Yumşaq Robot Tutucu: 9 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Yumşaq robototexnika sahəsi (silikon və kauçuk kimi özünəməxsus yumşaq materiallardan hazırlanmış robotlar) son illərdə sürətlə inkişaf edir. Yumşaq robotlar sərt həmkarları ilə müqayisədə üstün ola bilər, çünki çevikdirlər, yeni mühitə uyğunlaşırlar və daha təhlükəsiz insan-robot qarşılıqlı əlaqəsini təmin edirlər. Xüsusilə, yumşaq robot tutucular, incə əşyaları zədələmədən idarə etmək üçün faydalı ola bilər.

Bu Təlimat sadə bir əl nasosu ilə asanlıqla idarə oluna bilən yumşaq robot "barmaqların" necə qurulacağına dair ətraflı bir bələdçi olaraq xidmət edir. Üç hissəli kalıp üçün STL sənədləri, tam işləyən 4 barmaqlı yumşaq robot tutucu yaratmağa imkan verən mərkəzi bir qovluq üçün STL sənədinə əlavə olaraq səhifənin altındadır. Bu layihə, nisbətən az təchizata ehtiyac duyulan və sürətli istehsal vaxtları olan, həm yumşaq robot həvəskarları, həm də sinif otaqları üçün idealdır.

Bu təlimatdakı yumşaq robot, Whiteside-in Harvarddakı araşdırma qrupundan və pnevmatik şəbəkələr yaratmaqla əlaqədar işlərindən ilham aldı: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics. İlham, Soft Robotic Toolkit -dəki geniş mənbələrdən də alındı.

Təchizat

• 3D printer (LulzBot Taz 5 istifadə etdim, amma hər hansı bir printer işləməlidir)
• PLA filamenti (ABS və ya digər filament növü də işləməlidir, sadəcə Ecoflex 00-50 ilə uyğun olduğundan əmin olun)
• Ecoflex 00-50 sınaq ölçüsü dəsti. Ecoflex 00-30 da istifadə edə bilərsiniz, ancaq 00-50 daha davamlıdır və mümkünsə üstünlük verilir
• Popsicle çubuq və ya qəhvə qarışdırıcı
• Ecoflex ölçmək üçün həcmi işarələri olan konteyner. Girişiniz varsa bir tərəzi də istifadə edə bilərsiniz. Ecoflex -in A və B hissələrini kütləyə və ya həcmə görə 1: 1 nisbətində ölçmək üçün bir yol lazımdır.
• Pambıq parça (təxminən 1 kvadrat metr bir neçə robot edəcək)
• Qayçı
• Kağız sancağı
• Toplu nasos

İsteğe bağlı əlavə materiallar (tam 4 barmaqlı pençe üçün lazımdır)

• Akvarium nasosu
• Plastik borular (1/8 düym Xarici Çap) - təxminən 2 fut çox olacaq

Addım 1: Kalıbınızı çap edin

İlk addım kalıbınızı çap etməkdir. Üstü yarıya, biri alt üçün bir -birinə uyğun olan 3 ədəd var. PLA istifadə etdim, ancaq ABS və ya başqa bir filaman istifadə edə bilərsiniz. Materialınızın Ecoflex 00-50 ilə uyğun olub olmadığını yoxlayın. Dəstəkləyici material hazırlamamaq üçün hissələri istiqamətləndirdiyinizə əmin olun.

Addım 2: Ecoflex 00-50-ni qarışdırın

Növbəti addım Ecoflex 00-50-ni qarışdırmaqdır. Ecoflex 00-30 da istifadə edə bilərsiniz, ancaq 00-50 bir az daha güclü və mümkünsə daha ideal görünür. Diqqət yetirin, qazanın ömrü (Ecoflex -in işləməsi üçün kifayət qədər axar) yalnız 18 dəqiqədir, buna görə qarışdırmağa başlamazdan əvvəl parça və qəlibləri hazırlamaq (növbəti addıma baxın) yaxşı bir fikir ola bilər. Ecoflex 00-50 2 hissədən ibarətdir (A və B) və 1: 1 nisbətində ağırlıq və ya həcmlə qarışdırılır. Tökmədən əvvəl şüşələri silkələdiyinizə əmin olun. Bir kalıbı, üstü və altını doldurmaq üçün təxminən 8-10 qram A və B (cəmi 16-20 qram) lazımdır. A və B-ni bir yerə tökdükdən sonra 2-3 dəqiqə bir çubuq çubuğu ilə qarışdırın. Yaxşı qarışdırın, amma çox güclü şəkildə qarışdırılmamağa çalışın (bu, robotun struktur bütövlüyünə zərər verə biləcək istenmeyen baloncuklar yaradacaq).

Addım 3: Kalıpları tökün

Kalıbın alt yarısından bir qədər kiçik olan bir parça (və ya parça əldə edə bilmirsinizsə printer kağızı) kəsin. Üst kalıbın 2 hissəsini bir yerə qoyun (Qeyd: kalıbın üst hissəsinin bir tərəfində bir qədər böyük bir çuxur var. Bu tərəf üst kalıbın alt hissəsinin boş sahəsindən keçir. Bu, giriş kamerasını təşkil edəcək. şişirməyəcək, ancaq struktur bütövlüyünü təmin edəcək). Təxminən 1/2 dolana qədər yavaş -yavaş Ecoflex -i alt qəlibə tökün. Sonra parça/kağızınızı alt kalıbın içinə qoyun və qalan hissəsini doldurun. Sonra üst kalıbı doldurun. Hər bir kameranın tamamilə dolu göründüyünə əmin olun. Düz bir səthə qoyun və Ecoflexin yaxşılaşması üçün 3 saat gözləyin.

