Yumşaq Robototexnika Əlcəyi: 8 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:43

Layihəm softrobotik əlcəkdir. Hər barmağına yerləşdirilmiş bir aktuator var; istifadəçinin geyməsini asanlaşdırmaq üçün əlcəyin alt hissəsi çıxarılır. Aktuatorlar biləkdə saatdan bir qədər böyük olan bir cihazla işə salınır.

Aktuatorlar silikon materialdan hazırlanmışdır (EcoFlex-30) və şişirilir.

Aktuatorlar şişirdikcə yuxarıdakı dikdörtgenlər əlaqəli barmaqlarını bükərək bir -birinə itələyir.

İnflyasiyanı idarə edən motor "FlowIO" adlı bir cihazdır. Bu cihaz şişirmək, söndürmək və vakuum yaratmaq qabiliyyətinə malikdir. Bu anda cihaz telefonumdakı bir tətbiq tərəfindən idarə olunan bir Adafruit platformasından istifadə edir, amma məqsədim, yumşaq əlcəyin hərəkətlərinin digərinin aynalarını əks etdirməsi üçün barmaqlarında əyilmə sensoru olan başqa bir əlcəklə əlaqələndirməkdir.

Bu layihə əlini itirmiş xəstələr üçün bir reabilitasiya məqsədi daşıyır. Yumşaq əlcəyin hərəkət etməsi zədələnmiş əlin əzələlərini yenidən aktivləşdirir, eyni hərəkətləri edən iki əl güzgü neyronlarını stimullaşdırır və beyindəki sinir əlaqələrini yaradır.

Bu layihə köməkçi texnologiya məqsədləri üçün də istifadə edilə bilər, çünki geymək asandır və aktuatorlar cisimlərə yaxşı tutuşa zəmanət verir.

Bu layihə üzərində işləyərkən materialların elastik xüsusiyyətlərini, silikon tökmə üsullarını, TinkerCad və 3D printerlərdən istifadə qaydalarını öyrənəcəksiniz.

Təchizat

• Elektrikçi əlcək
• EcoFlex 30
• 3D printer
• FlowIO
• Vakuum kamerası
• Ölçək
• Plastik eynəklər
• Ease Release ™ 200
• Taxta çubuqlar (10 sm)
• İsti yapışqan
• Plastik əlcəklər (həmişə silikon və ya yapışqan ilə işləyərkən geyinmək lazımdır)

Addım 1: Kalıpları 3D çap edin

• Bu faylların hər biri bir barmaq üçün lazım olan üç parçadan ibarətdir.
• Çap üçün yüksək keyfiyyətli (ən azı 0,001 mm) tövsiyə olunur.
• Bir dayaq qurmaq lazım deyil, ancaq yapışma platforması olaraq bir sal qurmaq təklif olunur.

Addım 2: Kalıpların hazırlanması

1. Şəkildə göstərildiyi kimi iki qəlibi bir -birinin üstünə yapışdırın.
2. Aralarında boşluq olanları isti yapışqanla bağlayın.
3. Kalıpların yanındakı çuxura bir dırnaq yapışdırın və isti yapışqan istifadə edərək kənardan yapışdırın.
4. Kalıpları Easy Release agenti ilə aralarında 5 dəqiqə fasilə ilə iki dəfə sprey edin.

Addım 3: Silikon hazırlamaq

1. EcoFlex -in iki komponentini iki fərqli plastik şüşəyə tökün. Eyni çəkidə olmalı, ölçmək üçün tərəzidən istifadə etməlidirlər.
2. Komponentlərdən birini digər şüşəyə tökün və diqqətlə üç dəqiqə qarışdırın.
3. Şüşəni vakuum kamerasının içinə qoyun və qazdan təmizləməyə başlayın. İçəridəki təzyiq -25atm -ə çatdıqda valfi yenidən açın və -20atm -ə çatana qədər vakumu söndürün. Sonra valfi bağlayın və vakumu yenidən aktivləşdirin. Bu prosedur 10 dəqiqə ərzində təkrarlanmalıdır.
4. Camberdən şüşəni çıxarın.

Addım 4: Silikon tökün

1. İçindəki hava baloncukları yaratmamasına diqqət yetirərək, silikonu şüşədən kalıplara tökün.
2. Beş dəqiqədən sonra, iki qəlibin üstündən üfüqi vəziyyətdə olan bir taxta çubuq keçərək, artıq silikon çıxarılır.
3. Üç saat ərzində bərkimək üçün silikon buraxın.

Addım 5: Aktuatorların çıxarılması

Hazırlanmış qəliblər üçün

1. İsti yapışqan qatını çıxarın.
2. İki qəlibi diqqətlə ayırın və proses zamanı bir -birinə ən paralel olaraq saxlayın.
3. Aktuatorun üst hissəsi demək olar ki, hər dəfə üst qəlibdə qalacaq. Bu zaman aktuatorun yuxarı hissəsini çıxarın, ancaq əyləc və ya zədələnməməsinə diqqət yetirin.

Tək qəliblər üçün

Aktuatorun alt hissəsini kalıbdan çıxarın

Addım 6: Aktuatorların tamamlanması

1. Üst kalıbın əsasındakı xarici silikon qatını çıxarın
2. Alt hissələrə nazik bir Sil-Poxy təbəqəsi çəkin. Mümkünsə, yapışqan ortadan daha çox düzbucaqlıların tərəflərində cəmlənməlidir. Plastik örtüklü bir kartın tərəfini istifadə edin
3. Üst hissəni alt hissənin üstünə qoyun. İki parçanı yumşaq bir şəkildə itələməyə davam edin, ən azı yeddi dəqiqə.
4. Aktivatorları 40 dəqiqə buraxın ki, yapışqan yaxşılaşsın.
5. Plastik borudan 10 sm uzunluğunda parçalar kəsin. Bu parçaların hər birini hər bir aktuatorun yan tərəfindəki çuxura daxil edin. Onları Sil-Poxy ilə bağlayın

Alternativ olaraq

Əlinizdə yapışqanın yerini dəyişmək üçün dəqiq alətləriniz varsa, onu aktuatorların alt hissəsinə yaymaq daha yaxşıdır.

Addım 7: Layihənin sona çatması

1. Aktuatorların alt hissəsinə bir Sil-Poxy qatını çəkin.
2. Hər bir aktuatoru bir -bir elektrikçi əlcəyinin nisbi barmağına yapışdırın, ən azı yeddi dəqiqə basıb saxlayın və yapışqanın qurumasını 40 dəqiqə gözləyin.
3. FlowIO -nu biləyinizə və ya biləyinizə bağlayın.
4. Geyinilməsini asanlaşdırmaq üçün əlcəyin xurma hissəsini və bəlkə də hər barmağının ilk falanksının içini kəsin.
5. Əlcək geyin.
6. Hər bir plastik borunu FlowIO -dakı nisbi valfına bağlayın.

Qeyd: FlowIO cihazı əldə etməyiniz mümkün deyilsə, bu layihə hər cür hava nasosu ilə uyğun gəlir.

Addım 8: Əlcəkdən zövq alın

Cihazınızı istifadə etməyə başlamaq üçün iPhone tətbiqinizdən istifadə edin.