BORIS Başlayanlar və Ötəsi Üçün Biped: 11 Addım (Şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Bir Arduino proqramlaşdırmağı öyrənmək istəyirdiniz, ancaq bunu etmək üçün vaxt və ya pul xərcləməyə dəyər bir layihə tapa bilməzsiniz.

Heç öz proqramlaşdırıla bilən, hack edilə bilən, özəlləşdirilə bilən robotunuza sahib olmaq istəyirdiniz, ancaq ehtiyaclarınıza və ya qiymətlərinizə uyğun olan birini tapa bilməzsiniz.

Yaxşı oğlan, sizin üçün bir layihəm var, 100 dollardan bir az çox və 3D printerə çıxmaq üçün özünüzə bu pis uşağı qurmaq üçün lazım olan bütün hissələri ala bilərsiniz:

BORIS iki ayaqlı oriyentasiya və radar ağıllı sistemi.

BORIS niyə yarandı?

Keçmiş bir dizayn mühəndisliyi tələbəsi olaraq, Universitetdə sahib olduğumuz proqramlaşdırma öyrənmək üçün mənasız olaraq qoşulmuş və yanıb -sönən bir dəstə tel və sensora malik bir arduino olduğu günləri xatırlayıram. BORIS -i təhsil robotu olaraq hazırladım, əsas məqsədi robototexnika və proqramlaşdırma ilə maraqlanan hər kəsə bir servo necə hərəkət etməyi və ya işığın yanıb -sönməsini və ya dinamikin daha maraqlı və səliqəli bir paketdə çalmasını öyrətməkdir.

BORIS niyə ən yaxşısıdır?

• O sürətli !!! İnqilabi yeni ayaq dizaynı ilə BORIS, ölçüsü və qiymət kateqoriyasındakı ən sürətli iki ayaqlı robotlardan biridir, bu səbəbdən robotunuzun bir metr məsafəni qət etməsi və 10 qat sürətlə gedən bir robotu çəkməsi üçün yarım saat gözləməli olduğunuz günlər geridə qaldı. videoda yaxşı görünməsi üçün.
• Onu yığmaq asandır !!! Yalnız bir tornavida istifadə edərək BORIS cihazınızı işə sala bilərsiniz

• Əlavələr ilə doludur !!! Bu, yalnız iki ayaqlı gəzinti robotu deyil BORIS, əlavə xüsusiyyətlərə sahibdir və hamısı yaxşı sənədləşdirilmiş açıq mənbəli proqramlardan və elektron cihazların təchizatından ən yaxşı şəkildə istifadə edir ki, ən yeni başlayanlar belə gedə bilsinlər. Robotu həqiqətən istədiyini etməyi öyrənmək.

  1. Maneələrin aşkarlanması və qarşısını almaq üçün ultrasəs sensoru
  2. 3 oxlu maqnitometr (rəqəmsal kompas) BORIS hansı tərəfin yuxarı və hansı istiqamətə işarə etdiyini bilir
  3. OLED Ekran Ağzı hərəkət edə bilər !!!
  4. Buzzer O səslər çıxara bilər !!!
• Statik olaraq sabitdir !!! Gəzinti ardıcıllığının proqramlaşdırılmasından qorxmayın, bu Robotun hərəkət etməsi üçün heç bir kompleks alqoritm yoxdur.
• Elektronika üçün vintlər və elektronikadan başqa 100% 3D çap edilə bilər BORIS tamamilə 3D çapdır, bu onun qiymətini aşağı salır və ehtiyyat hissələrinin 3D printerlə təkrarlanmasını asanlaşdırır.

BORIS nə edə bilər? Bu təlimatda biz:

• BORIS qurun
• BORİS -i əl ilə idarəetmə qurğusu ilə qurun və maneələrdən qaçınmaq və sabit bir oriyentasiya ilə avtonom gəzmək üçün qurmaq (başqa sözlə BORIS maneələrdən qaçmaq və müəyyən bir traektoriyaya davam etmək)
• BORIS -in maneələrdən qaçınan və sabit bir oriyentasiyaya malik nəzarətçiyə ehtiyacı olmadan avtonom gəzmək üçün qurulmasını təmin edin (başqa sözlə BORIS maneələrdən qaçacaq və müəyyən bir traektoriyaya davam edəcək).

BORIS sizin üçün uyğundurmu?

Əlbətdə ümid edirəm ki, bundan sonra heç bir şey etmədən binanı quraq !!!

