Maze Çözmə Robotu (Boe-bot): 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Bu üsul, sadə materiallardan və bir robotdan istifadə edərək öz labirent həll robotunuzu necə dizayn edəcəyinizi və necə edəcəyinizi göstərəcək. Bura kodlaşdırma da daxil olacaq, buna görə də kompüterə ehtiyac var.

Addım 1: Şassi tapın

Bir labirent həll robotu qurmaq üçün əvvəlcə bir robot tapmalısınız. Bu vəziyyətdə, sinifimə və mənə əlində olanı istifadə etmək tapşırıldı, o zaman boe-bot idi (yuxarıya bax). Giriş və çıxışlara və proqramlaşdırmaya imkan verən hər hansı digər robot da işləməlidir.

Addım 2: Sensorlarınızı qurun

Bu böyük bir addımdır, buna görə sizin üçün üç hissəyə ayıracağam: 1. Tampon S (bərk) 2. Birgə 3. Tampon M (hərəkətdədir) (Bütün bunlar yuxarıdakı şəkillər sırasına uyğundur)

1. Bərk tamponu düzəltmək üçün sizə lazım olan tək şey irəli baxan tərəfin hər iki tərəfində çıxıntıdır. Uçları bir keçirici materialla örtülməlidir. Bu vəziyyətdə alüminium folqa istifadə etdim, amma bunun yerinə digər metallar və ya materiallar işləyə bilər. Çıxış şassiyə möhkəm və davamlı olmalıdır, tercihen sənətkar lentdən daha güclü bir şey istifadə edilməlidir (O dövrdə ixtiyarımda olan yeganə qeyri-daimi metod idi). Çıxışınız bir keçirici material ilə birlikdə sabitləndikdən sonra, çıxıntının hər iki ucundan çörək taxtasına və ya giriş yuvasına qədər bir tel verilməlidir.

2. Derz elastik, dayanıqlı və formasını saxlaya bilən olmalıdır. Yüngül sıxılma yaylı menteşə mükəmməl olardı, amma bu mümkün deyilsə, onun yerinə elastik material istifadə edilə bilər. İsti yapışqan istifadə etdim, çünki mövcud olan yeganə şey idi. Yavaş bir gəlir nisbətinə malik olduğu üçün sıxılma nisbətən uzaq olduğu bir vəziyyət üçün işləyir. Bu, hər iki tərəfdəki çıxıntıları kənara çıxarmalı, ancaq artıq keçməməlidir, çünki o zaman artıq düzgün işləməyəcəkdir. *MÜRACİƏTİ sıxışdırmağın çətin olmadığından əmin olun*

3. Hərəkətdə olan tampon möhkəm tampona bənzəyir, şassiyə bağlanmaq əvəzinə, aşan oynağa bağlanır. Bunun da sonunda bir keçirici material və çörək taxtasına/giriş yuvalarına qədər gedən tellər var. Dayaz bir açı ilə yaxınlaşan divarların hiss olunmasını təmin etmək üçün tamponun yanlarına bir az sürtünmə materialı tətbiq oluna bilər.

Son nəticə, iki hərəkətli və iki stasionar tampon sistemi, sərbəst hərəkət edən, lakin möhkəm və tez geri dönən birləşmə və elektron lövhəyə gedən dörd tel olmalıdır.

Addım 3: Dövrə lövhəsinin qurulması

Bu addım nisbətən asan və sürətlidir. LEDlər isteğe bağlıdır. Tamponlarınızdan ikisi (bərk və ya hərəkətli) yerə bağlanmalı, digəri isə çıxış/girişə bağlanmalıdır. İşlədiklərini və ya işləmədiklərini göstərmək üçün iki qrup arasında LEDlər tətbiq oluna bilər, lakin bu məcburi deyil. Əsasən burada edilənlər tək qaldıqda robot qırılmış bir dövrədir. Bununla birlikdə, M (hərəkət edən) və S (bərk) tampon əlaqə qurduqda, dövrəni tamamlayır, robotun istiqamətləri dəyişdirməsini və ya geri çəkilməsini və s. Bu işi tamamladıqdan sonra artıq kodlaşdırmaya keçə bilərik.

Addım 4: Robotunuzu Kodlaşdırın

Bu addımı başa düşmək asandır, amma etmək çətindir. Əvvəlcə hansı dəyişənlərin mühərrik olduğunu müəyyənləşdirməlisiniz. Sonra bütün fərqli sürətlərinizi təyin etməlisiniz (bunun üçün ən azı dörd tələb olunacaq: sağ irəli, sağ geri, sol irəli, sol geriyə). Bununla kodlamaya başlaya bilərsiniz. Robotun bir şey vurana qədər daim irəliləməsini istəyirsən, buna görə R + L irəli bir döngə lazım olacaq. Sonra məntiq kodu: robotun nə etməli olduğunu, nə vaxt etməli olduğunu və nə vaxt bunu etməli olduğunu yoxlamalıdır. Yuxarıdakı kod bunu IF ifadələri vasitəsilə edir. Sağ tampon toxunursa, sola dönün. Sol tampon toxunursa, sağa dönün. Hər iki tampon toxunursa, geri çəkin, sonra sağa dönün. Bununla birlikdə, robot sağa və ya geri dönmənin nə demək olduğunu bilməyəcək, buna görə də dəyişənlərin kodun çoxunun hansı olduğunu müəyyən etmək lazımdır. Yəni

Sağda:

PULSOUT LMOTOR, LRev

PULSOUT RMOTOR, RFast

sonrakı, qayıt

Bu, robotun anlaması üçün "doğru" nun nə olduğunu müəyyənləşdirdi. Bu dəyişəni çağırmaq üçün GOSUB _ istifadə edilməlidir. Sağa dönmək, GOSUB Sağdır. Bu çağırış hər dönüş və hərəkət üçün edilməlidir, dəyişənlərin yalnız bir dəfə edilməsi lazımdır. Bu, "Sınıfdakı Damğalar" dan başqa bir şeydə istifadə edildikdə, demək olar ki, hamısı etibarsızdır.

Addım 5: Robotunuzu sınayın

Ümumiyyətlə, vaxtınızın çox hissəsini buna sərf edəcəksiniz. Robotunuzun işlədiyini yoxlamağın ən yaxşı yolu testdir. Əks təqdirdə bir şeyi dəyişdirin və yenidən cəhd edin. Ardıcıllıq aradığınız şeydir, buna görə hər dəfə işləyənə qədər çalışmağa davam edin. Robotunuz yerindən tərpənmirsə, bu kod, liman, mühərrik və ya akkumulyator ola bilər. Batareyalarınızı sınayın, sonra kod yazın, sonra portları sınayın. Motor dəyişiklikləri ümumiyyətlə son çarə olmalıdır. Bir şey qırılırsa, komponentin davamlılığını təmin etmək üçün onu daha yaxşı materiallarla əvəz edin. Nəhayət, ümidinizi itirirsinizsə, əlaqəni kəsin, bəzi oyunlar oynayın, dostlarınızla danışın, sonra problemə fərqli bir prizmadan baxmağa çalışın. Xoşbəxt labirent həlli!