırıcılarını hər EasyDriver -ə qoşun. Ümid edirik ki, bu addım üçün Stepper Motros üçün bir məlumat cədvəli və ya istinadınız var. Sarımları/bobinləri bir yerdə saxladığınızdan əmin olun. Buradakı stepperdə Qara & Yaşıl və Qırmızı & Mavi cütləri vardı. Burada "A" -yı yerə bağlamağa və USB-də D+ -ə, "B-ni" VCC-yə və "USB" -də kəsməyə davam etdik.
3. Servo motoru Pi GPIO -ya bağlamaq üçün keçid tellərindən istifadə edin. -yuxarıdakı məlumatlara baxın.
4. EasyDriver lövhələrini Pi GPIO -ya bağlamaq üçün keçid tellərindən istifadə edin. -yuxarıdakı məlumatlara baxın
5. Step motor tellərini yenidən cütlərin düzgün uyğunlaşdırıldığından əmin olaraq Micro USB açarına bağlayın.
6. EasyDriversin gücə ehtiyacı var. Barel krikosunun ucunu EasyDrivers -dəki "PWR IN" -ə və barel krikosunun qolunu EasyDrivers -dəki "PWR IN" -in GND -nə bağlayın. Gücümüzü və zəmini yuva yuvasından EasyDrivers -ə bölmək üçün bir taxta istifadə etdik.

Addım 6: Test və Rəsm

Pi, EasyDrivers və USB kəsiciləriniz ya çörək lövhəsi vasitəsi ilə bağlandıqda, ya da lehimlə tullansanız, sınamağın vaxtı gəldi. Quraşdırma və Test Pi üzərində Drawbot nəzarətçi proqramını işə salın. idarə etmək daha asan olan motor, servo. Nəzarətçi boğa gözünün ortasındakı Qələm düyməsini basın və inşallah servo qolu 90 ° dönər. Qələmi səthdən qaldırmaq üçün servo qolunun düzgün istiqamətləndirildiyindən əmin olmaq üçün bu testdən istifadə edin. Bu, Pi və Drawbot nəzarətçi proqramına qoşulduğunuzu da sizə xəbər verəcəkdir. Sonrakı addım motorudur. Bir anda başlamaq daha asandır. Bir step motoru bağlandıqda, boğa gözünün Drawbot nəzarətçisindəki bir koordinatı vurun. Stepper hamar bir şəkildə hərəkət etməlidir. Addım kəkələmələri, naqillərin düzgün olduğundan və cütlərin uyğun olduğundan əmin olduqda. Digər pilləni sınayın.

Stepperlər ayrıldıqda, gözəl bir düz, hamar bir səth tapın və bir -birinə düz olduğundan əmin olun. Balıqçılıq xəttinin bir hissəsini hər bir makaradan uzatın və gondolun daşıyıcı qollarına bağlayın. Stepperləri yenidən bağlayın. Gondolanı hərəkət etdirmək üçün Drawbot nəzarətçisindən istifadə edin. Boğa gözünün yuxarı sağ klikində, konfiqurasiya faylını düzəltməsəniz, gondola yuxarı sağa keçməlidir. Gondola, Pi üzərindəki konfiqurasiya sənədində əks etdirməyi açmalı olduğu şeyin əksinə hərəkət edərsə.

Ölçmə

Demək olar ki. Sonrakı ölçüdür. Kiçik bir geri çəkilə bilən ölçmə lentini tapdıq, bütün ölçülər millimetrdə olacaq.

Drawbot nəzarətçisindəki parametrlər simgesini vurun və lazım olan üç dəyər olacaq: "D", "X" və "Y". Ölçmək üçün bir şəkil üçün şəkilə baxın. İlk dəyər "D" makaralar arasındakı məsafədir. Növbəti dəyərlər əslində gondolun ev yeridir. "X" dəyəri, sol makaradan gondoladakı qələmin mövqeyinə qədər olan ölçüdür. "Y" dəyəri makaradan gondola qədər olan məsafədir. Bunları Drawbot proqramının parametrlərinə daxil edin. Evin yuxarı sol küncdə yerləşdirilməsi tövsiyə olunur.

Rəsm

Nəhayət rəsm !!

Hər şey mümkün qədər dəqiq ölçüldükdən və gondoldakı qələm səthdən qaldırıldıqdan və evə qoyulduqdan sonra Drawbot -a bir SVG çəkmək vaxtıdır. Bir rəsmə başlamaq üçün Drawbot proqramının boğa gözünə tək bir yol SVG sürükləyin, robotunuzun zövqünü çəkmək üçün bir kalibrləmə rəsmini daxil etdim. Zövq alın!