Raspberry PI Vision Processor (SpartaCam): 8 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

FIRST Robotics Competition robotunuz üçün Raspberry PI görmə prosessor sistemi

FIRST haqqında

Vikipediyadan pulsuz ensiklopediya

FIRST Robotics Competition (FRC) beynəlxalq lisey robototexnika yarışmasıdır. Hər il lisey şagirdləri, məşqçilər və mentorlardan ibarət komandalar, altı kiloqram (54 kq) ağırlığında oyun robotları hazırlamaq üçün altı həftə müddətində çalışırlar. Robotlar topu qola vurmaq, diskləri qollara uçurmaq, iç borulardan raflara asmaq, çubuqlara asmaq və balans şüalarında robotları balanslaşdırmaq kimi vəzifələri yerinə yetirir. Oyun, lazımi vəzifələr dəsti ilə birlikdə hər il dəyişir. Komandalara standart hissələr dəsti verilsə də, büdcəyə də icazə verilir və ixtisaslaşdırılmış hissələr almağa və ya hazırlamağa təşviq edilir.

Bu ilki oyun (2020) SONSUZ TƏCİLİ. Sonsuz Yenidən Yükləmə oyunu, hər bir komanda bir robotu idarə edən və xal toplamaq üçün bir sahədə xüsusi tapşırıqları yerinə yetirən üç komandadan ibarət iki ittifaqdan ibarətdir. Oyun, bir qalxan generatorunu işə salmaq üçün bir Power Panel kimi yüksək və aşağı hədəflərə Power Cells kimi tanınan köpük topları vurmaq da daxil olmaqla müxtəlif vəzifələri yerinə yetirmək üçün yarışan üç komandadan ibarət iki ittifaqı əhatə edən futuristik bir şəhər mövzusu ətrafında mərkəzləşir, və matçın sonunda park etmək və ya tırmanmaq üçün Shield Generator -a qayıdır. Məqsəd, matç bitmədən və asteroidlər Ulduz Döyüşlərindən sonra modelləşdirilmiş futuristik şəhər olan FIRST City -ə vurmadan qalxanı enerjiləşdirmək və aktivləşdirməkdir.

Raspberry PI görmə prosessor sistemi nə edir?

Kamera oyun sahələrini və oyun parçalarının verildiyi və ya qol vurmaq üçün yerləşdirilməsi lazım olan yerləri skan edə biləcək. Quraşdırma, güc və Ethernet olmaqla 2 əlaqəyə malikdir.

Oyun sahəsindəki görmə hədəfləri retro-yansıtıcı lentlə təsvir edilmişdir və işıq kamera obyektivinə əks olunacaq. Chameleon Vision (https://chameleon-vision.readthedocs.io/en/latest/…) açıq mənbə kodunu işlədən Pi görünüşü işləyəcək, vurgulayacaq, şəkil örtükləri və çıxış aralığı əlavə edəcək, yaw, kontur və mövqeyi bir şəbəkə cədvəli vasitəsi ilə digər məlumatlar ilə birlikdə metr və x bucağı ilə x və y ilə sıralanan dizi dəyərləri. Bu məlumatlar robotumuzu avtonom rejimdə idarə etmək, həmçinin qülləli atıcımızı nişan almaq və atmaq üçün proqram təminatında istifadə olunacaq. Digər proqram platformaları Pi üzərində işləyə bilər. Komandanız proqram təminatı üçün bu platformaya vaxt sərf etmişsə FRC görmə qurula bilər.

Bu il büdcəmiz sıx idi və Limelight 399.00 dollarlıq (https://www.wcproducts.com/wcp-015) kamera satın alma kartlarımızda yox idi. Amazon -dan bütün tədarükləri əldə edərək və Team 3512 Spartatroniks 3D printerindən istifadə edərək 150,00 dollara xüsusi bir görmə sistemi qablaşdıra bildim. Bəzi məhsullar toplu olaraq gəldi, ikinci bir prosessor qurmaq üçün başqa bir Raspberry Pi, PI Kamera və fan tələb olunur. Mentorlardan (təşəkkür edirəm Matt) komandalardan birinin CAD köməyi ilə PI korpusu Fusion 360 istifadə edərək yaradıldı.

Niyə yalnız ucuz bir korpuslu bir Pi istifadə etməməli, USB kamera bağlamamalı, bir işıq yandırmamalı, Chameleon görmə qabiliyyətini quraşdırmalı və tamamlamısınız? Yaxşı, daha çox güc və daha az kabel və xüsusi bir sistemin sərinlik faktoru istəyirdim.

