RufRobot45: 7 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:42

RufRobot45, çatılması çətin olan 45 ° -lik çatıya silikon/dolgu tətbiq etmək üçün hazırlanmışdır

Motivasiya

Evimizdəki çatlamış bir divardan sızan yağış suyu, boyanın və divarın zədələnməsinə səbəb oldu, bu da şiddətli yağışdan sonra pisləşdi. Araşdırmadan sonra, damın 3M/9.8 fut hissəsinin uzunluğu üçün 1 ilə 1.5 sm (təxminən bir düym) boşluq görə bildim. Bu boşluq, yağış suyunu 45 ° (çatı 12/12) damdan bir yan panelə və çatlayan divardan aşağıya doğru yönəltdi. Aşağıdakı Şəkil 1 -ə baxın.

Məsləhət almaq və xərcləri qiymətləndirmək üçün bir neçə damçı/sızma mütəxəssisini çağırdım. Sızıntının təmiri/dayandırılması üçün ümumi xərc minimum 1200 dollar təşkil edəcək. Qiymətlər, çətiri yoxlamaq və çatmaq çətin olan 45 ° damdakı dam örtüyünün örtülməsi üçün halatlar, təhlükəsizlik lövbərləri və sığortanın sığortalanması üçün xərcləri əhatə edir..

20 dollarlıq bir borunun Silikon/Qumunu tətbiq etmək qədər sadə bir şey üçün təxmini dəyəri 1200 dollar, çox yüksək idi, lakin ümidsiz olduğunuzda davam edən ziyanı dayandırmaq üçün məbləği ödəyəcəksiniz.

Sitatlardan hər hansı birini qəbul etməzdən əvvəl, Covid 19 kilidlənməsi zamanı boş vaxtımdan istifadə edərək təmir etməyə qərar verdim, əvvəlcə damı yoxlamalı idim ki, bunun təkbaşına edə biləcəyim bir təmir olub olmadığını yoxlayım.

Təftiş Robotu

Riskli yoxlama üçün, bağlanmış bir RC tankı könüllü olaraq dik çatıya çıxdı. RC tankı (Şəkil 2) son dizayn üçün bir prototipdir. Köhnə Vex robot hissələrindən tikilmişəm (şəkil 3) Ətrafımda yatmışdım. Damı yoxlamaq üçün şassi üçün Vex 393 mühərrikləri, tank izləri, RC nəzarətçisi və PVC borular.

Bu Təlimat yoxlama robotu ilə bağlı olmasa da, maraqlananlar üçün bir şəkil əlavə etdim. GoPro -dan görüntülər vasitəsilə suyun yan divara doğru axa biləcəyi uzun bir boşluq görünür. şəkilə bax 1.

Avtomatlaşdırılmış tüfəng qurğusu dizayn prosesi

Bu dizayn prosesi, silikon, yapışqan və ya bir boru və nozzle vasitəsilə tətbiq olunan başqa bir doldurma tətbiqinə tətbiq oluna bilər. Sonra bir tıxanma silahına, borunu tutmaq üçün sadə bir metal çərçivəyə və pistona, təzyiq tətbiq etmək üçün bir yaya, borunun ətrafına bir çərçivəyə ehtiyacınız var, sonra doldurma silahını tutun və boru ağzını boşluğa yerləşdirin.

Boşluğun konturunu və bucağını izləmək üçün nozzini yuxarı, aşağı, sağa, irəli geri (eksen X, Y, Z) yerləşdirin. Bütün bunları bilmək, doldurucu robotun nə etməli olduğuna qərar verməyi asanlaşdırır. Proses iterativ idi, bir çox sınaqlardan, sınaqlardan və səhvlərdən sonra boşluğu tamamilə örtə və sızıntını dayandıra bildim.

Başqalarının robot şəkillərini Blender 3D ilə modelləşdirdiyim, canlandırdığım və göstərdiyim bir dizayn prosesini daha yaxşı göstərmək üçün. Köhnə sistemimdəki CPU yerinə Nvidia Cuda və 1080TI GPU seçərək daha sürətli göstərmə mümkün oldu. Robotun hazırlanması mərhələləri aşağıdakılardır.

Təchizat:

Addım 1 üçün Vex hissələri

• 1x Ray 2x1x25 1x 12 "Uzun Xətti Slayd Parçası (piston üçün).
• 1 x xətti Slider xarici iz
• 4 x Rack Gear bölmələri
• 2 x Açı Açarı
• 1 x Vex 393 2 telli Motor və 1 x Motor nəzarətçi 29
• 1 x 60 diş Yüksək Güclü Dişli (2.58 düym diametrli)
• 1 x 12 dişli metal dişli 3 x Mil yaxası
• 1 x Rack sürət qutusu braketi
• 2 x Yüksək Güclü 2 düymlü mil
• 3 x Rulman Düz (Onlardan birini 3 hissəyə bölün və aralıq kimi istifadə edin)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 düymlük Neylon Boşluqlar
• 1 x.375 düymlük Neylon boşluq olmayan Vex hissələri
• 2 x 4 düymlük hortum kelepçesi (borunu yerində saxlamaq üçün).

