Baby MIT Cheetah Robot V2 Muxtar və RC: 22 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Tinkercad Layihələri »

Çox Çox Bağışlayın İndi yalnız tinkercaddakı ayaqların dizaynında problem var, yoxlamaq və məlumatlandırmaq üçün Mr.kjellgnilsson.kn sayəsində. İndi dizayn faylını dəyişdirin və yükləyin. Zəhmət olmasa yoxlayın və yükləyin. Artıq yükləyib çap edənlər çox üzr istəyirəm, necə dəyişdiyini heç vaxt fərq etmirəm və bilmirəm.

Əslində əvvəlki dizayn da işləyir, amma birləşmə çox incədir və sürətli addımlar zamanı qırılır.

Baby MIT Cheetah Robot, bu robotun əvvəlki versiyasıdır. Bu versiyada çox dəyişiklik etdim. Ancaq daha da çox etmək istəyir. Ancaq bu versiya hər kəs üçün çox sadədir. Əvvəlki versiyada Bədən ağacdan hazırlanmışdır, lakin bu versiyada bədəni 3D olaraq çap edirəm, buna görə hər kəs bu robotu istəsə bunu etmək çox asandır. Yalnız bədəni və ayağını yükləyin və çap edin, sonra servoları vidalayın.

Layihəni başa vurduqdan sonra üst örtüyü planlaşdırıram, amma dövlət müdrik kilid səbəbiylə örtüyü təchizatçıdan ala bilmirəm. Mədədə Robot inək toplu kimi iki batareya daşımaq şirin görünsə də.

Bu köhnə tamamilə yeni quruluşdan təkmilləşdirilməmişdir. Beləliklə, bütün addımlar bu təlimatlara daxildir, versiya1 təlimatlarına istinad etmək istəmirsiniz.

Əsas dəyişikliklər edildi

1) Bədən 3D çapdır.

2) Bluetooth nəzarəti, eləcə də Muxtar.

3) Batareya İşlədir (Güclü batareya 18650 2Nos uzun müddət işləməyə imkan verir, dizayndan başlayaraq 2 saatdan çox sınaqdan keçirirəm, amma hələ də batareyada işləyir).

4) Arduino proqramında bir çox dəyişiklik, biz hərəkət sürətini dəyişə bilərik. Robot üçün ayağımız varsa, o heç vaxt düşmür və o zaman proqramdakı dəyişkən hamar gecikməni dəyişir və hətta yavaş hərəkəti görürük.

Addım 1: Lazımi materiallar

Tələb olunan materiallar

1) Arduino nano - 1 Xeyr.

2) HC -05 Arduino bluetooth modulu - 1 No.

3) MG90S Servo - 9 nömrə.

4) Ultrasonik Sensor HC -SR04 - 1No

5) 3D çap Bədən 1 Nos və Ayaqlar 4 Set.

6) Ultrasonik Sensor Dağı - 1 Xeyr

6) DC gərginlik tənzimləyicisindən LM2596 DC. - 1 Xeyr

7) 3.7V 18650 Batareya - 2 ədəd

8) 18650 Tək Batareya Tutacağı - 2 ədəd

9) ON/OFF açarı.

10) M2 X 10 mm qozlu vida - 32 Nos.

11) İki tərəfli düz PCB lövhəsi.

12) Kişi və Dişi Başlıq pinləri.

13) Tellər.

Addım 2: 3D Çap Ayağı

Ayaqları və Bədəni dizayn etmək üçün Tinkercad istifadə edin. Və A3DXYZ -də 3D çap edin.

Addım 3: 3D Çap Korpusu

Tinkercad fayllarını yükləyin və çap edin. Bərkitmə və məftil çəkərkən bədənə bəzi deşiklər qoyulur.

Addım 4: Dövrə Planı və İnkişaf etdirin

Plana görə 9 servo idarə etmək istəyirik. Beləliklə, 2 -dən 10 -a qədər rəqəmsal sancaqlar istifadə edirəm, pimi kişi bağlayıcıdan istifadə edərək servo pinlərə qoşun. Arduino TX RX, bluetooth RX və TX -ə, A2 və A3 sancaqlarına qoşulan Ultrasonik Echo və Trigger sensoruna və bluetooth və Ultrasonik sensor üçün enerji təchizatı arduino 5V -dən verilir. Arduino Vin üçün birbaşa 2 3.7V batareya 18650 -dən verilir. Servo üçün eyni 18650 -dən, lakin LM2596 gərginlik tənzimləyicisi vasitəsi ilə verilir.