A Pi 4, tam çuxurda işləyərkən 3 amper istifadə edir, bu, limanlarının çoxunu istifadə edirsə və wifi və bir ekran işləyirsə. Robotlarımızda bunu etmirik, amma roboRIO-dakı USB portlar https://www.ni.com/en-us/support/model.roborio.ht… 900 ma, modul gərginlik tənzimləyicisi (VRM)) 5 volt, 2 amperlik zirvəyə qədər, 1,5 amper həddinə qədər təchizat verir, ancaq ortaq bir konnektordur, buna görə də 5 voltlu avtobusda başqa bir cihaz varsa, qırıqlaşma ehtimalı var. VRM də 2 amperdə 12 volt təmin edir, lakin radioya POE kabeli və ehtiyat üçün bir barel bağlantısı istifadə etməklə hər iki əlaqədən istifadə edirik. Bəzi FRC müfəttişləri, VRM -də yazılanlardan başqa bir şeyin oraya qoşulmasına icazə verməyəcəklər. Beləliklə, 5 amperlik bir açarda PDP -dən 12 volt, Pi -nin enerjiyə ehtiyacı var.

12 volt, güc paylama panelindəki (PDP) 5 amperlik bir açar vasitəsilə verilir, LM2596 DC -dən DC Buck Dönüştürücüsündən istifadə edərək 5,15 volta çevrilir. Buck çeviricisi 3 amperdə 5 volt təmin edir və 6.5 volt girişə qədər tənzimləmədə qalır. Bu 5 voltlu avtobus daha sonra 3 altsistemə, LED halqa massivinə, Fana, Raspberry Pi -yə enerji verir.

Təchizat

• 6 Paket LM2596 DC-dən DC Buck Dönüştürücü 3.0-40V-dan 1.5-35V-ə qədər Güc Təchizatı Addım Modulu (6 Paket) $ 11.25
• Noctua NF-A4x10 5V, Premium Sükut Fan, 3 Pinli, 5V Versiyası (40x10mm, Qəhvəyi) 13.95 $
• Adapteri olan SanDisk Ultra 32GB microSDHC UHS-I kartı-98MB/s U1 A1-SDSQUAR-032G-GN6MA 7.99 $
• Raspberry Pi Kamera Modulu V2-8 Megapiksel, 1080p 428.20
• GeeekPi Raspberry Pi 4 Soyuducu, Raspberry Pi 4 Model B üçün Termal keçirici Bantlı 20PCS Raspberry Pi Alüminium Soyuducu (Raspberry Pi Board daxil deyil) $ 7.99
• Raspberry Pi 4 Model B 2019 Quad Core 64 Bit WiFi Bluetooth (4GB) $ 61.96
• (200 Parça Paketi) 2N2222 Transistor, 2N2222-dən 92-ə qədər Transistor NPN 40V 600mA 300MHz 625mW Delikdən 2N2222A 6.79 $
• EDGELEC 100 ədəd 100 ohm Rezistor 1/4w (0.25 Vatt) ± 1% Toleranslı Metal Film Sabit Rezistor $ 5.69 https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re… Waycreat 100PCS 5mm Yaşıl LED Diod İşıqları Aydınlaşdıran LEDlər Yüksək İntensivlikdə Super Parlaq İşıqlandırma Lampaları Elektron Komponentləri Lampa Diodları $ 6.30
• J-B Weld Plastik Bağlayıcı $ 5.77

Addım 1: Prototip 1

Qablaşdırmada ilk sınaq:

Komanda, test üçün mövcud olan bir əvvəlki ildən Pi 3 -ə sahib idi. Bir pi kamera, DC-DC buck/boost dövrə və Andymark üzük işığı əlavə edildi.