Təchizat

Bu təlimat üçün sizə lazım olacaq:

ARAÇLAR:

Kiçik çapraz başlı tornavida

ROBOT ƏLAQƏLƏRİ:

6x Genuine Tower Pro MG90S analoq 180 dərəcə servo (buradakı link)

Çindən çox şeyə ucuz gedə bilərsiniz, amma servolar onlardan biri deyil! Bir çox fərqli növləri, xüsusən də ucuz saxta towerpro servolarını sınaqdan keçirdikdən sonra, ucuz saxtakarların o qədər də etibarsız olduğunu və istifadə etdikdən bir gün sonra qırıldığını bildiyim üçün əsl towerpro servolarının ən yaxşı olacağına qərar verdim!

1x Sunfounder Simsiz Servo İdarəetmə Paneli (link burada)

Simsiz servo idarəetmə üçün bundan daha yaxşı bir prototip lövhəsi tapa bilməzsiniz. Bu lövhədə 5V 3A güc çeviricisinə və simsiz nrf24L01 ötürücü modulu üçün 12 servo giriş pininə və sancağa və Arduino NANO -nun hamısı yığılmış səliqəli bir paketə malikdir, buna görə hər yerdə qarışıq kabellər haqqında narahat olmayın!

• 1x Arduino NANO (buradakı link)
• 1x NRF24L01 Alıcı -verici Modulu (buradakı link) (Nəzarətçidən istifadə etmirsinizsə buna ehtiyacınız yoxdur)
• 1x maqnit (rəqəmsal kompas) QMC5883L GY-273 (link burada)
• 1x Ultrasonik sensorHC-SR04 (link burada)
• 1x OLED Ekran 128x64 SSH1106 Ağ (buradakı link)
• 1x Passiv Buzzer (link burada)
• 2x 18650 3.7V Li -ion batareyaları (buradakı link)
• 1x 18650 Batareya tutacağı (buradakı link) (bu batareyalar sizə təxminən 30 dəqiqəlik iş vaxtı verir, daha yaxşı olanlar sizə təxminən 2 saatlıq iş vaxtı verəcək)
• 1x LI ion batareya şarj cihazı (buradakı link)
• 1 ədəd tullanan kabellər 120 ədəd 10 sm uzunluğunda (bura link)
• 1x Mini Çörək Paneli (link burada)
• 1 x Vida 2 mm x 8 mm paket 100 ədəd (buraya link)

Çatdırılmasını gözləyə bilməsəniz bütün elektronikaları Amazon -da da tapa bilərsiniz, amma bir az daha baha olacaq.

NƏZARƏTÇİ:

Bu Robotu əllə idarə etmək üçün 3D çaplı Arduino Controllerə ehtiyacınız olacaq (buradakı link)

Robot da tamamilə avtonom ola bilər, buna görə nəzarətçi məcburi deyil.

PLASTİK:

Parçalar PLA və ya PETG və ya ABS -də çap edilə bilər.

!! Diqqət edin, 500 qramlıq makara 1 Robot çap etmək üçün kifayətdir!

3D printer:

Minimum quruluş platforması tələb olunur: L150mm x W150mm x H100mm

İstənilən 3d printer edəcək. Parçaları şəxsən 200 dollardan aşağı qiymətə 3D printer olan Creality Ender 3 -də çap etdim. Çaplar mükəmməl çıxdı.

Addım 1: Parçaları 3D çap edin

İndi Çap etmə zamanıdır … Bəli

BORIS -in bütün hissələrini çap edərkən heç bir dəstək materialı və ya sal olmadan 3D çap üçün titizliklə dizayn etdim.

Bütün hissələri Pinshape (link burada) və MyMiniFactory -də (link burada) yükləmək mümkündür.

Bütün hissələr Creality Ender 3 -də sınaqdan keçirildi

Material: PETG

Lay hündürlüyü: 0.3 mm

Doldurma: 15%

Burun diametri: 0.4 mm

BORIS -in hissə siyahısı belədir:

• 1 x BODY BOTTOM
• 1 x BODY ORTA
• 1 x VÜCUT ÖN
• 1x Bədənin arxası
• 2x VÜCUT BİRLİKDİR
• 4x BODY KARE PINSİ
• 1x ELEKTRON Çərçivəsi
• 1x ELEKTRONİK PİN
• 1x OLED Çərçivə
• 2x AYAK
• 2x BİLGİ
• 2x AYAQ 1
• 2x AYA 2
• 2x PİSTON KUTUSU
• 2x PİSTON KUTULARI (Güzgü)
• 4x PİSTON TUTUCU
• 4x PİSTON
• 2 dəfə HIPS
• 8x CIRCULAR PIN L1
• 2x CIRCULAR PIN L2
• 2 x CIRCULAR PIN L3
• 10 x Dairəvi PIN L4
• 16x KARE KLİPİ
• 22x Dairəvi Klip

Hər bir hissə qrup şəklində və ya fərdi olaraq çap edilə bilər.

