BOB' V2.0: 6 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:49

Bu, belə demək mümkünsə, 'Şəxsiyyətli Maneələrdən Kaçan Robot' un davamıdır. Bu təlimatda robotu 'BOB' adlandırmağa qərar verdim. BOB -un kifayət qədər qüsurları və çatışmazlıqları var idi, buna görə də indi BOB -ni bir neçə yolla təkmilləşdirdim. (O? Bu?) İndi daha yaxşısı var:

• Dözümlülük (təkmilləşdirilmiş enerji sistemi)
• 'Görmə' (əlavə sensorlar)
• 'Sinirlər' (əlaqələr daha etibarlı şəkildə qurulur)
• Beyin gücü (fərqli mikro nəzarətçi)

Bob indi güc üçün bir keçid tənzimləyicisi və 9.6V RC batareyası, daha yaxşı sensor montajları, əlavə bir GP2D12 IR sensoru, ultrasəs məsafə ölçmə cihazı üçün sürüşmə servosu və bir Arduino inkişaf lövhəsindəki AVR ATmega168 mikro nəzarətçisindən istifadə edir. Mən həmişə mikrokontrolörlərlə layihələr qurmağı çox sevirəm və mikrokontrolörün bütün qabiliyyətlərini nümayiş etdirmək üçün bir robot qurmaqdan daha yaxşı nə ola bilər!

Addım 1: Parça siyahısı

BOB -un nədən ibarət olduğunu və bunları haradan əldə edə biləcəyinizin siyahısı budur: Xidmətlər:

• 1x Futaba S3003 (Hobbi Servo) - Hobbytown ABŞ, Futaba.com
• 2x Parallax Davamlı Dönmə Servosu - Parallax.com, Acroname.com

Avadanlıq/Kabellərin Prototiplənməsi:

• 1x 3 Telli Sensor Kabeli - Hər hansı bir onlayn robot hissə satıcısı. Trossenrobotics.com -dan öz əlimi aldım.
• 4x 'Board Montaj Analog Jakları'. - Bunları BURADA aldım. Düşünürəm ki, bunları Digikey -dən də ala bilərsiniz.
• Çörək paneli - Radioshack
• Müxtəlif uzunluqlu tellər (çörək lövhəsindəki bağlantılar üçün). Lehimləməyə nifrət etdiyim üçün çörək taxtasından istifadə etdim. Çörək taxtası, sensorlar və mikrokontrolör arasındakı bütün əlaqələri qurmaq üçün istifadə olunur.
• Kişi Başlıqları - Sparkfun -dan aldığım bəzi şeylər var BURADA.

Sensorlar:

• 3x Sharp GP2D12 IR Sensorları (3 telli kabellərlə) - Acroname, Trossen Robotics (mənim əlimdən gəldiyim yer), Devantech
• 'Ping)))' Ultrasonik Rangefinder - Parallax.com, düşünürəm ki, bunu başqa yerlərdə də görmüşəm …

Güc:

• 9.6V Ni-Cd Şarj Edilə bilən Batareya (və ya hər hansı digər 8-AA hüceyrəli batareya paketi/9V-dan yuxarı olan hər hansı bir təkrar doldurulan xəmir)-Bir zamanlar RC yarış avtomobili üçün istifadə edildikdə məndə çoxdan var idi. Bunları praktik olaraq hər hansı bir hobbi mağazasından əldə edə bilərsiniz.
• 5V 1A keçid gərginliyi tənzimləyicisi - Dimension Engineering.com və ya Trossen Robotics (mənimki var)
• İstifadə etdiyiniz batareyaya uyğun uyğun bağlayıcı (batareya ilə elektronika arasında əlaqə yaratmaq üçün).

Kompüter:

Arduino Microcontroller (Arduino Diecimila; Şəkildə bir NG olduğunu bilirəm; bu qəza idi. Diecimila'nın şəklini yükləmək istədim. Diecimila'dan istifadə etdim, amma bu robot üçün Arduino -nun ən son modelinə sahib olmaq lazım deyil..)