Bu vaxt Pi 4 -ü düşünmədim, buna görə enerji ehtiyaclarından narahat deyildim. Güc roboRIO -dan USB vasitəsilə verilirdi. Kamera dəyişdirilmədən qutuya uyğun gəlir. Üzük işığı çantanın qapağına isti şəkildə yapışdırılmış və gücləndirici lövhəyə bağlanmışdır. Gücləndirici lövhə 5 volt üçün GPIO 2 və 6 portlarına qoşuldu və üzüyü idarə etmək üçün çıxış 12 volta qədər tənzimləndi. Çantanın içərisində gücləndirici lövhə üçün yer yox idi, buna görə də kənara isti yapışdırıldı. Proqram, 2019 oyun ilindən etibarən hədəflər istifadə edərək quraşdırıldı və sınaqdan keçirildi. Proqram qrupu barmaqlarını yuxarı qaldırdı, buna görə bir Pi 4, istilik yuyucusu və bir fan sifariş verdik. Və onlar orda olarkən, korpus dizayn edildi və 3d çap edildi.

Addım 2: Prototip 2

Korpusun daxili ölçüləri qaydasındadır, lakin liman yerləri bir şou tıxac deyil, ofset idi.

Bu, yeni oyunun ortaya çıxmasından dərhal sonra tamamlandı, belə ki proqram yeni hədəf yerlərə qarşı test edə bilər.

Yaxşı xəbər və pis xəbər. İşıqlandırmanı yenidən düşünmək üçün hədəfdən 15 futdan çox uzaqda olduğumuzda üzük işığı çıxışı kifayət deyildi. Dəyişikliklərə ehtiyac olduğu üçün bu vahidi prototip 2 hesab edirəm.

Addım 3: Prototip 3

Prototip 2 birlikdə qaldı, belə ki proqram təminatı sistemini təkmilləşdirməyə davam edə bildi. Bu arada başqa bir Pi 3 tapıldı və başqa bir test yatağına daş düzəltdim. Bu, lövhəyə birbaşa lehimlənmiş bir USB lifecam 3000 olan Pi3, təkan çeviricisi və əllə lehimlənmiş diod dəsti idi.

Yenə yaxşı xəbər, pis xəbər. Array 50+fut uzaqdan bir hədəfi işıqlandıra bilər, ancaq 22 dərəcədən çox açıdan çox olarsa hədəfi itirər. Bu məlumatla son sistem qurula bilər.

Addım 4: Son məhsul

Prototip 3, təxminən 60 dərəcə aralı və birbaşa irəli baxan 6 dioddan ibarət idi.

Son dəyişikliklər, 4 diodun irəli baxan və 4 diodun 44 dərəcə bir görmə sahəsi verərək lensin ətrafında 45 dərəcə bir -birindən aralı olan 8 diodun əlavə edilməsi idi. Bu da korpusun robotun üzərinə ya şaquli, ya da üfüqi şəkildə quraşdırılmasına imkan verir. Pi 3 və ya Pi 4 -ü yerləşdirmək üçün dəyişikliklərlə yeni bir korpus çap edildi. Korpusun üzü fərdi diodlar üçün dəyişdirildi.

Test, Pi 3 və ya 4 arasında heç bir performans problemi göstərmədi, buna görə də Pi -nin quraşdırılmasına icazə vermək üçün qapaq açılışları edildi. Günbəzin üst hissəsindəki egzoz delikləri kimi arxa montaj nöqtələri də çıxarılmışdır. Pi 3 istifadə etmək xərcləri daha da azaldacaq. Pi 3 daha soyuq işləyir və daha az enerji sərf edir. Sonda qənaət üçün PI 3 -lərdən istifadə etmək qərarına gəldik və proqram qrupu Pi 4 üçün yenilənməmiş Pi 3 -də işləyəcək bəzi kodlardan istifadə etmək istədi.

STL -ni 3D printerlər dilimləyicinizə daxil edin və uzaqlaşın. Bu fayl düymdür, buna görə də Cura kimi bir dilimləyiciniz varsa, metrikə çevirmək üçün ehtimal ki, hissəni %2540 -a qədər ölçməli olacaqsınız. Fusion 360 varsa,.f3d faylı öz ehtiyaclarınıza uyğun olaraq dəyişdirilə bilər. Bir.step faylını daxil etmək istədim, amma göstərişlər faylların yüklənməsinə icazə vermir.

Lazım olan əsas vasitələr:

• Tel çıxarıcılar
• Kəlbətinlər
• Lehimleme dəmir
• İstilik büzücü borular
• Tel kəsicilər
• Qurğuşunsuz lehim
• Flux
• Kömək əlləri və ya forsepsləri
• İstilik silahı

Addım 5: Diod Arrayını Kablolama

Təhlükəsizlik Bildirişi:

Lehimləmə dəmiri Lehimləmə dəmirinin elementinə heç vaxt toxunmayın….400 ° C!

