Çaybotski (fortepiano çalan robot): 12 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Bu təlimat, Cənubi Florida Universitetindəki Makecourse layihəsinin tələbini yerinə yetirmək üçün yaradılmışdır (www.makecourse.com)

Tchaibotsky, Arduino ilə işləyən piano çalan robotdur. Motivasiya, bir qolu çatışmayan və bir mahnının melodiyasını ifa edə bilməyən, ya da duet çalmaq istəyən, amma dostları olmayan pianoçuları müşayiət edə biləcək bir şey qurmaq idi. İndiyə qədər C böyük mahnıları ilə məhduddur (mənzillər və ya iti yoxdur).

Materiallar:

• 3D çaplı üst.
• 3D çap alt.
• 3D çaplı 8 barmaq.
• 3D çaplı çubuq tutacağı.
• 1/8 "düymlük kontrplak, təxminən 11" x4 ".
• 8 metal dişli mikro servo.
• Arduino Uno.
• Kiçik çörək taxtası.
• Keçid kabelləri.
• 9V batareya və Arduino -nu gücləndirmək üçün adapter.
• Xarici enerji təchizatı (mobil batareya bankı).
• USB kabeli.
• 28byj-48 pilləli motor.
• 12 1/8 uzunluğunda 2 1/8 "polad çubuq.
• 1 5/32 "boru, təxminən 4" uzunluğunda.
• 2 1/8 "borular, hər biri təxminən 10".

Addım 1: Parçaları 3D çap edin

Layihənin çox hissəsi 3D çap üçün hazırlanmışdır. Bura üst və alt gövdələr, 8 barmaq, raf və pinyon və onu dəstəkləyən çubuq tutucular daxildir.

Barmaqların iki fərqli versiyası var, barmaq 1 və barmaq 2. Barmaq 1 daha uzundur və üst sıradakı servolara uyğun olaraq dizayn edilmişdir. Barmaq 2 daha qısadır və alt sıradakı servolarla gedir.

Rack və pinion indi bir az incədir və sürüşməyə meyllidir, buna görə sınayın və bir az daha qaba bir şeylə gedin. Pinyonun ölçüsünü də məhdudlaşdırın. Pinyon nə qədər böyükdürsə, stepperin bir o qədər çox tork istehsal etməsi lazımdır və hətta yarım pilləli olsa belə, indi tez -tez dayanır.

Çap et:

• 1 x Əl üstü
• 1x əlin alt hissəsi
• 4xFinger 1
• 4xFinger 2
• 2xRod tutacağı
• 1xRack
• 1xPinion

Addım 2: Mənzildə deliklər qazın

İQ alıcısını və elektrik kabelini yerləşdirmək üçün korpusun altındakı deliklər açılmalıdır.

Tellərinizin diametrini ölçün və arxa tərəfə qazın, güc çubuğunun keçməsi üçün bir çuxur yaradın.

Şəkildə göstərildiyi kimi alt korpusun sol ön hissəsində İQ alıcısı ölçüsündə bir delik açın.

Addım 3: Servoları hizalayın

Servoların hamısı eyni açıda olmalıdır. Bunu etmək üçün Arduino istifadə edərək servo mövqeyini 90 dərəcəyə qoyun və sonra qolu səthə paralel olaraq bağlayın. Qolların doğru tərəfə baxdığından əmin olaraq gövdəyə daxil etməzdən əvvəl bunu bütün servolar üçün edin.

Addım 4: Servoları daxil edin

Üst korpusda servolara uyğun 8 delik var. Telləri alt hissəyə endirmək üçün dəliklər var.

Əvvəlcə 4 aşağı servo daxil edin və tellərdən keçirin. Sonra yuxarı 4 servo daxil edin və telləri eyni deliklərdən keçirin.

Daxildikdən sonra bütün servo qolların təxminən eyni açıda olduğundan əmin olun.

Addım 5: Barmaqları bağlayın

8 barmaq var. 4 qısa və 4 daha uzun. Uzun olanlar servoları üst sırada, qısa olanlar isə altdakı servolarla gedir.

Barmağınızı yuvaya daxil edərək 1/8 borusu ilə əyərək qoyun.