Qrup çapı üçün, LEG 1.stl qrupundan başqa hər bir GROUP.stl faylından birini çap etmək kifayətdir, bunlardan birini seçməli olduğunuz QRUP CIRCULAR PIN.stl faylları və bütün hissələr dəsti tələb olunur.

Bütün STL sənədlərini çap etmək üçün aşağıdakı adımları yerinə yetirin.

1. LEG 1.stl fayllarını ayrı -ayrılıqda çap etməyə başlayın, çünki çap etmək ən çətindir, əgər nədənsə ağzı əyilməyə mane olmursa, əyilməməsi üçün hissənin ətrafında 5 mm -lik bir kənar və bir qat hündürlük tələb olunur..stl faylı.
2. ŞƏXSİ DÖVRİ PİN.5 mm L1, Şəxsi Dairəvi PIN.75 mm L1 və Fərdi Dairəvi PIN 1 mm L1 çap etdikdən sonra, əvvəllər çap etdiyiniz LEG 1.stl deliklərində sancaqları sınayın və ən sıx uyğun olanı seçin. çuxurdan itələmək mümkün olmadıqda mümkünsə.5 mm -dən istifadə edin.
3. Qalan GROUP. STL fayllarını çap etməyə davam edin

Və təxminən 2 günlük çapdan sonra BORIS -in bütün Plastik hissələrinə sahib olmalısınız.

Addım 2 tamamlandı !!!

Addım 2: Arduino quraşdırın

BORIS, işləməsi üçün C ++ proqramlaşdırmasından istifadə edir. Proqramları BORIS -ə yükləmək üçün Arduino IDE -də Arduino IDE -də quraşdırılması lazım olan bir neçə kitabxana ilə birlikdə Arduino IDE -dən istifadə edəcəyik.

Arduino IDE -ni kompüterinizə quraşdırın

Arduino IDE (link burada)

Kitabxanaları Arduino IDE -yə quraşdırmaq üçün aşağıdakı bağlantılardakı bütün kitabxanalarla aşağıdakıları etməlisiniz.

1. Aşağıdakı bağlantıları vurun (bu sizi GitHub kitabxanalarına aparacaq)
2. Klonla və ya Yüklə vurun
3. Yükləmə ZIP düyməsini basın (yükləmə veb brauzerinizdə başlamalıdır)
4. Yüklənmiş kitabxana qovluğunu açın
5. Yüklənmiş kitabxana qovluğunu açın
6. Açılmamış kitabxana qovluğunu kopyalayın
7. Açılmamış kitabxana qovluğunu Arduino kitabxana qovluğuna yapışdırın (C: / Documents / Arduino / library)

Kitabxanalar:

• Varspeedservo kitabxanası (link burada)
• QMC5883L kitabxanası (link burada)
• Adafruit GFX kitabxanası (link burada)
• Adafruit SH1106 kitabxanası (link burada)
• RF24 Kitabxanası (link burada)

Arduino IDE -ni düzgün qurduğunuzdan əmin olmaq üçün getməyə hazır olmalısınız.

1. İstədiyiniz Arduino Kodunu aşağıda yükləyin (Robot Controller & Autonomous.ino və ya Robot Autonomous.ino)
2. Arduino IDE -də açın
3. Alətləri seçin:
4. Şuranı seçin:
5. Arduino Nano seçin
6. Alətləri seçin:
7. Prosessor seçin:
8. ATmega328p seçin (köhnə yükləyici)
9. Arduino IDE -nin sol üst küncündəki Doğrula düyməsini (İşarə düyməsini) basın

Hər şey qaydasındadırsa, alt hissədə tərtib etmənin bitdiyini bildirən bir mesaj almalısınız.

Və budur, indi 1 -ci addımı tamamlamısınız !!!

