Sürətli Notebook PC Robot Baza: 8 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:49

TeleToyland və RoboRealm arasındakı əməkdaşlıq olaraq, Parallax Motor Montajı və Təkərlər Kitindən istifadə edərək, noutbuka əsaslanan robot üçün sürətli bir baza qurduq. Bu layihə üçün tez və sadə bir şəkildə saxlamaq istədik və noutbuk üçün robotun üst hissəsini tamamilə açıq buraxmaq istədik. İnşallah bu, daha yaradıcı robotların qurulmasının və ruhlandırılmasının nə qədər asan olduğunu göstərəcəkdir!

Addım 1: Materiallar

Mühərriklər üçün Parallax -dan (www.parallax.com) Mövqe Nəzarətçisi olan Motor Dağı və Təkərlər Kitindən istifadə etdik (maddə #27971). Bunlar gözəl bir mühərrik, optik kodlayıcı və mövqe tənzimləyicisi təmin edir. İlk revizyonumuzda, əslində mövqe nəzarətçisindən istifadə etmirik, lakin robotların əksəriyyəti üçün bu çox gözəl bir xüsusiyyətdir. Parallax -dan Caster Wheel Kit də istifadə etdik (maddə #28971). Sükan idarə edən robotlardan iki təkərli təkərli və təkərli robotlara üstünlük veririk! Təcrübəmizdə, sürüşmə sükanı (4 təkərli) robotları bəzi kilimləri və verandaları açmaqda çətinlik çəkirlər. Motor idarə etmələri üçün Parallax HB-25 Motor Kontrolörlərindən ikisini istifadə etdik. (maddə #29144) Servo nəzarətçi üçün Parallax Servo Nəzarətçisindən (USB) istifadə etdik. (maddə #28823) Qalanları üçün 12 "x10" ölçüdə 1/2 "kontrplak, 8" 1x3 şam və bəzi vintlər və boltlardan istifadə etdik. Əsas olanlar 2.5 "Düz Baş 1/4" x20 boltlar idi. Robotun səthini düz saxlamaq üçün düz başlı boltlar istifadə edilmişdir.

Addım 2: Baza qurulması

Baza hazırlamaq çox asandır. Təkər və Motor Kitlərini yığdıq və ən yaxşı boşluq üçün onları oxun üstündəki mühərriklərlə birlikdə istifadə etməyə qərar verdik. Beləliklə, mühərrikləri təmizləmək üçün bir az mübahisə etməliyik. Bunu etmək üçün Təkər və Motor Kitlərindəki montaj deliklərinə uyğun olaraq 2 "1/4" delik açılmış 4 "1x3 şam parçası istifadə etdik. Bu delikləri düzəltmək üçün bir qazma maşını istifadə etdik. yalnız bir əl matkapınız var, ortada görüşmək üçün hər iki tərəfdən işarələyə və qaza bilərsiniz və ya bir az əyilmək üçün daha böyük bir çuxur qaza bilərsiniz. Baza düz hissəsi 1/2 "kontrplakdan hazırlanmışdır - biz 12 Mini notebooklarımıza uyğun "geniş və 10" uzunluğundadır, amma ölçüsü burada hər şey ola bilər. Qarşılaşma və təkər dəstlərinə uyğun olaraq 1/4 "deliklər qazdıq - yan tərəfdən 1/2" və əvvəlki kimi 2 "aralığında. Qabaqcıl kənar dayanma ilə üst -üstə düşdü, buna görə təkərlər bir az yapışdı. Bunu etmək üçün etdik. lövhənin üstündə, 1/4 "x20 boltların (2,5" uzunluğunda) düz başlığı üçün yer açmaq üçün bir lavabonun ucundan istifadə edərək, bazadan əvvəl divara vurduq. Cıvataların əslində düzgün uyğun olması üçün 2,5 "-dən bir qədər qısa olması lazımdır, buna görə Dremel aləti ilə təxminən 1/4" uclarını kəsdik. 3/4 "kontrplakdan istifadə edirsinizsə, onlar olmadan da uyğun ola bilər. Tamamlandıqdan sonra təkəri və motor dəstlərini bazaya bağladıq.

