OpenManipulator bağlantısı: 20 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Robot manipulyatorları bir çox növ quruluş üçün hazırlanmışdır. OpenManipulator ən sadə seriyalı bağlantı quruluşuna malikdir, lakin digər quruluş müəyyən vəzifələr üçün faydalı ola bilər, buna görə də manipulyatorların OpenManipulator Dostları olaraq müxtəlif quruluşa malik olmasını təmin edirik. OpenManipulator Link, paralel bağlantı quruluşuna malikdir və vəzifələri paletləşdirmək üçün faydalıdır. Quruluşu nisbətən çətinləşə bilər, ancaq sadə seçim və yerləşdirmə işində və manipulyatorun yükünü artırmaqda çox təsirlidir. İndi bunu addım -addım necə edəcəyinizi sizə göstərək.

Bu səhifədə OpenManipulator Link -in aparat quruluşu haqqında məlumat veriləcək.

Addım 1: Parça siyahısına baxın

Parça siyahısı

• Lövhə

  Əsas lövhə-02: 1

• Aktuatorlar

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Şassi hissələri (3D çap)

  • BAZA BAĞLANTISI: 1
  • Fırlanma bazası: 1
  • Sahib A: 1
  • Tutucu b: 1
  • Bağlantı 50: 1
  • Bağlantı 200a: 1
  • 250 üçün bağlantı 50: 1
  • 250 üçün 250 bağlantısı: 1
  • Bağlantı 200 b: 4
  • Üçbucaq bağlantısı: 1
  • Alət bağlantısı: 1

Kabellər

• Kabel_3P_180MM: 1
• Kabel_3P_240MM: 2

Eksen hissələri

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Bilyalı Rulman (OD 10mm / ID 6mm / Eni 3mm): 24

Müxtəlif

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Nəzarətçi

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (windows, linux, mac) 1

R+ Manager istifadə edərək üç Dynamixel ID -ni 1, 2, 3 olaraq təyin edin.

Addım 2: 3D Çap Parçalarının Çap Edilməsi

Addım 3: Dynamixel Buynuzundakı İşarələmə Vəziyyətinə Diqqət Verərkən Dörd Bolt (WB_M2X04) ilə Dinamixelə (ID 1) Buynuza Baza Bağlantısı Qurun və Dynamixelə Quraşdırılmış İki Boltu Sökün

Addım 4: Dynamixel Buynuzunun Hizalanma İşarəsi Vəziyyətinə Diqqət Verərkən 4 Bolt (WB_M2.5X08) və Fındıq (NUT_M2.5) ilə Baza Lövhəsinə Baza Bağlantısı Qurun

Addım 5: 4 -cü Adımda Birləşdirilən Parçalara Bir Dönmə Baza Parçasını itələyin və Dinamixeli (ID 1) və Dönmə Baza hissəsini 4 Boltla (WB_M2.5X06) bərkidin

Addım 6: Dynamixel Horn -da Hizalanma İşarələmə Diqqətini Diqqət Edərkən 4 Bolt (WB_M2X03) ilə Dynamixelə (ID 2) 200 a Link quraşdırın

Addım 7: Dynamixel Buynuzundakı Hizalanma İşarəsi Diqqətini Diqqət Edərkən 4 Bolt (WB_M2X03) ilə Dynamixelə (ID 3) 50 -dən bir keçid quraşdırın

Adım 8: B Bərkidicisini 4 Boltla (WB_M2.5X06) və 6 və 7 -ci addımlarda 8 Boltla (WB_M2.5X04) Fırlanma Baza hissəsinə yığılmış iki hissə ilə Rotasiya Baza hissəsinə quraşdırın

Addım 9: Sıralanmış Sifarişə və Şaft Boyunlarının İstiqamətlərinə Diqqət Verərkən, Bir A (NSFMR6-38), Şaft Boyunları (PSCBRJ6-9), Rulmanlar və Boşluqlar (MSRB6) a və Bağlayıcı 200 B üçün bir Tutucu üçün Fırlanma Ekseni yığın. -1.0)

Milin yaxaları yerləşdirildikdən sonra boltları sıxın.

Addım 10: 9-cu Adımda Toplanan Fırlanma Eksenini Tutucu B və Əlavə Eksen Parçaları ilə tamamlayın (Şaft yaxası (PSCBRJ6-9), Rulman və Aralıqlar (MSRB6-1.0)) və Tutucunu a Dynamixelə (ID) quraşdırın 1) İki Boltla (WB_M2.5X20)

Milin yaxaları yerləşdirildikdən sonra boltları sıxın.

Addım 11: Bağlantı 50, Yeni Bağlantı 200 B və Eksen Parçaları (Bir Şaft (NSFMR6-24), Şaft Boyunları (PSCBRJ6-9), Rulmanlar və Aralıqlar (MSRB6-1.0) ilə Növbəti Dönmə Eksenlərini Birləşdirin Sifariş və mil yaxası istiqamətləri

Addım 12: Adım 10-da quraşdırılmış Bağlantı 200 B və Üçbucaq Bağlantısı və Eksen Parçaları (Bir Mil (NSFMR6-24), Şaft Yakaları (PSCBRJ6-9), Rulmanlar və Aralıqlar (MSRB6-1.0)) ilə Dönmə Eksenini yığın

Addım 13: 250 Bağlantı 250 ilə 250 və Link 50 ilə 250 Dörd Cıvata (WB_M2X06) və Fındıq (NUT_M2) ilə yığın

Addım 14: Sıralanmış Sifarişə və Şaft Boyunlarının İstiqamətlərinə Diqqət Verərkən Adım 11 -də Quraşdırılan Bağlantı 200 B və Bağlantı 250 və Eksen Parçaları ilə Fırlanma Eksenini Birləşdirin

Addım 15: Sıralanmış Sifarişə və Şaft Boyunlarının İstiqamətlərinə Diqqət yetirərkən 250, Yeni Bağlantı 200 B, Üçbucaq Bağlantısı, Bağlantı 200 a və Eksen Parçaları ilə Bir Dönmə Ekseni yığın

Addım 16: Üçbucaq Bağlantısında 200 B Linkini Üçbucaq Bağlantısı və Yeni Bağlantı 200 B ilə Sonrakı Dönmə Eksenini Birləşdirin

Addım 17: 16 -cı Adımda Quraşdırılmış Bağlantı 200 B və Alət Bağlantısı ilə Dönmə Eksenini Birləşdirərək Alət Bağlantısı Qurun və Bağlantı 250, Bağlantı 200 B Adım 15 -də Quraşdırılmış Əlaqə və Bağlantı Əlaqəsi ilə Başqa Fırlanma Eksenini Birləşdirin

Addım 18: OpenManipulator Bağlantısının Kabelini (Cable_3P_240MM), Gücünü (SMPS 12V5A) və Usb Kabelini OpenCR -ə qoşun və Usb Kabelini PC -yə qoşun

Addım 19: Vakuum tutucusunu qurun

OpenCR bələdçi səhifəsindən istifadə edərək qurulmuş Vakuum tutucusunu izləyin.

Addım 20: OpenManipulator Link Proqramını OpenCR -ə qurun və işə salın

mənbə kodunu OpenCR-ə yükləyin və işə salın, Robotis OpenManipulator e-dərslik səhifəsinə baxın.