Addım 3: BORIS proqramlaşdırılması

İndi kodu BORIS -in beyninə Arduino Nano -ya yükləməyin vaxtı gəldi.

1. Arduino Nano'yu USB kabel vasitəsilə kompüterinizə qoşun
2. Yükləmə düyməsini basın (Sağ ox düyməsi)
3. Hər şey qaydasındadırsa, alt hissədə Yükləmə tamamlandı deyən bir mesaj almalısınız.

Və 3 -cü addım üçün budur.

Addım 4: BORIS Servolarının Kalibrlənməsi

İndi BORIS -in hissələrinə kalibrləmə və servoları yığmağa başlamağın vaxtı gəldi …

Aşağıdakı bütün addımlar yuxarıdakı Assembley Video -da təsvir edilmişdir.

Lazım olan elektron hissələr:

• 1x Arduino Nano
• 1x NRF24LO1 ötürücü (yalnız BORIS nəzarətçi ilə işlədikdə)
• 1x Sunfounder Simsiz Servo İdarəetmə Paneli
• 6x Orijinal TowerPro MG90S 180 dərəcə servo
• 1x Batareya Tutacağı
• 2x 18650 3.7V Li ion batareyaları

Plastik hissələrə ehtiyac var:

• 4x Piston
• 4x Piston Tutacaqları
• 2x Piston Korpusu
• 2x Piston Korpusu (Güzgü)
• 2x kalça
• 1x Bədən Alt
• 1x Orta Bədən
• 4x Bədən Kare Pimleri
• 4x Kvadrat Kliplər

Vida və Servo Horns tələb olunur:

• 12x uzunluğunda özünü bükən vintlər
• Servo Horns üçün 6x qısa vintlər
• 4x tək qollu Servo Horns
• 2x ikiqat qollu Servo Horns

Piston təlimatlarının yığılması:

1. Bütün 4 pistonu 4 piston tutucusuna yerləşdirin
2. Yuxarıdakı Assembley Videoda göstərildiyi kimi 4 Piston Korpusunu Piston Tutacaqlarının üzərinə sürüşdürün
3. 4 Pistonu, Piston delikləri və Piston Kassa Delikləri hizalanacaq şəkildə yerləşdirin
4. 4 Servanı 4 Piston Korpusunun deliklərindən daxil edin
5. 4 Servanı servo başına 2 ədəd uzun bükülmə vidası ilə 4 Piston Korpusuna bağlayın (çox sıxmayın)

Kalça və bədən təlimatlarının yığılması:

1. 2 Servosu Bədənin Orta hissəsinə daxil edin (Kabellərin kənara baxan tərəfə doğru bir şəkildə yerləşdirdiyinizə əmin olun)
2. Bədənin orta hissəsinə Servo başına 2 ədəd uzun bükülmə vidası ilə 2 Servosu sabitləyin
3. 2 kalçanı bədənin alt hissəsinə daxil edin
4. Bədənin Alt hissəsini Bədənin Orta hissəsi ilə hizalayın
5. Bədənin Alt hissəsini Bədənin Orta hissəsinə 4 Bədən Kare Pimi ilə bağlayın (Assembley Videoda göstərildiyi kimi)
6. Bədən Meydanı sancaqlarını 4 kvadrat Klipslə bərkidin

Elektron təlimatlar:

1. Arduino və NRF24L01 qəbuledicisini (isteğe bağlı) Servo Cotrol lövhəsinə qoşun
2. Batareya Tutucusu tellərini (Qırmızudan Müsbət Qara - Negativə) Servo İdarəetmə Lövhəsinə qoşun (Bağlantıların doğru olduğundan əmin olun)
3. Servoları 4, 5, 6, 7, 8 və 9 konnektorlarına istədiyiniz qaydada qoşun (Bağlantıların doğru şəkildə alındığından əmin olun)
4. Batareyaları daxil edin
5. Servo İdarəetmə Paneli Düyməsini sıxılmış vəziyyətə gətirin
6. Batareya tutucu açarını ON vəziyyətinə keçirin
7. İdarə Heyəti yanmalı və servolar 90 dərəcə ev mövqeyinə keçməlidir

Servo buynuzlarının yığılması Təlimat:

1. Servolar 90 dərəcəlik ev mövqeyinə çatdıqda, tək qollu Servo Buynuzlarını Pistonlara 90 dərəcə bir açı ilə daxil edin (+- bir neçə dərəcə ofset dünyanın sonu deyil) Yuxarıdakı Assembley Video.
2. Hər iki servo qolun bir -birinə uyğun olması üçün İkili qollu Servo Buynuzlarını itburnuna daxil edin. Yuxarıdakı Assembley Videoda göstərildiyi kimi
3. Bütün Servo Buynuzlarını Servo başına 1 qısa vida ilə servolara bağlayın
4. Batareya tutucusunun açarını OFF vəziyyətinə keçirin
5. Servoları 4, 5, 6, 7, 8 və 9 bağlantılarından ayırın

Və orada bizdə bütün servolar kalibr olunur və Robotun qalan hissəsi yığılmağa hazırdır.