Addım 2 üçün Vex hissələri

• 2 x Açı 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 telli Motor və 1 x Motor nəzarətçi 29
• 1 x Qurd Mötərizəsi 4 Delik
• 1 x 12 dişli metal dişli
• 1 x 36 dişli dişli
• 2 x Yüksək Güclü 2 düymlü mil
• 2 x Mil yaxası
• 1 x 12 "Uzun xətti sürüşmə yolu
• 3 x Rack Gear bölmələri
• 1 x Linear Sider daxili yük maşını
• 2 x Rulman Düz

Addım 3 üçün Vex hissələri

• 1 x polad lövhə
• 5x15 (3,5 mm x 2,5 düymlük metal çubuq və ya testere ilə kəsin) Bu, silikon boru qurğusu üçün əsas olacaqdır.
• 1 x Vex 393 2 telli Motor və 1 x Motor nəzarətçi 29
• 1 x 60 diş Yüksək Güclü Dişli (2.58 düym diametrli)
• 1 x 12 dişli metal dişli
• 4 x Mil yaxası
• 1 x WormBracket 4 çuxur
• 2 x Yüksək Güclü 2 düymlü mil
• 4 x Rulman Düz
• 2 x 2 düymlük müqavimət
• 1 x Açı açarı
• 1 x.5 düymlük Neylon Boşluqlar

Addım 4 üçün Vex hissələri

• 1 x Vex 393 -2 telli Motor və
• 1 x Motor nəzarətçi 29
• 1 x 60 dişli Yüksək Güclü Dişli (2,58 düym diametrli) Göstərilən şəkillər, 4 -cü addım üçün 36 dişli dişli göstərir, bəzi sınaqlardan sonra, silikon boru mexanizminin ağırlığını itələmək üçün lazım olan daha çox tork təmin etmək üçün 60 diş dişli ilə əvəz edilmişdir. 45˚ meyl.
• 1 x 12 dişli metal dişli
• 4 x Mil yaxası
• 1 x Rack sürət qutusu braketi
• 2 x Yüksək Güclü 2 düymlü mil
• 3 x Rulman Düz (Onlardan birini 3 hissəyə bölün və aralıq kimi istifadə edin)
• 2 x Plus Gusset
• 7 x.5 düymlük Neylon Boşluqlar
• 2 x Açı 2x2x25 Delik
• 4 x 1 düymlük çəkişmələr
• 1x 17.5 "Uzun xətti sürüşmə yolu
• 2 x xətti Slider xarici iz
• 5 x Rack Gear bölmələri
• 1 x Çelik C-Kanal
• 2x1x35 və ya Çelik C-Kanal
• 1x5x1x25 (yolun uzunluğundan asılıdır). Bu C-Kanal, silikon boruya yaxın olan yolun kənar tərəfinə yapışdırılır. Boru mexanizminin ağırlığını dəstəkləyir. Əks təqdirdə, yol plastik xətti sürgüdən əyiləcək.

5 -ci addım üçün Vex hissələri

• 2 x Vex 393 2 telli Motor və 1 x Motor nəzarətçi 29
• 2 x 3 "Yüksək Güclü Şaft
• 6 x Rulman Düz
• 2 x Dəmiryolu 2 x 1 x 16
• 2 x Dəmiryolu 2 x 1 x 25
• 8 x Mil yaxası
• 1 x Tank sırt dəsti
• 4 x 1 düymlük dayaqlar
• 1 x Vex Pic Controller

PIC nəzarətçisi üçün Vex AA 6 batareya tutucusunu qurma prosesində kifayət qədər gərginlik və cərəyan təmin edən cihazdan istifadə etdim, ancaq AA akkumulyator paketinin 6x mühərriklərə 393 cərəyanı təmin edə bilmədiyini gördüm. pistonu silikon boruya məcbur etmək. Müvafiq gücü təmin etmək üçün ~ 8 volt təmin etmək üçün iki 18650GA NCR batareyasını (hər biri 3500mAh) bağladım və artan cərəyan üçün paralel olaraq 2 əlavə batareya bağladım. Bu batareya qurğusu ilə robotun 3 metrlik doldurma işini aparacaq çoxlu cərəyanı var. Şəkil 14 -də göstərildiyi kimi 18650 4 x batareya tutucusundan da istifadə etdim.