Qalxan etmək üçün iki tərəfli PCB istifadə edirəm. İki tərəfli PCB istifadə edərkən, PCB -də bir parça yaratarkən diqqətli olun, Erimiş qurğuşun deliklərdən keçir və növbəti tərəfi doldurur. Arduino nanonu bağlamaq üçün cüt tərəfli PCB-də Qadın başlıq pinlərindən istifadə edin və lövhənin əks tərəfində servoları bağlamaq üçün kişi başlıq pinlərindən istifadə edin, mən 2-dən 13-ə qədər 12 kişi konnektorunu lehimlədim. Lövhədə 05 bluetooth modulu. Ultrasonik sensor üçün kişi başlıq pinləri. GND, arduino Vin, dummy və servos vin üçün sonuncu olan dörd kişi baş pinləri. Dövrə çox kiçikdir.

Addım 5: Ayağı yığın

Tək bir ayaqda 7 ədəd var. Ağıllı 4 dəst mövcuddur. Arxa tərəfində servo buynuz yuvası olan və 30 mm uzunluğunda bir deşik olan servo ilə bağlanan ayaq bağlantılarına qoşulun. və bağlantı parçaları çuxurdan çuxura qədər 6 sm -dir. 3D modeldə bağlantılar üçün yalnız 0.1 mm fərq boşluğu təyin edirəm, buna görə də çox möhkəm tutur. Delik ölçüsünü artırmaq və bağlantıları düzəltmək üçün incə zımpara təbəqəsindən istifadə edirəm. Əvvəlcə sol tərəfi, sonra sağ tərəfi və sonra alt hissəni birləşdirin. İndi bağlantıları tutmaq üçün qapaq kimi yuxarı vintdən istifadə edin. Bütün dörd dəstə qoşulun.

Plastik parça kimi vida, bağların arxa tərəfinə qədər uzanır. Tutucunu ayaqları ilə qalıcı şəkildə yapışdırmaq üçün feviquick (tez bərkidici maye) istifadə edin. Yapışdırarkən diqqətli olun, fevikin hərəkət edən birləşmələrin içərisinə axmasına icazə verməyin. Sonra servo buynuzu ayağın hər iki tərəfinə yapışdırın. İndi yoxlayın və hərəkətin düzgün olduğunu tapın. Bağlantıların qalınlığı 5 mm -dir, buna görə çətindir.

Addım 6: Bədəndəki dəyişikliklər

Bədəni dizayn edərkən, məftillər və pcb düzəltməyi unutdum, çünki əsas bərkitmələr üçün baca silahı istifadə etməyi planlaşdırmıram. Pvc kabel etiketi ilə kabel çəkmək üçün 2 mm çuxur qoyun. PCB və LM2596 -nı gövdənin üstünə qoyun və çuxur işarəsi qoyun. İlk dizaynda baş servo planlamıram (yalnız ultrasəs sensoru üçün plan). Buna görə servo bərkitmə üçün ön tərəfdən kiçik bir yuva götürün.

Addım 7: Planları olan servoları vidalayın

İlk addım servoları düzəltməkdir. Bu layihədə 9 servo var. Servos pin bağlantısı pin nömrəsi, arduino proqramında adı və ilk şəkildə qeyd olunan yer. M2 X 10mm vida və qozdan istifadə edirəm (İlk növbədə nikel vida üçün planlaşdırıram, ancaq gedərkən ayağımın gücünü görəndə hiss edirəm ki, vida və qozun işlədildiyini hiss edirəm, çox sıxdır və gəzərkən zədələnmir). Bütün servoları şəkildəki kimi və pin nömrəsinə görə servo bağlayıcıları bir -birinin ardınca vidalayın. Plugin etmək çox asandır və pinləri dəyişdirmək şansı yoxdur.

Addım 8: Vida sxemləri

Qalxanı gövdənin üzərinə qoyun və gövdəni dörd tərəfində yuvaya vidalayın. Vücudda bir mərkəz xəttini qeyd edin və dövrə mərkəzini bədən mərkəzi ilə saxlayın. DC -ni bədənin arxa tərəfindəki LM2596 DC tənzimləyici lövhəsinə vidalayın.

Addım 9: Elektrik təchizatı naqillərinin çəkilməsi və yoxlanılması

ON/OFF Güc açarı, ön tərəfdəki vida seçimidir. Kiçik bir düz pcb kəsdim və açarı həmin pcb -yə bağladım və isti yapışdırdım. İndi PCB -nin hər iki tərəfinə 2 mm -lik bir çuxur qoyun. Bədənin arxasındakı deliyi qeyd edin və qazın. Açarı 2 mm bolt və qoz ilə vidalayın. Batareyanın müsbət telini bu açar vasitəsilə LM2596 DC -dən DC tənzimləyicisinin girişinə lehimləmək.