Addım 5: BORIS -in ayaqlarının yığılması

Aşağıdakı bütün addımlar yuxarıdakı Assembley Video -da təsvir edilmişdir.

Sol ayaq üçün lazım olan plastik hissələr:

• 1x Sol Ayaq
• 1x Ayaq biləyi
• 1x Ayaq 1
• 1x Ayaq 2
• 2x yığılmış pistonlar
• 4x dairəvi sancaqlar L1
• 1x dairəvi sancaqlar L2
• 1x dairəvi sancaqlar L3
• 3x Dairəvi sancaqlar L4
• 9x Dairəvi Kliplər

Sol Ayaq Assambleyası Təlimatları:

1. 4 dairəvi sancağı L1 -i ayaq biləyi deliklərindən sürüşdürün (Assembley videosunda göstərildiyi kimi)
2. Birləşdirilmiş Pistonlardan birini Sol Ayağın yuvasına yerləşdirin, Servo kabellərini geriyə baxan yığan Pistonu seçin (Assembley videosunda göstərildiyi kimi)
3. Ayaq biləyini Sol Ayağın və Qurulmuş Pistonun yuvasına yerləşdirin
4. Slayd 1 Dairəvi pin L2 Ayaq biləyi və Ayaq birləşməsindən keçir
5. Slayd 1 Ayaq biləyi və yığılmış piston birləşməsindən L3 dairəvi pin
6. Slayd 1 Dairəvi pin L4 Ayaq və Quraşdırılmış Piston birləşməsindən keçir
7. Ayağı 1 ayaq biləyi və dairəvi sancaqlar L1 -ə yerləşdirin
8. Ayaq 2 -ni L1 ayaq biləyi və dairəvi sancaqlar üzərində yerləşdirin
9. Birləşdirilmiş Pistonlardan birini Ayaq 1 və Ayaq 2 arasına yerləşdirin, servo kabelin kənara baxmasını təmin edən birini seçin (montaj videosunda göstərildiyi kimi)
10. Slayd 1 Dairəvi pin L4 ayaq 1 və yığılmış pistondan keçir
11. Slayd 1 Dairəvi pin L4 ayaq 2 və yığılmış pistondan keçir
12. Bütün dairəvi sancaqları dairəvi kliplərlə bərkidin

Sağ ayaq üçün lazım olan plastik hissələr:

• 1x Sağ Ayaq
• 1x Ayaq biləyi
• 1x Ayaq 1
• 1x Ayaq 2
• 2x Quraşdırılmış Pistonlar (Güzgü)
• 4x dairəvi sancaqlar L1
• 1x dairəvi sancaqlar L2
• 1x dairəvi sancaqlar L3
• 3x Dairəvi sancaqlar L4
• 9x Dairəvi Kliplər

Sağ Ayaq Assambleyası Təlimatları:

Sol Ayaq Montaj Təlimatları ilə eyni şəkildə davam edin

Addım 6: BORIS -in Bədəninin Qurulması

Aşağıdakı bütün addımlar yuxarıdakı Assembley Video -da təsvir edilmişdir.

Lazım olan elektron hissələr:

• OLED Ekran
• Buzzer
• Maqnometr (rəqəmsal kompas)
• Mini Çörək Paneli
• Quraşdırılmış Batareya Tutacağı və Servo İdarəetmə Paneli

Vintlər lazımdır:

9x uzun özünü bükən vintlər

Plastik hissələrə ehtiyac var:

• 4x dairəvi pin L4
• 1x Elektron Çərçivə
• 1x OLED Çərçivəsi
• 2x Bədən Düzbucaqları
• 1x Elektron Kvadrat pin
• 6x Kvadrat Kliplər
• 4x Dairəvi Kliplər
• 1x Quraşdırılmış Bədən
• 2x yığılmış ayaqlar