Addım 3: Təkərin əlavə edilməsi

Caster Təkərlər Kitini robotun arxasının ortasına quraşdırdıq - lövhənin kənarından təxminən 1/2 düymlük bazadakı montajdakı üç çuxurdan birini mərkəzləşdirdik, sonra digər iki çuxuru düzəltmək üçün bir kvadrat istifadə etdik. lövhənin arxasına paralel. Bu konfiqurasiyada, təkər robot irəli hərəkət edərkən bazadan kənara çıxa bilər. Bunun üçün #6 düz başlı boltlar və qoz -fındıqlardan istifadə etdik - təkər dəstindəki yuva deliklərini örtmək üçün yuyucular. - Yenə üst maneəni sərbəst saxlamaq üçün. Kitdəki yeganə dəyişiklik, şaftı baza səviyyəsinə qaldırmaq idi. Quraşdırma üçün 1/3 "alüminium çubuqdan 1 3/4" olan yeni bir mil düzəltdik. kitdə olana nisbətən daha uzundur. Dremel alətindən istifadə edərək, yeni uzun şaftımızdakı dəsti çantaya uyğunlaşdırmaq üçün bir çentik düzəltdik.

Addım 4: Motor nəzarətçiləri, batareyalar və açarlar

Mühərrikin idarə edilməsi üçün, batareyalar üçün yer buraxmaq üçün HB-25-ləri mühərriklərin arxasına quraşdırdıq. Yenə də 6 nömrəli düz başlı cıvatalardan istifadə edərək mühərrikləri HB-25-lərə bağlamaq üçün motor tellərini uzunluğuna kəsdik və qıvrılmış bağlayıcılardan istifadə etdik. Motor tellərində bir az boşluq buraxdıq, amma onları tutmaq üçün fermuar bağlarına ehtiyacımız yox idi. Bağlayıcıları sıxdıqdan sonra onları da lehimlədik - orada boş bir əlaqəyə sahib olmaqdan nifrət edirəm!:-) Batareyalar üçün tələsik və NiMH C hüceyrələrindən istifadə etdik. 12v -ə çatdırmaq üçün həqiqətən hər şey yaxşıdır. Qurğuşunlu Gel hüceyrələrindən istifadə etmişik, ancaq bunları bacardığımız qədər yaxşı idarə etmədiyimiz üçün bir neçə il sonra uğursuz görünür və standart hüceyrələrə sahib olmaq hadisələrdən və nümayişlərdən əvvəl qələvilərdən ehtiyat olaraq istifadə etməyə imkan verir! Bəli, daha yaxşı C hüceyrə sahibləri var - nə deyə bilərik? Biz məşğul idik və Radio Shack yaxın idi.:-) İşıqlı bir güc açarı əlavə etdik. Yenə üstü aydın tutmaq üçün bazanın altına quraşdırılmış və əldə etməyi asanlaşdırmaq üçün arxadan bir qədər uzadmışıq. Bir qolu əlavə edəcəyik, buna görə də yedekləmə və açarı vurma ehtimalı azdır. Servo idarəetmə lövhəsi üçün ikinci keçid və batareya paketi əlavə etdik, lakin USB gücü HB-25s üçün çəkə bilmədikləri üçün kifayət ola bilər. Siqnal tərəfində çox güc. Keçid mötərizələri yalnız ətrafımızda olan bəzi bucaqlı alüminiumdan hazırlanmışdır.

Addım 5: Servo İdarəetmə və Tutma

HB-25-ləri idarə etmək bir çox yolla edilə bilər, ancaq RoboRealm Parallax Servo Controller-i (USB) dəstəklədiyi üçün bizdə də belə bir şey var idi, bunu istifadə etdik. və Motor Kitləri. Nəzarətçilər çox gözəldir, amma RoboRealm üçün robotu idarə etmək üçün görmə qabiliyyətindən istifadə edirik və buna ehtiyac yoxdur. Gələcəkdə bu qabiliyyəti əlavə edə bilərik və hər hansı bir idarəetmə növü üçün idarəediciləri istifadə etmək robotun düz bir xəttdə hərəkət etməsini asanlaşdıracaq və s. Hər robotun bir qolu lazımdır! arxasına yapışdırdı. Pilot deliklər qazdıq, çünki 1/2 kontrplakın kənarına vidalanmaq ümumiyyətlə qarışıqlıq yaradır. Bunun daha yaxşı edilə biləcəyinə əminik!:-)

Addım 6: Hesablama

Robot bazasının qarşısında hər iki kamerada bənzər bir görüntü təmin etmək üçün iki Creative Notebook kamerası üst -üstə quraşdırılmışdır. Bu kameralar robotun qarşısına çıxa biləcək maneələri axtarmaq üçün istifadə olunur. İki kamera USB vasitəsi ilə kompüterə qoşulur və birbaşa RoboRealm -a verilir. İstifadə edilən notbuk kompüteri, robot bazasının üstünə çox gözəl uyğun gələn MSI-Winbook-dur. Kiçik ölçüsü və aşağı qiyməti (~ 350 dollar) səbəbindən bu noutbuku seçdik. RoboRealm işləyən noutbuk, motor hərəkətlərini idarə etmək üçün USB vasitəsilə Parallax Servo Controller -ə qoşulmuşdur. Xoşbəxtlikdən MSI -nin 3 USB portu var, buna görə bu platformada bir USB mərkəzinə ehtiyac yoxdur. Qeyd edək ki, MSI cərəyanı öz batareyası ilə işləyir. İki güc sistemini bir araya gətirmək mümkün olardı, ancaq rahatlıq və taşınabilirlik üçün ayrıldı.

