Xalça Tarayıcısı - BEAM Robotu: 6 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:49

The Carpet Crawler, döşəmənizdən keçmək üçün kiçik bir robotdur. Videoya baxın və adını necə aldığını görəcəksiniz (və mən qəlbimdə köhnə bir prog rok fanatıyam!). BEAM, Biologiya, Elektronika, Estetika, Mexanika deməkdir və KISS fəlsəfəsi üzərində işləyən bir robot dizayn məktəbidir - "Şirin və Sadə saxlayın" tərifinə üstünlük verirəm. Google 'şüa robotu' üçün bir çox sayt tapa bilərsiniz. Bu robotun 'beyni' kilidləmə rölesidir, sensorlar bir cüt mikrosxemdir, 'əzələ' isə dəyişdirilmiş servo motordur. Enerji 2 x AAA batareyadan gəlir. Bir cüt LED hər şeyi bir az da işıqlandırır. Orijinal video demək olar ki, dərhal (ABŞ -da) müəllif hüquqları stazi tərəfindən bloklandı, buna görə burada musiqisiz. Eyni adlı parçanı dinləmək üçün BURADA baxın (lakin bu barədə Peter Gabriel yoxdur).

Addım 1: Alətlər və materiallar

Demək olar ki, heç bir xüsusi alət tələb olunmur - Standart elektronika tezgah alətlərinə ehtiyacınız olacaq. Bununla birlikdə servo açmaq üçün çox kiçik bir kəsikli tornavida lazımdır. Pirinç zolaq - 1/32 "x 1/4" x 8 "Düz striptiz lövhəsi M2 (2 mm) mis zolaqlı lentdən 2 buynuz və vintlər olan Micro RC servo (7,5 q) kəsiklər. DPCO kilidi 3 Volt rölesi - Məndə mina Farnell (9899600) Bu tətbiqdə işləmir) 1 x 100R müqavimət (Sarı və ya yaşıl LED istifadə edərkən 47R istifadə edin) 2 x AAA batareya tutucu və batareyalar İncə keçid teli İngiltərədə həm İmperatorluq, həm də metrik ölçülərdən istifadə edirik. metrik. Tez bir istinad olaraq, 3mm 1/8 "25mm 1" 305mm = 1 'dir.

Addım 2: Servonun dəyişdirilməsi

Standart bir radio idarəetmə servosu, giriş milinin giriş nəbzinin genişliyinə görə 160 və ya daha çox hərəkət məsafəsini dəqiq bir şəkildə yerləşdirmək üçün bir impuls qatarı ilə idarə olunmaq üçün hazırlanmışdır. Bu layihə üçün istədiyim deyil, amma servo da kiçik bir qutuda olan bir motor və sürət qutusudur! Davamlı fırlanma üçün servonun dəyişdirilməsinin iki yolu var. Biri, idarəetmə elektronikasını "aldatmaqla", motorun bəzi sürət və istiqamət nəzarətini saxlamağı əhatə edir. Bunu idarə etmək üçün hələ də pulse qatar girişinə ehtiyac var. Bunu istəmirəm. Başqa bir yol, idarəetmə elektronikasını sındırmaq və giriş tellərini birbaşa mühərrikə bağlamaqdır ki, bu da birbaşa motor sürətini və istiqamətini idarə etməli olacaqsınız. Burada etdiyim budur. Bunu bir müddət əvvəl fotoşəkil çəkmədən etdim, buna görə sizə Guibotun Təlimatlandırıcısına BU linki verəcəyəm. Servolar dəyişir, amma prinsip eynidır:- Hərəkəti məhdudlaşdıran potensiometrini dayandırın: Ötürücüdəki dayanma çubuğunu kəsin: Motor uclarını təchizat tellərinə qoşun. Sürət qutusunu sökərkən dişliləri sıraya düzün, çünki ardıcıllığı itirsəniz geri qoymaq çətindir. Hər hansı bir silikon yağınız yoxdursa, bunu bacardığınız qədər qoruyun və servo yığarkən yenidən toxunan səthlərə sürtün.

