MƏNZİL HESABLAMA VƏ QAÇILMASI ROVER: 3 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Rover, bir planetin və ya digər göy cisminin səthi boyunca hərəkət etmək üçün hazırlanmış bir kosmik kəşfiyyat vasitəsidir. Bəzi roverlər insan kosmik uçuş ekipajının üzvlərini daşımaq üçün hazırlanmışdır; digərləri qismən və ya tamamilə muxtar robotlardır. Rovers ümumiyyətlə planet səthinə eniş tipli bir kosmik gəmi ilə gəlir.

Mövcud qabaqcıl inkişaf lövhələri və platformaları ilə evdə öz kəşfiyyat roverimizi qura bildiyimiz üçün bu günlərdə bu tərif dəyişdirildi. Fikrim Ultrasonik diapazonlu sensorlar istifadə edərək muxtar maneə qaçma roverini inkişaf etdirmək idi. Bu, Intel Grover sensor dəstindən bir neçə sensoru olan Intel Edison SoC ilə bir layihə idi.

Addım 1: İstifadə olunan komponentlər

Arduino üçün Intel Edison dəsti, servo motor, DC mühərriki, İQ sensoru və Ultrasonik diapazon sensoru, güc adapteri.

Roverin əsası üçün və sensorlar və mühərriklərin quraşdırılması üçün bir neçə legos komponenti istifadə edilmişdir

Addım 2: Təsvir

Əvvəlcə məsafəni hesablamaq və ya maneəni aşkar etmək üçün IR sensoru ilə başladım. Daha möhkəm etmək üçün maneəni hər istiqamətdə yoxlamaq üçün servo motorun İQ sensorunu bağladım. Servo motor 180 ° süpürə bilən pan motoru rolunu oynayırdı və mən maneəni 3 mövqedə - solda, sağda və düzdə yoxlayırdım. Maneənin məsafəsini hesablamaq və təkərləri idarə etmək üçün qoşulmuş DC motorunu idarə etmək üçün bir alqoritm hazırlanmışdır. İQ sensorunun çatışmazlıqları var idi, parlaq günəş işığı şəraitində işləmir, yeganə rəqəmsal sensordur və maneənin məsafəsini ölçə bilmir. IR sensoru 20 sm aralığına malikdir. Ancaq Ultrasonik diapazon sensoru ilə məsafəni hər istiqamətdə hesablaya bildim və maneənin nə qədər uzaq olduğuna qərar verdim və sonra hansı istiqamətdə hərəkət etməli olduğuna qərar verdim. Yaxşı bir 4 m məsafəyə malikdir və məsafəni dəqiq ölçə bilir. Sensor, yolda maneə aşkar edildikdən sonra 180 ° süzən pan servo motora yerləşdirildi. Alqoritm bütün istiqamətlərdə məsafəni yoxlamaq və sonra bütün digər istiqamətlərdə nisbətən uzaq məsafədə aşkar edilmiş maneəni müstəqil şəkildə qərar vermək üçün hazırlanmışdır. Təkərləri idarə etmək üçün DC mühərrikləri istifadə edilmişdir. DC mühərrikləri terminalının nəbzini idarə edərək, çarxı irəli, geriyə, sola, sağa çevirə bilərik. Nəzarətçi məntiqinin verdiyi qərardan asılı olaraq DC mühərrikləri üçün giriş verildi. Alqoritm elə bir şəkildə yazılmışdır ki, roverin qarşısında bir maneə aşkar edilərsə, pan servo motorunu sola çevirərək sola baxır və soldakı məsafəni ultrasəs diapazonu sensoru yoxlayır, sonra eyni hesablanır. digər istiqamətlər. Fərqli istiqamətlərdə məsafəni əldə etdikdən sonra, nəzarətçi ölçülmüş məsafələri müqayisə edərək əngəlin ən uzaq olduğu ən uyğun yolu seçir. Əgər maneə bütün istiqamətdə eyni məsafədədirsə, gəmiçi bir neçə addım geriyə doğru hərəkət edir və eyni şeyi yenidən yoxlayın. Geriyə doğru hərəkət edərkən vurmamaq üçün roverin arxasına daha bir İQ sensoru bağlandı. Eşik dəyəri, çarpmanın qarşısını almaq üçün minimum məsafə üçün bütün istiqamətlərdə təyin edilmişdir.

Addım 3: Tətbiq

Bunun bir çox sahələrdə tətbiqi var, onlardan biri daxili mühitdə obyektin ölçülmüş mövqeyinin düzgünlüyünü izləmək və sınamaq üçün onu qapalı yerləşdirmə layihəsinə birləşdirdi.