Addım 10: İnkişaf İş yerinin altında

Körpə çita robotu hazırlayarkən İş yerim (həmçinin yataq otağım). Körpə çitanın mərkəzdə böyüdüyünə baxın. Ətrafımdakı alətləri izləyə bilərsinizmi? Gecə işdən sonra təşkil etmək 3 çətin işdir.

Addım 11: Baş Düzəltmə (Ultrasonik Sensor Bərkitmə)

Ultrasonik tutucu onlayn olaraq mövcuddur. Ancaq buynuz vida tutacağı SG90 servo vida üçündür. Beləliklə, tutucunun çuxur ölçüsünü artırıram və servo buynuzu ultrasəs sensor tutacağı ilə vidalayıram. 4 telli dişi ilə dişi başlıq pin tel uzatması edin. Onsuz da ultrasəs telləri ilə qalxanda kişi başlığı lehimlənir. Baş servoyu 90 dərəcəyə qoyun və buynuzu sensor tutacağı ilə bağlayın və sıx bağlayın.

Addım 12: Bədəni Batareya ilə Balanslaşdırın

Artıq bədənin mərkəzi bədəndə markerlə işarələnmişdir. İşarənin hər iki tərəfində tornavida ilə bədəni qaldırın. Qalxanın hər iki tərəfinə iki ədəd batareya tutucusu qoyun və bədəni düz olana qədər geri çəkin. Sonra yazı tipini və tutucunun arxa kənarını qeyd edin. Batareya tutucusunun altına 2 mm -lik iki deşik qoyun və gövdəyə işarələyin. Batareya tutucusunu 2 mm x 10 mm bolt və qoz ilə vidalayın.

Addım 13: Kabelləri düzəldin

Bir tərəfdən ön telləri, digər tərəfdən arxa telləri götürün. Telləri sifariş edin və pvc kabel etiketindən istifadə edin, telləri artıq gövdəyə qoyulmuş deliklər ilə bağlayın. Heç bir telin sərbəst buraxılmasına icazə verməyin. İndi servo, PCB və akkumulyatorlu Bədən hazırdır.

Addım 14: Ayaqların bərkidilməsi

Sadə bir arduino proqramı yaradın və servoları aşağıdakı mövqedə qoyunLeg1F = 80 dərəcə

Ayaq1B = 100 dərəcə

Leg2F = 100 dərəcə

Leg2B = 80 dərəcə

Ayaq3F = 80 dərəcə

Ayaq3B = 100 dərəcə

Leg4F = 100 dərəcə

Ayaq 4B = 80

Headservo = 90

ayaq buynuzunu şəkildə göstərildiyi kimi servolara düzəldin (30 mm keçidini gövdəsinə paralel qoyun) bir vida ilə sıxın.

Addım 15: Bitmiş Baby MIT Çita

Addım 16: Android kodu

Apk faylını buradan yükləyin

Aia faylını buradan yükləyin

MIT App Inventor ilə Android -də hazırlanmış çox sadə bir proqramdır. Bütün düymələr görüntüyə basaraq sərbəst buraxmaq üçün bir xarakter göndərir. İndiyə qədər hər bir hərəkət üçün 21 simvol istifadə edilmişdir. Arduino bu xarakteri bluetooth vasitəsilə aldıqda alınan xarakterə uyğun işləyir.

Yuxarıdakı linki tıklayaraq proqramı Google sürücüsündən yükləyin və mobil cihazınıza quraşdırın.

Addım 17: Android -dən açarlar

Arduino tərəfindən göndərilən simvolların siyahısı aşağıda verilmişdir

G Ön sol F F Ön I Ön Sağ L Sol S Dur R Sağ H BAck sol B BAck J BAck sağ U Yuxarı D Aşağı W Ön yalnız aşağı X Yalnız aşağı Yalnız Y Ön Yuxarı Z Yalnız Geri YUKARA Tam Dəstəkli P Tam Yoxlama V Hai M Təlimat A Avtomobil

Addım 18: Android tətbiqini işə salın

Mobil telefonda Bluetooth -u açın və Baby Cheetah V2 -ni açın. Bluetooth seçin və arduino bluetooth HC-05 seçin. Nəzarət ekranı açılır. Nəzarət ekranında yeni bir versiya ilə müqayisədə. Avtomatik və əl ilə, avtomatikə keçsəniz, bütün digər düymələr istifadə edilə bilməz. Nəzarəti aktivləşdirmək üçün əl rejiminə keçin.