Addım 4: Hər iki Yarı Demold

3 saatdan sonra yıxmaq vaxtıdır! Kalıpların kənarlarını çıxarmaq üçün cımbızlardan istifadə edə bilərsiniz ki, bu da çıxarılmasını asanlaşdıracaq. Ecoflex elastikdir, buna görə də kalıbı çəkməkdən qorxmayın, ancaq incə yerləri yırtmamağa diqqət edin. Üst qəlib üçün tərəfləri ayırmaq üçün kiçik düzbucaqlı tutacaqlardan istifadə edin.

Addım 5: Yarımları Birlikdə Mühürleyin

İndi yarıları bir -birinə bağlamağın vaxtı gəldi! Yeni bir Ecoflex partiyası hazırlayın (bu çox kiçik bir dəstə ola bilər) və alt hissəyə nazik bir təbəqə çəkin. Burada daha az şey var, hava kanalının tıxanmamasından əmin olmaq istəyirsən! Daha sonra, üst yarını alt hissəyə qoyun və iki hissənin qovuşduğu kənarın ətrafına boyama üçün çubuq çubuğunuzdan istifadə edin. Bunu perqament kağızı və ya ağ kağız üzərində edin (kağız dəsmal deyil, çünki Ecoflex kağız dəsmalın müalicəsinə səbəb olacaq). Bu addımı atarkən, möhkəm birinci kamera ilə ikinci kamera arasında bir az əlavə Ecoflex qoymaq yaxşı bir fikirdir. Bu, hava mənbəyinizi qoyduğunuzda yırtılmamasını təmin etmək üçün bu sahəni gücləndirəcək. Robotun ətrafına əlavə bir Ecoflex girərsə, narahat olmayın- bunu daha sonra qayçı ilə kəsə bilərsiniz. 3 saat gözləyin və sonra robotu çıxarın və artıq Ecoflex -i kəsin.

Addım 6: Hava kanalını deşin

Bir kağız klipinin ucunu alın və hava kanalını deşmək üçün istifadə edin. Alt hissənin üst parça ilə üst -üstə düşdüyü yerin ortasına qoyun. Hava kamerası olmayan böyük kameranı deşdiyinizə əmin olun (hava cibinə malik olan digər tərəfi yox!). Hava kanalı ilk böyük kameranın ortasından başlayır, buna görə də klipi çox uzağa basmağa ehtiyac yoxdur. Çox basmamaq üçün diqqətli olun, yoxsa təsadüfən robotu yıxa bilərsiniz.

Addım 7: Test edin! Gerekirse Sızıntıları Mühürleyin

İndi kağız klipini çıxarın və pompanızın iynəsini kağız kliplə yaratdığınız çuxura qoyun. Pompa edin və robotunuzun şişməsinə baxın!

Giderme:

• Şişirməyə çalışdığınız zaman müqavimət hiss edirsinizsə, hava kanalını tapmadınız, robotdakı iynəni yenidən yerləşdirməyə çalışın.
• Havanın töküldüyünü eşitsəniz, robotunuzun dəliyi ola bilər. Bir fincan su ilə doldurub sızıntının harada olduğunu müəyyən etmək üçün robotun içinə hava vura bilərsiniz (çuxurdan çıxan baloncukları görəcəksiniz). Çuxuru kəsici ilə işarələyə və çuxuru möhürləmək üçün başqa bir Ecoflex partiyası hazırlaya bilərsiniz.
• Bəzi otaqlar genişlənmirsə, hava kanalınız tıxanır. Qapağı açmaq üçün kağız klipdən istifadə etməyə cəhd edə bilərsiniz, amma robotu yenidən düzəltmək şansınız ola bilər. Qorxmağa ehtiyac yoxdur- kalıp tamamilə təkrar istifadə edilə bilər və artıq çox miqdarda Ecoflex qalmalıdır!

Addım 8: İsteğe bağlı Əlavə Addım: Tam Yumşaq Robot Pençəsi yaradın

Fayl bölməsinin altında, mərkəzi qovluq üçün STL var. PLA və ya başqa bir filament istifadə edərək, 3D çap edilə bilər (dəstək tələb edir, buna görə də nazik borular qırılmadan çıxacağına əmin olmaq üçün hansı dəstəyi istifadə etdiyinizə diqqət yetirin). Mərkəzi qovşaq boruya (1/8 düym xarici diametri) və sonra istənilən hava nasosuna (akvarium nasosundan istifadə etdim) bağlana bilər. Mərkəzi qovluğu çap etdikdən sonra 4 yumşaq robot barmağı düzəldin və 4 xarici boruya yapışdırın. Borunu mərkəzi hubun üstündəki böyük boruya bağlayın, nasosu borunun digər ucuna bağlayın, nasosunuzu yandırın və pəncənizin şişməsini seyr edin!

Addım 9:. STL Dosyaları

İşdə mərkəzi hub və 3 parçalı kalıp üçün. STL faylları!