Cımbız və ya sıxaclarla qızdırılacaq telləri tutun.

İstifadə edərkən təmizləyici süngəri nəm saxlayın.

İstifadə edilmədikdə həmişə lehimləmə dəmirini dayağına qaytarın.

Heç vaxt iş masasına qoymayın.

İstifadə edilmədikdə cihazı söndürün və şəbəkədən ayırın.

Lehim, axın və təmizləyicilər

Göz qoruyucu geyinin.

Lehim "tüpürə" bilər.

Mümkün olan yerdə rozin və qurğusuz lehimlərdən istifadə edin.

Solventləri təmizləyici şüşələrdə saxlayın.

Lehimdən sonra əllərinizi həmişə sabun və su ilə yuyun.

Yaxşı havalandırılan yerlərdə işləyin.

Tamam işə başlayaq:

Korpusun üzü 0, 90, 180, 270 nöqtələrdə diod delikləri ilə basılmış, 10 dərəcə kənarda kəsilmişdir. 45, 135, 225, 315 nöqtələrindəki deliklər düzdür.

5 mm çuxur ölçüsünü yoxlamaq üçün bütün diodları qapaq üzünə qoyun. Sıx bir uyğunluq, diodları düzgün açıda göstərəcəkdir. Bir dioddakı uzun qurğuşun, hər bir dioda 100 ohm müqavimət verən Anoddur. Diod və rezistorun lehim ucları bağlanır və rezistorun digər tərəfində uzun bir qurğuşun buraxılır (şəkillərə baxın). Davam etmədən əvvəl hər bir kombini sınayın. AA batareyası və 2 test ucu diodu zəif işıqlandıracaq və düzgün polariteye malik olduğunuzu təsdiq edəcək.

Diod/rezistor kombinin arxasını korpusa qoyun və uclarını ziqzaq şəklində yerləşdirin ki, hər bir rezistor ucu bir halqa yaratmaq üçün növbəti rezistora toxunsun. Lehim bütün aparatları. Bir az J-B qaynaqlı Plastik Bağlayıcı (https://www.amazon.com/J-B-Weld-50133-Tan-1-Pack) və diod/rezistor kombinasiyasını epoksi ilə yerində qarışdırardım. Super yapışqan hesab etdim, amma Siyanoakrilatın diod lensini dumanlayacağına əmin deyildim. Bunu bütün lehimləmə işlərinin sonunda etdim, amma lehimləmə zamanı diodlar yerində olmayanda xəyal qırıqlığını azaltmaq üçün bunu burada etmək istərdim. Epoksi təxminən 15 dəqiqə ərzində qurulur, buna görə ara vermək üçün yaxşı bir yerdir.

İndi bütün katot aparatları - və ya torpaq halqası yaratmaq üçün birlikdə lehimlənə bilər. Diod halqanıza 18 ölçülü qırmızı və qara tel əlavə edin. Tamamlanmış serialı 5 voltluq bir enerji təchizatı ilə sınayın, USB şarj cihazı bunun üçün yaxşı işləyir.

Addım 6: Buck/Boost Kablolama

Buck çeviricisinə tel bağlamadan əvvəl, çıxış gərginliyini təyin etməliyik. PDP -dən istifadə edərək 12 volt bağladığımdan 5 amperlik bir PDP portuna bağladım. Çıxış üçün bir voltmetr bağlayın və potansiyometrini çevirməyə başlayın. Lövhənin zavodda tam çıxışı yoxlanıldıqdan sonra bir dəyişikliyi görməyiniz üçün bir neçə növbə lazım olacaq və sonra bu parametrdə qalacaq. 5.15 volt olaraq təyin edin. Pi -nin USB şarj cihazından və fan və diodlardan yüklənən hər hansı bir xətdən görməsini gözlədiklərinə uyğun gəlmək üçün bir neçə millivolt yüksəklik qururuq. (İlk sınaq zamanı, aşağı avtobus gərginliyindən şikayətlənən Pi -dən narahatlıq mesajları görürdük. İnternet axtarışında bizə məlumat verildi ki, əksər şarj cihazları biraz daha çox söndürüldükdə Pi -nin 5.0 voltdan çox gözlədiyi və bir Pi üçün tipik enerji təchizatıdır. USB şarj cihazı.)

