Muxtar Nerf Sentry Taret: 6 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Bir neçə il əvvəl, bir dəfə hədəfə alınan tək başına atəş aça bilən yarı muxtar bir qülləni nümayiş etdirən bir layihə gördüm. Bu, hədəfləri əldə etmək üçün Pixy 2 kamerasından istifadə etməyim və sonra avtomatik olaraq bağlana və atəş aça biləcək nerf silahını avtomatik olaraq hədəf almaq fikrini verdi.

Bu layihə DFRobot.com tərəfindən maliyyələşdirildi

Lazım olan hissələr:

Sürət qutusu ilə DFRobot Stepper Motoru-

DFRobot Stepper Motor Sürücüsü-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 Step Motor

Arduino Mega 2560

HC-SR04

Nerf Nitron

Addım 1: Komponentlər

Bu layihə üçün silahın gözlərə ehtiyacı var idi, buna görə anakartla nə qədər asan əlaqə qura biləcəyinə görə Pixy 2 -dən istifadə etməyi seçdim. Sonra bir mikro nəzarətçiyə ehtiyacım oldu, buna görə də neçə pin olduğuna görə bir Arduino Mega 2560 seçdim.

Silahın iki baltaya, yaw və pitchə ehtiyacı olduğu üçün iki pilləli mühərrik lazımdır. Buna görə DFRobot mənə ikili DRV8825 motor sürücü lövhəsini göndərdi.

Addım 2: CAD

Fusion 360 -ı yükləməyə və nerf silahının əlavə edilmiş kətanını qoymağa başladım. Sonra o kətandan möhkəm bir bədən yaratdım. Silah dizayn edildikdən sonra, silahın soldan sağa dönməsini təmin edəcək bir neçə dayaqlı dayaqlı bir platforma düzəltdim. Sürmək üçün fırlanan platformanın yanına bir step motor qoydum.

Ancaq daha böyük sual, silahın necə yuxarı və aşağı salınmasıdır. Bunun üçün, hərəkətli bloka bir nöqtəsi və silahın arxasında başqa bir nöqtəsi olan xətti bir sürücü sistemi lazım idi. Silahın mərkəzi ox boyunca dönməsinə imkan verən iki nöqtəni bir çubuq bağlayardı.

Lazım olan bütün faylları buradan yükləyə bilərsiniz:

www.thingiverse.com/thing:3396077

Addım 3: Parçaların istehsalı

Dizaynımdakı demək olar ki, bütün hissələr 3D çap üçün nəzərdə tutulmuşdur, buna görə də onları yaratmaq üçün iki printerimi istifadə etdim. Sonra CNC yönləndiricim üçün lazım olan alət yollarını yaratmaq üçün əvvəlcə Fusion 360 istifadə edərək hərəkətli platforma yaratdım, sonra diski bir kontrplakdan kəsdim.

Addım 4: Montaj

Bütün hissələr hazırlandıqdan sonra onları yığmağın vaxtı gəldi. Rulman dayaqlarını fırlanan diskə bağlamaqla başladım. Sonra 6 mm alüminium çubuqları və yivli çubuğu parçalardan keçirərək xətti meydança qurğusunu bir araya gətirdim. Nəhayət, nerf silahının özünə bir polad çubuq və alüminium ekstrüzyonlardan hazırlanmış iki dirək bağladım.

Addım 5: Proqramlaşdırma

İndi layihənin ən çətin hissəsi üçün: proqramlaşdırma. Bir mərmi atan maşın çox mürəkkəbdir və arxasındakı riyaziyyat çaşdırıcı ola bilər. Proqram axını və məntiqi addım-addım yazmaqla başladım, hər bir maşın vəziyyətində nə olacağını ətraflı izah etdim. Fərqli dövlətlər aşağıdakı kimi gedir:

Hədəf əldə edin

Silahı yerləşdirin

Motorları yığın

Silahı yandırın

Motorları söndürün

Hədəfə çatmaq üçün əvvəlcə neon çəhrayı cisimləri hədəf olaraq izləmək üçün Pixy qurmaq lazımdır. Sonra silah, hədəfi Pixy -in baxış mərkəzində olana qədər hərəkət edir, burada silah namlusundan hədəfə olan məsafəsi ölçülür. Bu məsafədən istifadə edərək üfüqi və şaquli məsafələr bəzi əsas trigonometrik funksiyalardan istifadə etməklə tapıla bilər. Kodumda, bu hədəfi vurmaq üçün nə qədər bucaq lazım olduğunu hesablamaq üçün bu iki məsafəni istifadə edən get_angle () adlı bir funksiya var.

Silah daha sonra bu mövqeyə keçir və MOSFET vasitəsi ilə mühərrikləri işə salır. Beş saniyə yığıldıqdan sonra tətiyi çəkmək üçün servo motoru hərəkətə gətirir. MOSFET daha sonra mühərriki söndürür və sonra nerf silahı hədəf axtarmağa qayıdır.

Addım 6: Əylən

Silahın düzgünlüyünü yoxlamaq üçün divara neon çəhrayı rəngli bir işarə qoydum. Proqramım ölçülən məsafə üçün bucağı kalibrləyib ayarladığı üçün yaxşı oldu. Silahın işlədiyini göstərən bir video.