Bədən yığma təlimatları:

1. Birləşdirilmiş Sol Ayağı Montaj Edilən Bədənin Kalçalarına yerləşdirin (Onları doğru yola qoyduğunuzdan əmin olun)
2. 2 Dairəvi sancaq L4 və 2 Dairəvi Klipslə yerində bərkidin
3. Sağ Ayaq üçün 1 və 2 -ci addımları təkrarlayın
4. Buzzer -i Bədənin üstünə vidalayın. Yuxarıdakı Assembley Video -da göstərildiyi kimi
5. Kalça deliklərindən bədənə keçmək üçün Servo kabellərini keçin və 2 kalça servosu arasında keçirin. Yuxarıdakı Assembley Video -da göstərildiyi kimi
6. Elektron Çərçivəni gövdəyə yerləşdirmək üçün daxil edin (düzgün şəkildə yığdığınızdan əmin olun)
7. Elektron Kvadrat pin və 2 Kvadrat Klipslə yerində təhlükəsiz olun
8. Mini Çörək Panosunu Elektron Çərçivəsində yerləşdirin
9. Batareyaları Batareya Tutucusundan çıxarın
10. Batareya Tutucusunu yuxarıdakı Assembley Videoda göstərildiyi kimi çapraz olaraq 2 vida ilə Elektron Çərçivənin arxasına vidalayın (düzgün şəkildə vidaladığınızdan əmin olun)
11. Servo İdarəetmə Panelini çapraz olaraq 2 vida ilə Elektron Çərçivəyə vidalayın
12. Magnometrini (rəqəmsal kompas) 2 vida ilə Elektron Çərçivəyə vidalayın
13. OLED Ekranı çapraz olaraq 2 vida ilə OLED Çərçivəsinə vidalayın
14. Bədənin hər iki tərəfində Bədən Dikdörtgenlərini yuvarlayın
15. Onları 4 Kvadrat Klipslə yerində bağlayın

Addım 7: Elektronikanın naqilləri

İndi spagetti ilə oynamağın vaxtı gəldi !!!

1. 6 servonun hamısını yuxarıdakı şəkildə göstərildiyi kimi Ana Kart bağlantılarına 4, 5, 6, 7, 8 və 9 -a qoşun (onları düzgün şəkildə bağladığınızdan əmin olun)
2. 3 nömrəli dişi ilə dişi keçid kabelini 10 nömrəli bağlantıdakı Vcc, Topraklama və Siqnal pinlərinə bağlayın
3. 3 dişi ilə dişi tullanan kabelin digər ucunu Buzzer modulundakı Vcc, Ground və I/O pinlərinə qoşun (onları düzgün şəkildə bağladığınızdan əmin olun)
4. 3 nömrəli bağlantıdakı 2 dişi və dişi tullanan kabelini Vcc və Ground pinlərinə bağlayın
5. 2 dişi -dişi tullanan kabelin digər ucunu Ultrasonik Sensordakı Vcc və Ground pinlərinə qoşun (onları düzgün şəkildə bağladığınızdan əmin olun)
6. 2 (Echo) və 3 (Trig) əlaqələrindəki siqnal pinlərinə 2 dişi ilə dişi tullanan kabelini bağlayın.
7. 2 dişi -dişi tullanan kabelin digər ucunu Ultrasonik Sensordakı Echo və Trig pinlərinə qoşun (onları düzgün şəkildə bağladığınızdan əmin olun)
8. 11 nömrəli bağlantıdakı 2 dişi -dişi tullanan kabelini Vcc və Ground pinlərinə bağlayın
9. 2 dişi -dişi tullanan kabelin digər ucunu OLED Diplay -dakı Vcc və Ground pinlərinə qoşun (onları düzgün şəkildə bağladığınızdan əmin olun)
10. 12 nömrəli bağlantıdakı 2 dişi və dişi tullanan kabelini Vcc və Ground pinlərinə bağlayın
11. 2 dişi ilə dişi tullanan kabelin digər ucunu maqnitometrdəki (rəqəmsal kompas) Vcc və Ground pinlərinə qoşun (onları düzgün şəkildə bağladığınızdan əmin olun)
12. 11 (SDA) və 12 (SCL) əlaqələrindəki siqnal pinlərinə 2 dişi -kişi tullanan kabel bağlayın.
13. 2 dişi -kişi tullanan kabelin digər ucunu Mini Breadboard -un 2 fərqli rayına bağlayın
14. Mini Çörək Paneli üzərindəki SCL rayından OLED Ekranındakı SCL pinlərinə və maqnitometrinə (rəqəmsal kompas) 2 dişi -kişi tullanan kabel bağlayın.
15. Mini Çörək Paneli üzərindəki SDA relsindən OLED Ekrandakı SDA pinlərinə və maqnitometrə (rəqəmsal kompas) 2 dişi -kişi tullanan kabel bağlayın.

