Robot qolu: 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Bu Təlimatın məqsədi öz 3D çaplı robot qolunuzu qurmağınıza kömək etməkdir. Bu robot qolu qurmaq üçün motivasiyam mekatronikaya olan maraqdan və step mühərrikləri, Arduino və 3D printerlə 4 oxlu bir qol qurmaq üçün yaxşı sənədlərin olmamasından irəli gəlir. Ümid edirəm ki, CAD sənədləri sizin versiyanızı qurmaq üçün sizə yol göstərəcək və ya ilham verəcəkdir. Bu qolun! Hal -hazırda 3 eksen tamamlandı. Hələ də 4 -cü ox və tutucu üzərində işləyirəm.

Addım 1: Avadanlıq

Robot qolu əsasən 3D çapdır və kəmərlə idarə olunur. Rulmanlar, kasnaqlar, kəmərlər və mühərriklər kimi 3D çap olunmayan bütün hissələri internetdən almaq olar.

Şaftlar 8 mm və 5 mm polad çubuqlardan hazırlanır, lazım olduqda əllə edilə bilər.

Partiya siyahısı:

Kasnaklar:

• 3x GT2 kasnağı 20 diş
• 2 x GT2 kasnağı 60 diş
• 1 x GT2 kasnağı 16 diş

Kəmərlər:

• 2x GT2 kəmər 232 diş
• 1x GT2 kəmər 400 diş

Rulmanlar:

• 4x 22x8 mm rulman
• 2x 16x5 mm rulman
• 4x 10x3 mm rulman
• 1x 98x4 mm iynə yatağı
• 1x 32x2 mm iynə yatağı

Yivli çubuq:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Şaftlar:

• 1x8x98 mm
• 1x8x105 mm
• 1x5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motorlar:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler step motor (45 Ncm)

Fındıq və vintlər:

• 12x M3x10 mm (altıbucaqlı) düymə başlı vida
• 2x M3x25 mm (altıbucaqlı) düymə başlı vida

• 18x M3 özünü bağlayan qoz

• 3x M6x15 mm (altıbucaqlı) qapaq vidası
• 3x M6 qoz
• 9x 3x15mm özünü vuran düymə başlı vida

Addım 2: Elektronika

Step motorları üç DRV8825 step motor sürücüsü və bir Arduino Uno tərəfindən idarə olunur. Arduino Uno üçün sürücü qalxanı üçün İnternetdə bir çox variant var.

Partiya siyahısı:

• 1x Arduino Uno
• 1x sürücü qalxanı
• 3x DRV8825
• 12-24V enerji təchizatı

Zəhmət olmasa DRV8825 motor sürücüsündə cari limiti necə təyin edəcəyinizə dair Youtube təlimatına baxın.

Addım 3: Proqram təminatı

Arduino Uno, Arduino IDE və AccelStepper kitabxanasından istifadə edərək proqramlaşdırıla bilər ki, hamar hərəkətlər üçün sürətləndirmə istifadə edərək çox pilləli mühərrikləri idarə edə biləsiniz.

Bu hissənin tikintisi hələ də davam edir. Mühərriklərinizin düzgün işləməsi və koordinasiyalı hərəkətlər etməsi üçün fərqli parametrləri sınamalısınız.

Addım 4: Robot Kolunun Bünövrəsi

Hər hansı bir hissəni çap etməzdən əvvəl, 3D printerinizin tolerantlıqlarını sınayın. Bilyalı rulmanlar çox güc tətbiq etmədən yerə yaxşı oturmalıdır. Hansı ölçülərin ən yaxşı nəticə verdiyini yoxlamaq üçün fərqli ölçülərdə bəzi nümunələr çap edin. Bilyalı rulmanın xarici diametrindən 0, 5 mm böyük olan delikləri ölçərək ən yaxşı nəticələr əldə etdim. Baza dörd hissədən ibarətdir:

Addım 5: Robot Qolunun Qurulması - İkinci Eksen

Kəmər gərginliyini yığmaqla başlayın.