Mündəricat:
2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-13 06:56
Avtonom dayanacaqda, müəyyən fərziyyələrə görə alqoritmlər və mövqe sensoru yaratmalıyıq. Bu layihədə fərziyyələrimiz belə olacaq. Ssenaridə, yolun sol tərəfi divarlar və park sahələrindən ibarət olacaq. Videoda gördüyünüz kimi, maşının sol tərəfində 2, arxa və ön tərəfdə olmaqla ümumilikdə 4 sensor var.
Addım 1:
Addım 2:
Addım 3:
Addım 4: Sistem Alqoritmi:
Avtomobilin sol tərəfindəki iki sensor divarın ölçülən dəyərdən 15 sm kiçik olduğunu anlayır və irəli hərəkət edir və bunu yaddaşa yazır. Kenardakı iki sensor davamlı olaraq ölçülür və bu dəyərlər nəticədə ortaya çıxan dəyərlərlə eyni olduqda, necə park etməyinizə qərar verməlisiniz.
Park Metodunun Seçilməsi Alqoritmi
- Vəziyyət 1: Ölçülmüş dəyər maşından daha böyük və avtomobilin uzunluğundan kiçik olarsa, paralel park sistemi işləyəcək.
- Vəziyyət 2: Ölçülmüş dəyər avtomobilin uzunluğundan böyükdürsə, robot şaquli olaraq dayanacaq.
Addım 5: Paralel Park Alqoritmi:
Bu vəziyyətdə, avtomobil dayanacaq sahəsini keçir və yan tərəfdəki iki sensor divarı yenidən gördükdə avtomobil dayanır. Bir az geri qayıdır və 45 dərəcə sağa dönür. Geriyə doğru hərəkət edərkən arxa sensoru ölçərək park sahəsinə girir və sola dönməyə başlayır. Sol hərəkət zamanı, kənarındakı sensorlar bir anda ölçür və ölçülmüş dəyər bir -birinə bərabər olana qədər iki sensor sola dönməyə davam edir. Bərabər olanda dayan. Ön sensor ölçülür və 10 sm kiçilənə qədər irəli gedir və 10 sm kiçildikdə dayanır. Dayanacaq bitdi.
Addım 6: Şaquli Park Alqoritmi
Kenarlardakı sensorlar avtomobilin uzunluğundan çox dəyər ölçürsə, avtomobil dayanır və 90 dərəcə sola dönür. Avtoparka doğru hərəkət etməyə başlayırlar. Bu zaman ön sensor davamlı olaraq ölçür və ölçülən dəyər 10 sm -dən az olduqda avtomobil dayanır. Park əməliyyatı başa çatdı.
Addım 7: Materiallar:
- Arduino Mega
- Adafruit Motor Qalxanı
- 4 Dc Motorlu Robot Kit
- 4 ədəd HC-SR04 Ultrasonik Sensor
- LM 393 infraqırmızı sürət sensoru
- Lipo Batareya (7.4V 850 mAh kifayətdir)
- Keçid kabelləri
Alın:
Addım 8: Mexanik Bölmə:
Sistemdəki infraqırmızı sensor motorun sürətini ölçür. Bu, park edərkən təkərlərin dövrə sayını ölçmək və səhvsiz park etməyi təmin etmək üçündür. Robot dəstinizdə kodlayıcı disk yoxdursa, əlavə olaraq quraşdıra bilərsiniz. Burada qeyd edilməli olan nöqtə, kodlayıcı diskindəki deşiklərin sayıdır. Bu layihədəki enkoder deliklərinin sayı 20 dir. Fərqli bir nömrəniz varsa, avtomobilin dönüşlərini yenidən tənzimləməlisiniz.
LM393 sürət sensörünü yuxarıda göstərildiyi kimi yerləşdirin. Enkoder disk deliklərinin sürətdə olduğundan əmin olun
Addım 9: Dövrə Şeması:
Ultrasonik Sensorların Pin Əlaqələri
Ön Sensor => Trig Pin: D34, Exo Pin: D35
Sol Ön Sensor => Trig Pin: D36, Exo Pin: D37
Sol Arxa Sensor => Trig Pin: D38, Exo Pin: D39
Arxa Sensor => Trig Pin: D40, Exo Pin: D41
Motor Qalxan Dc Motor Pin Bağlantıları Sol Ön Motor => M4
Sağ Ön Motor => M3
Sol Arxa Motor => M1
Sağ Arxa Mühərrik => M2
LM393 Sürət Sensor Pin Bağlantıları VCC => 5V: Çıxdı => D21: GND => GND
Addım 10: Proqram Bölməsi
Sensor kitabxanasını və arduino kodunu burada tapa bilərsiniz >> avtonom park avtomobili