Addım 19: Arduino Kodu

Google Drive -dan arduino kodunu yükləyin

Arduino proqramının əsas məqsədi bədəni eyni vəziyyətdə saxlamaq və hətta gəzmək və dönməkdir. Bacak hərəkətinin bu açısı üçün hər bir hündürlükdə hesablanır və çoxölçülü bir sıra qoyulur. Android -dən alınan əmrlərə görə, proqram serialı yoxlayır və ayağını o istiqamətə aparır. Beləliklə, gedərkən və dönərkən bədən eyni hündürlükdədir. Çita, ön ayağı tam hündürlükdə və arxa ayağı aşağıya doğru gülməli gəzir. Müdrik hikmətli ayə kimi. Müdrik olduğu kimi, bütün yüksəkliklərdə də qaçır.

Addım 20: Arduino Böyük Dəyişikliklər

Hərəkət sürəti

Əvvəlki versiyada servo idarəetmə təmin edilmir, belə ki servo tam sürətlə hərəkət edir. Ancaq bu versiyada servoların sürəti idarə etmək üçün yazdığımız ayrı bir prosedur. Yəni bütün proqram intialize edilərək dəyişdirilir, servo mövqeyi prosedura keçmək istəyir. Bütün 8 ayaqlı servo motorun son mövqeyi qeydə alınır və yeni mövqe ilə bütün 8 motorun maksimum fərqini tapır. Bu maksimum fərqi bölməklə, tək -tək hərəkət etmək istədiyiniz bütün addımlar və gecikmə ilə maksimum addımlar üçün təkrarlanan for loop ilə burada ayaq sürətini dəyişirik.

Muxtar

Android -də avtomatik rejimi dəyişdirdiyiniz zaman. Avtomatik işləmə arduinoda doğru olaraq təyin edildi. Avtonom rejimdə robot ultrasəs sensoru ilə avtomatik hərəkət edir.

Bu necə işləyir

1) Əvvəlcə robot tam dayanma vəziyyətinə keçir.

2) İrəli gedin və robotdan maneələrin məsafəsini yoxlayın.

3) Əgər məsafə 5 sm -dən çox olarsa, piyada önü dayanar.

4) Əvvəlcə hündürlüyü bir -bir 4 addıma qədər azaldır.

5) Əgər maneə yalnız yüksəklikdə heç vaxt əngəl tapmadığı bir qapıdırsa, o zaman büzüşərək irəliləyir. Bir az sabit hərəkətdən sonra ayağa qalxır və hərəkəti təkrarlayır.

6) Hətta 1 hündürlüyə enib maneəni tapsa da, yenidən fille yüksəkliyində dayanır (5 -ci mövqe)

7) Baş dərəcəsini 90 -dan 0 -a çevirin və məsafəni qeyd edin və başınızı 180 dərəcəyə çevirin və məsafəni qeyd edin. Sonra 90 dərəcəyə gedin.

8) Sol yan məsafəyə və sağ tərəf məsafəsinə istinad edin, uzun məsafə olan istiqamətə dönün.

9) Döndükdən sonra önə keçin və 2 -ci addımı atın.

Addım 21: Avtonom Video

Tətbiqi açın və robotu qoşun və avtomatik rejimə keçin (tətbiqdəki adam robot olaraq dəyişir). İndi hərəkəti gör, irəli get və bir maneə gör və hündürlüyünü addım -addım azaldın, hətta maneəsi olsa belə. Beləliklə, ayağa qalxır və sola və sağa baxıram, sol tərəfə büzməli taxta qoyuram. Beləliklə, sağ tərəfin uzun yolu var və sağa dönüb gəzir.

Addım 22: RC Action -da Körpə Çita

Hətta Avtonom rejimdən keçmək çox gözəldir. Uşaqlar nəzarətlə oynamağı sevirlər. Burada robotun əyləncəli hərəkəti ilə bağlı bəzi videolar var. Şou ayağı və kəllə başları ilə hai deyilir. Narıncı qara birləşmə hər kəsə bənzəyir. Üst örtüyü yalnız başı və dizaynı düzəltdikdən sonra planlaşdırıram, amma kilidləndiyinə görə üst qapağı ala bilmirəm. Qapaq işi bitdikdən sonra bir fotosessiya qoydum və bura yüklədim.

Layihəmi keçdiyiniz üçün təşəkkür edirəm.

Zövq ala biləcəyim daha çox şey …………… Dostlar və şərh yazmağı unutmayın

Arduino 2020 Müsabiqəsində Hakimlər Mükafatı