Addım 1: Doldurma prosesini motorlaşdırın

Vex hissələrini təsdiqləmək üçün ilk addım, mövcud silahlardan istifadə etmədən bir tüfəng qurğusunun funksiyasını təkrarlamaq üçün kifayət edər.

ağırlaşdıran və avtomatlaşdırılması daha mürəkkəb olan tapança. Dizayn, silsiləni RC nəzarətçisi ilə uzaqdan itələyə biləcək bir aktuator qurmaq üçün bir vex xətti hərəkət dəsti, 393 motor və müxtəlif hissələrdən ibarətdir. Silisium borudakı pistonu daha çox qüvvə ilə itələmək üçün lazım olan daha çox tork əlavə etmək üçün yüksək güclü 36 dişli dişli istifadə etdim. Dizaynın görüntüsü aşağıda və istifadə olunan vex hissələri aşağıda verilmişdir.

Addım 2: İrəli Geri Mexanika qurun

Piston mexanizmi işlədikdən sonra, silikon borunun mövqeyini pistonla irəli və geriyə idarə etmək üçün bir mexanizm əlavə edə bilərik, bu tank robotunun dik damda məhdud hərəkətini kompensasiya etməyə kömək edəcək.

Addım 3: Montajı yuxarı və ya aşağı salın

Bu addımda, indi silikon borunun ağırlığını, iki vex mühərrikini, biri pistonu, digəri irəli, geriyə və digər əlaqəli hissələri əsas etibarilə komponentləri olan piston platformasını yuxarı və aşağı hərəkət etdirmə mexanizmi qururuq. addım 1 və addım 2 -də.

Addım 4: Bu Sol və Sağ Mexanika

Tank botu, silikon borunu aşağıya doğru hərəkət etdirərək, silisiumu qırmaq üçün silisiumu enjekte etmək üçün silikon borunu aşağıya çəkərək 3 m/9.8 fut ayaq üstü dam örtüyünü əhatə edir. Plastik tankın dişlərinin 45˚ meylində məhdud dartma qabiliyyəti yoxdur, tankı bir az sola və ya sağa yerləşdirmək üçün kifayət qədər idarəetmə təmin edir. Tankı tavandan yuxarı və aşağı hərəkət etdirmək geri çəkilə bilən bir bağlama ilə mümkündür (kilidlənə bilən itin kəndiri).

Tank yerinə yerləşdirildikdən sonra, silikon boru mexanizmi tanka quraşdırılmış 30 sm/12 düymlük bir yolda sürüşə bilər. Bu o deməkdir ki, bot yeni bir sahəni bağlamaq üçün tankı bağlayaraq hərəkət etdirməzdən əvvəl bir anda 30 sm qalınlığı əhatə edə bilər.

Addım 5: Controller Electronics ilə Tank Bazası qurun

Tank bazasından istifadə etdim, çünki təkərli idi, çünki bu, bir az dartma imkanı olan stabil bir platforma təmin etdi, halbuki plastik protektorların çəkisi zəifdir, hazırkı dizayn üçün kifayət qədərdir. Üçün hissələr

Adım 6: Adım 6: Boru Platformasını Tank Bazasına qoşun və bağlayın

Boru platforması daha sonra tankın kənarına yapışdırılır, kənar mövqeyi tank izlərindən ən yaxşı boşluğu və silikon borunun əlçatanlığını təmin edir. Boru platformasına qarşı tərəfə balast və ya hər hansı bir ağır metal cisim əlavə etmək, hər iki tank izini möhkəm şəkildə zəmində saxlamaq üçün sayğac tarazlığını təmin edəcəkdir.

Addım 7: Motorları PIC Controller, Fine Tune RC Controller -ə qoşun

Şəkil 14 -də 6 mühərrik Lock & Lock konteynerindəki Pic nəzarətçisindəki IO portlarına bağlıdır. Hər bir IO portu vericidəki bir kanalla əlaqələndirilir. 4 -cü addımda olduğu kimi üfüqi sürüşmə motoru və sol sağ tank dişli mühərrikləri kimi daha yaxşı nəzarət tələb edən mühərriklər üçün.

Bir GoPro, nozzle işarə edən boru qurğusuna yerləşdirilir və yerləşdirilir. Kamera əsasən prosesi yazmaq və iPhone -a bir baxış nöqtəsi vermək üçün var, POV qabiliyyətindən istifadə etməməyimə baxmayaraq, fiziki olaraq damın kənarında oturmaq daha asan idi, buna görə də nəyi görə və idarə edə bilərdim robot edirdi.

Bu layihə Adruino və ya digər mikro nəzarətçi və uyğun WIFI və ya radio uzaqdan idarəedici vasitəsi ilə təkrarlana bilər. Vex mexanikası və hissələri prototip etmək üçün əla və asandır, Vex V5 seriyasındakı daha yeni mühərriklər və idarəetmə sistemi böyük təkmilləşdirmələrə malikdir, başqa bir alternativ ServoCity.com -dır, bir sıra mühərriklər, raylar, mötərizələr və s.

Daha sonra sensorlar və daha yüksək bir divara silikon çatdırmaq üçün bir boru qurğusu qabiliyyəti olan daha təmiz və daha rasional bir dizayn. Robotun gerçək şəkilləri, qısa zamanda videoları yükləyəcəyəm.