Həddindən artıq borunu kəsin və yuyun.

Addım 6: Güc Təchizatını qoşun

Bu layihə üçün bir batareya bankı vasitəsi ilə xarici enerji təchizatı istifadə etdim. Bunu 5V -də qiymətləndirildiyinə və 2A -ya qədər təmin edə biləcəyinə görə etdim. Hər servo təxminən 200mA alır və Arduino bütün servoları gücləndirmək üçün kifayət qədər cərəyan verə bilməz.

Kiçik bir çörək taxtasından elektrik rayını ayırın və alt gövdənin altına yapışdırın.

USB kabelini soydum və məlumat xətlərini çıxardım. USB kabelin içərisində 4 tel olacaq: qırmızı, qara, yaşıl və ağ. Qırmızı və qara rənglərə ehtiyacımız var. Bunları soyun. Onları 9V batareyanın bağlayıcısına lehimlədim, çünki tellər çörək taxtasına daxil olmayan incə iplər idi və təsadüfən ətrafa 9V adapter qoymuşdum. Sonra çörək lövhəsinə müsbət və mənfi tərəfləri qoydum.

Addım 7: Step Motor və Sürücü Kartını quraşdırın

Step motorunu alt korpusa daxil edin, telləri diqqətlə çuxurdan keçirin.

Sürücü lövhəsini istənilən yerə isti yapışdırın.

Addım 8: Telləri bağlayın

8 servo rəqəmsal qurğular 2-9 rəqəmsal pinlərə bərkidilir. Düzgün ardıcıllıqla yapışdırılması vacibdir. Ən soldakı servo (servo1), şəkil 4 -də göründüyü kimi, 2 -ci pinə bağlanır. Servo2, 3 -cü pinə və s. Servonun müsbət və mənfi istiqamətləri çörək taxtasına yapışdırılır. IN 1 - IN 4 etiketli step nəzarətçi lövhəsindəki 4 tel, rəqəmsal pinlərə 10-13 bərkidilir. Addım nəzarətçi lövhəsindən müsbət və mənfi tellər çörək taxtasına qoşulur. IR qəbuledicisi Arduino üzərindəki 5V və torpaq pinlərinə, məlumat pin isə analog pin 1 -ə bağlıdır.

Fritzing diaqramında enerji təchizatı iki AA batareya ilə təmsil olunur. Əslində iki AA batareya istifadə etməyin. Stepper də diaqramda əlavə edilməmişdir.

Addım 9: Kodu Arduinoya yükləyin

Kod hazırda "StepperAK" adlanan bir kitabxanadan istifadə edir, lakin yarım addım rejimi bu kitabxana ilə 28byj-48 ilə işləmir. Bunun əvəzinə bu kitabxanadan və yarım addım rejimindən istifadə etməyi məsləhət görürəm. Kod şərh olunur və baş verənləri izah edir.

github.com/Moragor/Mora_28BYJ_48

Kodun əvvəlindəki seriallar mahnılardır. İlk 8 satır bir servoya uyğundur və sonuncu sıra zamanlama üçün istifadə olunur. 1 varsa, o servo çalınır. Zamanlama cərgəsində 1 1/8 qeydini göstərir. Beləliklə, 2 2 b 1/8 not və ya 1/4 not olardı.

Addım 10: Çubuqları mənzilin altına yerləşdirin

5/32 "borusunu təxminən 2 1,5" hissəyə kəsin. Borunun dibini zımpara ilə ovuşdurun, sonra sərbəst şəkildə bir az yapışqan tətbiq edin və alt korpusdakı çuxura daxil edin.

Addım 11: Üstü və altını bağlayın

Üst korpusu aşağıya bağlayın. İkisi arasında kabellərin sıxışmasından ehtiyatlı olun.

Addım 12: Baza qurun

Baza, bir qədər taxta yapışdırılmış iki çubuq tutucusundan ibarətdir. Klaviaturanın düymələri ilə hündürlüyü əldə etmək üçün altlarına 1/8 disklər əlavə etdim.

Rəf də bazaya yapışdırılır.

İndi yalnız 2 polad çubuğu daxil etməli və botu onların üzərinə sürüşdürməlisiniz və getmək yaxşıdır.