Robot üçün tamponlar yaratmaq: 4 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

11 -ci sinif kompüter mühəndisliyi kursumda robotumuzun labirentdən keçməsini təmin etmək tapşırığı verildi. Düz getdiyini, sola və ya sağa döndüyünü yoxlamaq üçün tampon düzəltməyimizi istədilər. Bu şəkildə robot divara toxunsa və sağ tampona dəysəydi, robot sola, sol tampona dəysə robot sağa dönərdi. Beləliklə, mahiyyətcə vəzifəmiz, dönməyə icazə vermək üçün itələyə bilən bir tampon yaratmaq idi və bir döngəyə dönməməsi üçün geri dönməliyəm. Bununla birlikdə, bir tampon qurmaq, tamponunuzu işə salmaq üçün bir kod və bir dövrə qurmağı da tələb edir. Bir robot üçün öz tamponunuzu necə edəcəyinizi öyrənmək üçün aşağıdakı addımları izləyin.

Addım 1: Dövrə

Tamponları işə salmaq üçün robotunuzun üstündəki çörək lövhəsində bir dövrə yaratmalısınız.

(2 tampon əldə etmək üçün yuxarıdakı şəkli izləyin)

Lazım olan materiallar

• 2 kiçik led işıq (tamponlarınızın işləməsini təmin etmək üçün)
• 8 tel
• 2 qəhvəyi-qara-sarı rezistor
• 2 qırmızı-qırmızı-qəhvəyi rezistor

Yadda saxlamaq lazım olan bəzi şeylər

• Vss sıfıra və Vdd 1 -ə bərabər olduğu üçün "torpaq" dır
• Dövrə işləyərkən, dəyəri işləməyəndə 0 -dır
• Ledin düz tərəfi mənfi, digər tərəfi müsbətdir

Dövrlərdə ümumi səhvlər

• LED yanlış yoldur
• LED, rezistor və tel eyni sütunda düzülmür
• Led artıq işləmir

Addım 2: Kod

Kod:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

ROMOTOR PİN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Növbəti 65000 -ə qədər dəyişir

ET

GOSUB Forwardfast 'irəli

IF IN10 = 0 SONRA 'giriş 10 -dakı iki telə basıldıqda sola dönün

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 SONRA '11 girişindəki iki telə basıldıqda sağa dönün

GOSUB TurnRight 90

ENDIF

LOOP

TurnRight90:

'90 dərəcə sağa dönmək üçün alt prosedur

'**********************************************************

YÜKSƏK 1

Az 0

MLoopC üçün = 1 -dən 22 -ə qədər

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'bir nəbz irəli hərəkət edir

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'sancaqlar və sabitlərdən istifadə edir

DURDUR 20

NEXT nəbzindən əvvəl '20mS robotun hərəkət etməsinə imkan verir'

NÖVBƏTİ

QAYIT

'*********************************************************

TurnLeft90:

'90 dərəcə sağa dönmək üçün alt prosedur

'********************************************************

YÜKSƏK 0

Aşağı 1

MLoopC üçün = 1 -dən 22 -ə qədər

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'bir nəbz irəli

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'sancaqlar və sabitlərdən istifadə edir

PAUSE 20 '20mS robotun NÖVBƏTİ nəbzindən əvvəl hərəkət etməsinə imkan verir

NÖVBƏTİ

QAYIT

'***********************************************************

İrəli Sürətli:

Robotu bir kvadrat sürətlə irəli aparmaq üçün alt prosedur

'**********************************************************

MLoopC üçün = 1 ilə 70 arasında

PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

DURDUR 20

NÖVBƏTİ

QAYIT

Qısa Baxış

Bu kodun məqsədi robotu sağ tellərə (tampon) basıldıqda sola, sol tellərə (bamperə) basıldıqda isə sağa dönməyi proqramlaşdırmaqdır.

Kod nə deməkdir?