Addım 8: BORIS -in Bədəninin Montajının Bitməsi

Aşağıdakı bütün addımlar yuxarıdakı Assembley Video -da təsvir edilmişdir.

Plastik hissələrə ehtiyac var:

• 1x Ön Bədən
• 1x arxa gövdə
• 6x Kvadrat Kliplər
• BORIS yığılmışdır

Bədən yığma təlimatları:

1. OLED Çərçivəsini Bədənə daxil edin
2. 2 Kvadrat Kliplə Təhlükəsiz olun
3. Ultrasonik Sensoru Ön Bədənə daxil edin
4. Ön Gövdəni Bədən Dikdörtgenlərinin Ön tərəfinə yuvarlayın
5. 2 Kvadrat Kliplə Təhlükəsiz olun
6. Batareyaları və Batareya Tutucusunun qapağını Batareya Tutucusuna yerləşdirin
7. Arxa Gövdəni Bədən Dikdörtgenlərinin Arxa tərəfinə yuvarlayın
8. 2 Kvadrat Klipslə yerində təhlükəsiz olun

Addım 9: BORIS -dən necə istifadə olunur

BORIS -in montajını sona çatdırdıq, indi oynamaq vaxtıdır

İşdə bir neçə İstifadəçi Təlimatı:

Controller olmadan BORIS:

1. BORIS -i yandırın
2. 10 saniyəniz olan maqnitometrini (rəqəmsal kompas) kalibr etmək üçün onu fırladın
3. Onu irəli getməsini istədiyiniz istiqamətə yerləşdirin
4. Gedişini izləyin və yolundakı maneələrdən qaçın

Controller ilə BORIS:

1. BORIS -i yandırın
2. Nəzarətçini işə salın
3. 10 saniyəniz olan maqnitometrini (rəqəmsal kompas) kalibr etmək üçün onu fırladın
4. Sükanı idarə etmək üçün Joystickdən istifadə edin
5. Rəqs hərəkətləri üçün yuxarı və aşağı düymələri basın
6. Sol vuruş və Sağ vuruş üçün sol və sağ düymələrə basın
7. Avtonom rejimi aktiv etmək üçün Joystick düyməsini 2 saniyə basın
8. Robot avtonom rejimi söndürmək üçün hərəkəti dayandırana qədər Joystick düyməsini basın

Addım 10: BORIS Kodunun Əsaslarını Anlamaq:

İndi BORIS -i işə saldınız və onun davranışını dəyişdirmək istədiyinizi söyləyə bilərsiniz.

Borisin necə proqramlaşdırıldığını anlamaqda sizə bir az kömək edim:

Avtonom gedərkən BORIS -in proqramlaşdırma üsulunu dəyişdirmək:

BORIS -in edə biləcəyi əvvəlcədən proqramlaşdırılmış əmrlərin siyahısı:

Qaşqabaq ();

Gülümsəmək ();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

Robot Sol ();

RobotRight ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Bu, dəyişdirmək istədiyiniz kodun bir hissəsidir:

// Sensor divarı aşkar edərsə

if (məsafə> 2 && məsafə = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {Smile (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Sensor heç bir divar və oriyentasiya aşkar etməzsə> İstənilən istiqamət +- 30 dərəcədirsə (məsafə> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {Smile (); Robot Sol (); } // Sensor heç bir divar və Orientation = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {Smile (); RobotRight (); }

Addım 11: BORIS Gələcəyə və Ardınca

BORIS qurmağı bitirdikdən sonra BORIS -in gələcəyi haqqında danışaq.

Həqiqət budur ki, BORIS ilə nə edəcəyimi indi bilmirəm, hamısı bu Təlimat kitabında sizdən aldığım rəydən asılıdır.

Ümid edirəm bu Təlimatlandırmadan zövq aldınız və zəhmət olmasa fikirlərinizi mənə bildirin.

Hərəkət etdə birinci mükafat