Addım 3: Mexanika

Şassinin necə bir araya gəldiyini görmək üçün fotoşəkillərə baxın. Yenidən bunu etsəydim, lövhəni bir neçə deşik daha uzun edərdim və röleyi batareyaların arxasına bağlayardım. 2 mm -lik qoz -fındıqdan istifadə edərək servonun oturması üçün bir sütun düzəldin və hər şeyi sıxın, ancaq servo montaj tutacaqlarına çox yük qoymadığınızdan əmin olun. Şerit lövhəni kəsməyin ən yaxşı yolunu əvvəlcə sahənin mərkəzindən kiçik bir hissəni tutaraq bükmək, sonra hər tərəfdən deşik -deşik açmaqla kəskin kəsicilərlə tapdım. Pirinç zolağa ilk döngəni qoymaq üçün bir köməkçi istifadə edin və sonra bucağı bir pens ilə düzəldin. Ön və arxanı daha yaxşı tutmaq üçün bir az kənar vermək üçün Dremel istifadə etdim. Pirinç qazmadan əvvəl servoyu quraşdırın və ön cüt buynuzu taxın və lazımi yerlərdə deliklər əldə etmək üçün bir -bir qazın və quraşdırın. Ön zolaqları düzəltmək üçün servo ilə birlikdə gələn kiçik vintləri və arxa tərəfə daha uzun tırtılları istifadə edin. Uzun vintlərin üzərinə 3 mm istilik daralma parçası qoyun. Mikro açarlar, kontakt yapışqan istifadə edərək servoya yapışdırılır və uzun vida mexaniki dayanmadan bir qədər əvvəl mikro açarı sıxır. Batareya tutucusunun dibində boltun üst hissəsinə uyğun bir delik açın və lövhədə düz oturmasına icazə verin. İsti yapışqan ilə yapışdırın.

Addım 4: nəzəriyyə

Tarayıcının ağıllı hissəsi kilidləmə rölesidir. Normal bir röledən fərqli olaraq, bir kilidləmə rölesi bobinindən güc çıxarıldıqda, olduğu vəziyyətdə qalacaq. Üstünü çevirmək üçün bobini əks qütblə vurun və vəziyyəti dəyişəcək və növbəti flipə qədər orada qalacaq. Bu bir xatirəsi olan bir estafetdir! DPCO kontaktlarının (ikiqat qütb dəyişikliyi) kontaktları, rölin hər flipindəki motorun polaritesini geri çevirir (beləliklə istiqaməti dəyişir). Röle bobinindəki impulslar, röle buynuzu hər dayanma nöqtəsinə çatdıqda aktiv olan iki mikro açardan gəlir. Hər bir keçid işə salındıqda, motor geri dönənə və buynuzu son dayanacaqdan uzaqlaşdırana qədər bobini enerjiləşdirir.

Addım 5: Elektronika

SMD rölesini daha asan əlaqələndirmək üçün veroboard qırıntılarına bağlaya biləcəyimi kəşf etdim. Pim / çuxur meydançası tamamilə fərqlidir, amma sancaqların incəliyi və çuxurların aralığı ilə işləyib. Sancaqlar kifayət qədər uzundur, buna görə də əlavə hissə vermək üçün rölin üzərindəki kiçik plastik qolları kəsin və çox diqqətlə lehimləyin. LED lövhəsi başqa bir lövhə qırıntıdır. LEDlər paralel, lakin bir tərəfə axan cərəyan onlardan birini, digər tərəfdən isə digərini işıqlandıracaq şəkildə bağlıdır. Onları birinin böyük terminalı ilə digərinin kiçik terminalına lehimləyin. İzləməyi asanlaşdırmaq üçün dövrə diaqramı ilə eyni rəngli telləri istifadə etdim. Kiçik lövhələri nazik keçid telindən istifadə edərək röleyə, açarlara və motora bağlayın. Telləri uzunluqda kəsin və lövhələrə lehimləyin, sonra isti yapışqan ilə servo və batareya tutacağına bağlayın. Açma/söndürmə açarı, batareyanı tutucunun kontaktından uzaqlaşdırmaq üçün taxılan kiçik bir konik ağac parçasıdır.

Addım 6: Tarayıcının taranmasını əldə edin

Kiçik qəddar ilk dəfə atəş açdı və sürünərək getdi. Sizinki bir tərəfə tıxanırsa və yerindən tərpənmirsinizsə, onu düzəltmək üçün motor əlaqələrini dəyişdirin. Sınaq və səhvən açıları bir az düzəltsəm daha yaxşı tutduğumu gördüm. Sola və ya sağa doğru gedirsə, hərəkəti bərabərləşdirmək üçün mikro açarların qolunu yumşaq bir şəkildə bükün. Robotlar mövzusunda olduğumuz müddətdə, Instructables Robot haqqında hekayəmi oxumaq istəyə bilərsiniz. "The Carpet Crawlers", Genesis -in "The Lamb Down Lies Down on Broadway" albomundan Phil Collins qrupu olmamışdan əvvəl bir mahnıdır. Onları 1975 -ci ildə 'Quzu' turunda gördüm və Slipperman kostyumunda (şişmə cinsiyyət orqanları ilə) səhnədə fırlanan Peter Gabrielin görüntüsü asanlıqla unudulmur.