Bu suala cavab verməzdən əvvəl bu proqramda istifadə olunan bəzi kodların nə demək olduğunu bilməlisiniz.

GOSUB - buna görə alt proqrama keçmək üçün alt dayaqlar (alt proqram kodunuzda müəyyən edilməlidir)

ENDIF - IF birdən çox sətri bitirmək üçün istifadə olunur

_

kodun mənasını izah edir ….

DOGOSUB İrəli

- Robota açıldıqda dərhal irəli getməsini söyləyir

IN10 = 0 SONRA

GOSUB TurnLeft90

- deyir ki, giriş 10 -dakı iki tel (sağ tampon) toxunarsa, robot 90 bucaq altında sola dönəcək.

ELSEIF

IN11 = 0 O zaman GOSUB TurnRight90

- 11 -ci girişdəki iki telin (sol tampon) toxunması halında robotun 90 açı ilə sağa dönəcəyini söyləyir.

TurnRight90: 90 dərəcə sağa dönmək üçün alt prosedur

'**********************************************************

YÜKSƏK 1

Az 0

MLoopC üçün = 1 -dən 22 -ə qədər

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

DURDUR 20

Növbəti qayıdış ******************************************* **********

- bu istifadə olunan bir alt proqramın nümunəsidir, buna görə eyni uzun kodu təkrar -təkrar təkrarlamaq məcburiyyətində deyilsiniz. bu şəkildə kodunuz daha səliqəli görünür və bir araya gəlir.

- yüksək 1 / aşağı sıfır, robot sağa dönəndə (sol tellər toxunur) ledin açıldığını göstərir, beləliklə hər şeyin işlədiyini bilirsiniz.

Addım 3: Tamponlar (Lazımi materiallar)

Tamponu düzəltmək üçün sizə lazım olacaq…

- Əsas quruluş üçün 4 popsicle çubuğu və tamponu robotun üzərinə yerləşdirmək üçün 2 ədəd Popsicle çubuğu

- 4 ədəd süngər

- 4 ədəd kağız klipi

- belə alüminium folqa

- 4 tel (çörək taxtasına qoşulmaq üçün dövrənin 1 -ci addımında izah olunur)

- isti yapışqan tabancası və yapışqan çubuqlar

- maskalanan lent

Addım 4: Bamperlərin yığılması

Bir tampon düzəltmək üçün 2 ədəd çubuq götürün və yuvarlaq uclarını kəsin (1 -ci şəkildəki kimi). Bu popsicle çubuqları tamponunuzun üst və alt hissəsi kimi çıxış edəcək. Tellərin dərhal toxunması və toxunmaması üçün bir süngər lazımdır. Bir süngər götürün və 2 kiçik kvadrat kəsin (yuxarıda göstərilən ikinci şəkildəki kimi). Sonra isti yapışqan tabancasından istifadə edərək 1 ədəd çubuq götürün və sol tərəfdə 1 süngər kvadrat düzəldin və bir süngər sağ tərəfdə (istinad üçün 3 -cü şəkildən istifadə edin). Sonra 1 tel götürün və telin ucunun bir ucunu alüminium folqa ilə sarın. Teli popsicle çubuğunun ortasına qoyun və bir kağız klipi ilə bağlayın. Bu addımı ikinci tel və çubuq çubuğu ilə təkrarlayın. Süngərsiz popsiklini süngərlə yapışdırın (yuxarıdakı 3 -cü şəkildə göstərildiyi kimi). İndi ilk tamponunuz tamamlandı

İkinci bir tampon etmək üçün bütün prosesi ikinci dəfə təkrarlayın.

Tamponları robotun üzərinə əlavə etmək üçün bir dənə çubuq götürün və tamponun altına yapışdırın. Sol tamponu sol tərəfə, sağ tamponu isə sağ tərəfə çevirin. Tamponları maskalanan lentlə yapışdırdım. (şəkil 4, tamamlanmış tamponlardır, robota əlavə olunur).