Addım 7: Proqram təminatı

MSI noutbukunda RoboRealm maşın görmə proqramı işləyir. Nümayişin məqsədi robotun qarşısında bir maneənin olduğunu göstərmək üçün fokusdan istifadə etmək idi. Hər iki kamera əl ilə fərqli fokus uzunluqlarına yönəldilmişdir. Biri elə yaxınlaşdırılıb ki, yaxınlıqdakı obyektlər diqqət mərkəzindədir, uzaq obyektlər isə diqqətdən kənarda qalır. Digər kamera (yuxarıda) əks istiqamətə yönəldilmişdir. İki görüntünü müqayisə edərək, hansı görüntünün digərindən daha çox fokuslanmasından asılı olaraq bir şeyin ya yaxın, ya da uzaq olduğunu deyə bilərik. "Fokus detektoru", hansı görüntünün müəyyən bir sahədə digərindən daha detallı olduğunu təyin edən bir filtr ola bilər. Bu texnika işləsə də, obyekt məsafəsi baxımından çox dəqiq deyil, ancaq CPU hesablama baxımından çox sürətli bir texnikadır. Aşağıdakı şəkillər iki kamera şəklini bir koks qabına və bir DrPepper qabına baxdıqda göstərir. İki şəkil arasındakı fokus fərqini və bir -birinə çox yaxın olmasına baxmayaraq iki kamera arasındakı şaquli fərqi görə bilərsiniz. Bu fərqlilik prizma istifadə edərək iki görüntünün iki görüntüyə bölünməsi ilə azaldıla bilər, ancaq bir -birinə yaxın olan iki veb -kameranın istifadə edilməsinin sürətli üsulunun kifayət qədər olduğunu gördük. diqqət mərkəzində deyil və DrPepper -in edə biləcəyi diqqət mərkəzindədir. Sağ tərəfdəki görüntüdə vəziyyət əksinədir. Bu görüntünün kənarlarına baxsanız, kənarın güclü tərəflərinin obyektin diqqətini əks etdirdiyini görə bilərsiniz. Ağ xətlər, obyektin daha çox diqqət mərkəzində olması deməkdir. Göy rəngli xətlər daha zəif cavab siqnalı verir. Hər görüntü 3 şaquli hissəyə bölünür. Sol, orta və sağ. Bu ərazilərdə həmin ərazilərdə bir maneənin olub olmadığını müəyyən etmək üçün istifadə edirik və əgər varsa robotu uzaqlaşdırırıq. Düzgünlüyünü yoxlamaq üçün bu lentlər orijinal görüntünün bir tərəfinə çəkilir. Bu görüntülərdəki açıq yerlər obyektin yaxın olduğunu göstərir. Bu, robotun bu istiqamətdən uzaqlaşmasını bildirir və bu texnikanın dezavantajı cisimlərin toxumaya ehtiyacı olmasıdır. Növbəti şəkildən qutularla eyni mövqedə yerləşdirilmiş, lakin bu texnikaya cavab verməyən iki qırmızı blok görə bilərik. Məsələ burasındadır ki, qırmızı blokların heç bir daxili toxuması yoxdur. Bu xüsusiyyət tələbi stereo və optik axın texnikası üçün lazım olana bənzəyir.

Adım 8: Təşəkkürlər

Ümid edirik ki, bu Təlimat sizə Parallax -dan Mövqe Nəzarətçisi olan Motor Montajı və Təkər Komplektindən necə istifadə olunacağına dair bəzi fikirlər verir. Notbukla idarə olunan çox sadə bir robot hazırlayaraq ehtiyaclarımıza uyğun olaraq qurmağı və fərdiləşdirməyi çox asan gördük. RoboRealm -ı yükləyə və RoboRealm -a gedərək Machine Vision ilə sınaqdan keçirə bilərsiniz. Gününüz xoş keçsin! RoboRealm Team. Vision for Machinesand TeleToyland - İnternetdən real robotları idarə edin.