Mündəricat:
2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:54
Təvazökar düşüncəmə görə, öz 2 təkərli özünü balanslaşdıran robotunuzu yaratmadığınız təqdirdə əsl Yaradıcı deyilsiniz.:-)
Beləliklə, burada … və ən əsası işləyir!
Bu layihə çox sadə görünür. Bunun əvəzinə yaxşı bir fizika (tərs sarkaç), riyaziyyat (Kalman Filtri) və mexanika (PID) bilikləri tələb olunur.
Mühəndislik dərəcəsi almaq üçün bu layihəni dissertasiya olaraq seçən insanlardır, buna görə də bunu əsla qiymətləndirməyin. Hər şey toplandıqdan sonra, PID (Oransal, İnteqral və Törəməli) nəzarətinin necə işlədiyini öyrənmək üçün bir az tənzimləmə etməlisiniz.
Bu botu 3 fərqli konfiqurasiyada topladım, robotla bağlı olmadan yaxşı bir sabitliyə nail oldum.
Bir stəkan su daşıyan robotu İnternetdə görəndə dərhal heyran oldum və onu sınamağa qərar verdim.
XƏBƏRDARLIQ !
Lipo Batareyasının təhlükəli olduğunu unutmayın.
Bir "CorrionX" istifadə edərək bütün elektronikanı su keçirməz "stunt" etməyə cəhd etsəniz.
Suyun robotun üzərinə tökülməsi halında, qısa dövrə Lipo Batareyasını alovlandıra biləcəyini qeyd etmədən məhv edəcəksiniz. Çərçivə üçün oxşar Lego hissələrindən istifadə etdim.
Bot Arduino Uno klonu ilə təchiz edilmişdir.
Addım 1: Alış -veriş siyahısı
Lego (uyğun) hissələri
DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Arduino Clone
www.banggood.com/Wh Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Motor qalxanı L298N
www.banggood.com/Wh Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Batareya
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Jumper Tel 20sm Dişi -Kişi
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
JST birləşdiricisi
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Təkərlər
* (qurduğum əvvəlki konfiqurasiyalardan birində mühərriklərdən birini yandırmağı bacardım.
Buna görə təkərləri saxlayaraq mühərrikləri atdım)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 fermuar bağlayıcı
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
Addım 2: Bəzi Lego (uyğun) hissələrdən istifadə edərək çərçivə yaradın
Bu çox asan bir işdir. İnanıram ki, Lego kərpicləri elektronika ilə müasir şəkildə qarışdıraraq dəstlər (bu kimi) hazırlamağa başlasa, satış baxımından daha yaxşı işlər görəcəklər (hal-hazırda edirlər).
Hər halda, unutmayın ki, Arduino Uno üçün Lego platformasını tərs sarkaç effektini yaxşılaşdırmaq üçün daha yüksək bir mövqeyə köçürdüm.
Mühərrikləri bağlamaq üçün, hər bir motor üçün fermuar bağlayaraq, bazada 4 delik açın.
Motorların hərəkət etmədiyinə əmin olmaq üçün bir az yapışqan əlavə etdim.
Addım 3: Kabel Şeması və Kodlaşdırma
Yuxarıdakı sxemdən sonra Arduino Uno klonuna, L298N mühərrik qalxanına, MPU-6050 və batareyaya tel bağlayın.
Kodlaşdırma ilə əlaqədar olaraq, Kalman Filtri və PID (Oransal, İnteqral və Törəmə) nəzarəti sayəsində botunuzun dayanıqlığını yaxşılaşdıran bu layihənin kodunu İnternetdə asanlıqla tapa bilərsiniz.
Tapa bilmirsinizsə, Youtube kanalıma abunə olun, dərhal sizə göndərəcəyəm.
Addım 4: Zövq alın
Təbrik edirik, 2 təkərli özünü balanslaşdıran robotunuzu qurdunuz!
Tövsiyə:
ŞAMPİYON 4Omni Təkərli Futbol Robotu: 7 addım (şəkillərlə)
CHAMPION 4Omni Təkərli Futbol Robotu: Arduino Mega 2560 -a əsaslanan Bluetooth ilə idarə olunan 4 Təkərli bütün təkərli robot (hər hansı bir arduino UNO və ya istədiyiniz kimi istifadə edə bilərsiniz), adi bir robot deyil, Futbol Robotu və mənimlə birlikdə 3 yarışda iştirak etdi
Proyecto Laboratorio De Mecatrónica (İki Təkərli Balans Robotu): 6 addım
Proyecto Laboratorio De Mecatrónica (İki Təkərli Balans Robotu): "İki təkərli balans robotu" nu işlətmək üçün ən yaxşı funksiyanı yerinə yetirir. açıq və gizli ifadələr. Bu sistemin ən böyük hissəsi robot deyil, heç bir şey yoxdur
Balanslaşdırma Robotu / 3 Təkərli Robot / STEM Robotu: 8 addım
Balanslaşdırma Robotu / 3 Təkərli Robot / STEM Robotu: Məktəblərdə və məktəbdən sonrakı təhsil proqramlarında təhsil üçün istifadə üçün birləşmiş balanslaşdırma və 3 təkərli robot qurduq. Robot, Arduino Uno, xüsusi bir qalxan (bütün tikinti detalları verilir), Li Ion batareya paketinə əsaslanır (bütün quruluş
Uzaqdan İdarə Edilən Arduino Öz Balanslaşdırma Robotu: B-robot EVO: 8 Addım
Uzaqdan idarə olunan Arduino Özünü Balanslaşdıran Robotun yaradılması: B-robot EVO: ------------------------------------ -------------- GÜNCELLEME: burada bu robotun yeni və təkmilləşdirilmiş versiyası var: B-robot EVO, yeni xüsusiyyətlərlə! ------------ -------------------------------------- Necə işləyir? B-ROBOT EVO uzaqdan idarə olunur nəzarət
Balanslaşdırma Robotu: 7 addım (şəkillərlə)
Balanslaşdırma Robotu: Sensor olaraq sadə bir açar istifadə edən və ters çevrilmiş sarkaç mexanizmi olan yalnız iki təkər üzərində dayanan çox sadə bir robotdur. Robot yıxılanda motor işə düşür və robotu düşəcəyi istiqamətə aparır, buna görə də motor