Sonra işi hazırlamalıyıq:

Buck çeviricisi və Pi 4-40 maşın vintlərindən istifadə edərək tutulur. #43 Matkap Ucu, 4-40 sapı bantlamaq üçün dəqiq deliklər yaratmaq üçün idealdır. Pi və buck çeviricisini dayana qədər saxlayın, #43 matkap ucunu istifadə edərək işarələyin. Qarşıdurmaların hündürlüyü, arxadan tamamilə keçmədən kifayət qədər dərinliyə dillə basmağa imkan verir. Delikləri 4-40 kor kran ilə vurun. Plastikdə istifadə olunan özünü vurma vintləri burada yaxşı işləyəcək, amma 4-40 vintlərim var idi, buna görə də istifadə etdim. SD karta daxil olmaq üçün vintlər lazımdır (bu qutu ilə karta xarici giriş təmin edilmir).

Qazacağınız növbəti çuxur elektrik kabeliniz üçündür. Ethernet kabelinin kənarı boyunca, içərisində Pi -nin kənarına, sonra da altına keçməsi üçün alt küncdən bir nöqtə seçdim. Əlimdə olduğu kimi ekranlı 2 telli bir kabel istifadə etdim, hər hansı bir 14 ölçü tel cütü işləyəcək. Ceketsiz bir tel cütü istifadə edirsinizsə, qoruma və gərginliyi aradan qaldırmaq üçün korpusunuza daxil olduğu telə 1-2 qat istilik büzülməsi qoyun. Delik ölçüsü tel seçiminizə görə təyin ediləcək.

İndi telləri DC-DC çeviricisindəki giriş xətlərinə lehimləyə bilərsiniz. Bağlantılar lövhədə etiketlənir. Qırmızı tel daxil+ Qara tel daxil. Lövhədən çıxarkən, fan, Pi və tranzistoru bağlamaq üçün tel dirəyi kimi çıxış etmək üçün 2 qısa çılpaq teli lehimlədim.

Addım 7: Son Kablolama və Epoksi

Pi ilə yalnız 4 əlaqə qurulur. Torpaq, Güc, Led idarəetmə və kamera interfeysi lent kabeli.

Pi -də istifadə olunan 3 pin 2, 6 və 12 -dir.

Qırmızı, qara və ağ teli 4 düym kəsin. Telin hər iki ucunda 3/8 düymlük izolyasiyanı, tellərin qalay uclarını və Pi üzərindəki qalay sancaqları çıxarın.

• Qırmızı tel GPIO pin 2 -ə 1/2 düymlük istilik daralma borusuna istilik tətbiq edin.
• Qara teli GPIO pin 6 -ya sürüşdürən 1/2 düymlük büzücü boruya istilik tətbiq edin.
• Qara lehimli ağ tel GPIO pin 12 üçün 1/2 düymlük istilik büzücü boruya istilik tətbiq edin.
• Qaynaq üçün qırmızı tel+
• Lehimləmə üçün qara tel
• Ağ tel və lehim üçün 100 düymlük rezistora və rezistordan tranzistor bazasına 1 düymlük istilik daralma əlavə edin. İstilik daraldıcı ilə izolyasiya edin.
• Transistor Emitenti Buckə -
• Diod massivinin Katod tərəfinə tranzistor kollektoru
• Anod/Rezistor Buck + diod massivi
• Fan qırmızı tel+ çıxarmaq üçün
• Fan qara tel çıxarmaq üçün-

Son Əlaqə:

Kamera interfeys kabelini itələyin. Kabel bağlantısı bir zif konnektoru (Sıfır daxiletmə qüvvəsi) istifadə edir. Konnektorun üst hissəsindəki qara şeridi yuxarı qaldırmaq lazımdır, rozetkaya yerləşdirilən kabel, sonra bağlamaq üçün aşağıya doğru itələyir. Kabelin bükülməməsinə diqqət yetirin, çünki izolyasiyada iz qırıla bilər. Şerit kabelinin hizalanması üçün konnektoru birbaşa daxil etmək lazımdır.

İşinizi sapmış tel telləri və lehim çubuqları üçün yoxlayın, lehim dirəklərindəki artıq uzunluğu geri çəkin.

İşinizdən məmnun olsanız, fan və kamera yerində epoksi edilə bilər. Künclərə bir neçə damla vurmaq kifayətdir.

Addım 8: Proqram təminatı

Epoksi quruyarkən, proqramı SD karta daxil etməyə imkan verir. kompüterə qoşmaq üçün bir SD kart adapterinə ehtiyacınız olacaq (https://www.amazon.com/Reader-Laptop-Windows-Chrom….

Getmək:

www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ və Raspbian Buster Lite proqramını yükləyin. SD kartı raspbian ilə yandırmaq üçün başqa bir proqram vasitəsinə ehtiyacınız olacaq BalenaEtcher və burada tapa bilərsiniz, Epoksi, SD kartı quraşdıra və dolları/gücləndirici lövhəni yıxa biləcəyiniz üçün kifayət qədər müalicə olunmalı idi. Qapağı bağlamadan əvvəl, heç bir telin qapağa müdaxilə etmədiyini və kamera kabelinin fan bıçaqlarına toxunmadığını yoxlayın. Qapaq yerində olduqdan sonra fanatı üfürürəm və tellərdən və ya lent kabelindən heç bir müdaxilə olmadığından əmin olmaq üçün hərəkət etdiyini görürəm.

Gücləndirmə vaxtı:

İlk dəfə işə salındıqda bir hdmi kabelinə ehtiyacınız olacaq, əgər Pi 4 mini hdmi kabeli, usb klaviatura və internet bağlantısı ilə birlikdə hdmi monitor. 12 voltluq bir elektrik təchizatı, 5 amperlik açarı olan PDP.

Daxil olduqdan sonra etməli olduğunuz ilk şey konfiqurasiya alətini işə salmaqdır. PI kameranı işə salmaqla birlikdə SSH -nin qurula biləcəyi yer budur. https://www.raspberrypi.org/documentation/configur… kömək etmək üçün təlimatlara malikdir.

Chameleon Vision qurmadan əvvəl yenidən başladın

Zəhmət olmasa proqramlarını istifadə etməzdən əvvəl saytlarını ziyarət edin, onlar zəngin məlumatlara malikdirlər. Bir qeyd, dəstəklənən hardware səhifəsində Pi cam dəstəklənmədiyi kimi göstərilir, lakin ən yeni buraxılışla birlikdədir. Veb səhifənin yenilənməsinə ehtiyac var.

Chameleon vision veb səhifəsindən:

Chameleon Vision, Raspberry Pi üçün mövcud olan əksər əməliyyat sistemlərində işləyə bilər. Bununla birlikdə, https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ saytından əldə edilə bilən Rasbian Buster Lite proqramını quraşdırmağınız məsləhətdir. Raspbian -ı SD karta quraşdırmaq üçün təlimatları izləyin.

Raspberry Pi -nin Ethernet vasitəsilə İnternetə qoşulduğundan əmin olun. Raspberry Pi -yə daxil olun (istifadəçi adı pi və şifrə moruq) və terminalda aşağıdakı əmrləri yerinə yetirin:

$ wget https://git.io/JeDUk -O install.sh

$ chmod +x install.sh

$ sudo./install.sh

$ sudo indi yenidən başladın

Təbrik edirik! Sizin Raspberry Pi indi Chameleon Vision -ı işə salmaq üçün qurulub! Raspberry Pi yenidən başladıqdan sonra, Chameleon Vision aşağıdakı əmrlə başlaya bilər:

$ sudo java -jar buqələmun -görmə.jar

Chameleon Vision -un yeni bir versiyası çıxdıqda, aşağıdakı əmrləri işlədərək yeniləyin:

$ wget https://git.io/JeDUL -O update.sh

$ chmod +x update.sh

$ sudo./update.sh

LED Array nəzarət:

Proqram nəzarəti olmadan LED diziniz yanmayacaq

İlk robototexnika bu il parlaq LED işıqlara qarşı bir qayda var, ancaq lazım olduqda söndürülüb açıla bilsələr onlara icazə verəcək. Colin Gideon "SpookyWoogin", FRC 3223, LED'ləri idarə etmək üçün Python skriptini yazdı və burada tapa bilərsiniz:

github.com/frc3223/RPi-GPIO-Flash

Komandanız proqram müddətini bu platformaya artıq xərcləmişsə, bu sistem FRC vizyonunu da işlədəcəkdir. FRC görmə ilə tam SD kart görüntülənir, buna görə də raspbian yükləməyə ehtiyac yoxdur. Buradan əldə edin

Bu, sərin bir form faktorunda bir görmə sistemini əldə edəcək. Yarışlarda uğurlar!

Raspberry Pi 2020 Müsabiqəsində ikinci yer