Şassi:

İstifadə etdiyim şassi, Parallaxdan alınan 'BOE-Bot Kit' adlı dəstdən aldığım şassidir. Pleksiglas, uyğun ölçüdə bir plastik təbəqə, bir onlayn satıcıdan əvvəlcədən işlənmiş bir şassi və ya hətta bir taxta blok istifadə edə bilərsiniz

Kabel İdarəçiliyi:

Kabel Bağları - (əşyaları bir yerdə saxlamaq üçün qablaşdırmada tapdığınız ağ, plastik əşyalar) Onları ev deposundan, aşağıdan və ya praktiki olaraq hər hansı bir hardware mağazasından əldə edə bilərsiniz

Digər:

• 1x Piezo Dinamik/Element - Bunu göstərici kimi istifadə etdim; Proqram işləməyə başlayanda Arduino səs siqnalı verir
• 1x LED
• 1x 200ohm rezistor (LED üçün)

Addım 2: Montajın Başlanması - Kəskin IR Sensor Mötərizəsinin Montajı

Şassinin üzərindəki deliklər və yarıqlar ilə düzülən bəzi yarıqlar var. Sensorun montaj braketini alt tərəfdəki iki vida və qoz -fındıqla bərkidin.

Addım 3: Pan Servo və Ultrasonik Rangefinder'i quraşdırın

Sürüşdürmə servosu, Ping))) üfüqi şəkildə geniş bir obyekt aşkarlanması üçün, eləcə də ən aydın səyahət yolunu təyin etmək üçün müxtəlif açılarda məsafələri ölçmək üçün xidmət edir. Servo montaj etmək üçün bəzi dayaqlardan istifadə etdim və bəzi vintlərim var. Bu avadanlıq üçün istifadə etmək istədiyiniz ölçü həqiqətən kiçikdir; Müvafiq 'mövzu' vintlərini internetdən başqa heç bir yerdə tapa bilmədim. Bu cihazı Sparkfun Electronics və ya Parallax -dan alıram (hər ikisi də onlayn). Bu satıcıların hər ikisinin eyni ölçüdə vintləri və dayaqları var. İndi, ultrasəs məsafə axtarıcısı üçün. Ping üçün xüsusi bir montaj mötərizəsi hazırladım))) ultrasəs qoruyucusu, çünki əlavə pulu onlayn olaraq bir yerə sərf etmək istəmirdim. Bir neçə pleksiglas, düz bir kənar (ülgüc) və plastiği parçalamaq üçün c-sıxac istifadə etdim. Bu montajı etmək üçün etməniz lazım olan hər şey ultrasəs məsafə ölçmə cihazını ölçmək, ultrasəs qoruyucusunun ölçüsündən bir neçə mm daha böyük olan iki eyni pleksiglas parçasını kəsmək, lazım olduğu yerlərdə deliklər qazmaq və göstərildiyi kimi düz bir açı ilə yapışdırmaqdır. Nəhayət, servo başlığına bərkidilmiş vintdən bir qədər böyük olan kiçik bir çuxur qazın, vidayı daxil edin və sonra bütün qurğunu servoya bağlayın. Proqramlaşdırma və yaradıcılıqla yaxşı ola bilərəm, amma evdə hazırlanan robot üçün aparat işləmək mənim ən yüksək nöqtələrimdən biri deyil. Bəs bu nə deməkdir? Bunu edə bilsəm, mütləq edə bilərsiniz! Servo haqqında qeydlər: Xüsusilə istifadə etdiyim kimi Futaba S3003 almaq lazım deyil; geniş hərəkət dərəcəsinə malik olduğu müddətdə istədiyiniz hər hansı bir servo istifadə edə bilərsiniz; bu layihə üçün vacibdir! Düşünürəm ki, istifadə etdiyim Futaba servosu ~ 180 dərəcə hərəkətə malikdir. BOB üçün sürüşmə servo olaraq istifadə etmək üçün bir servo axtarmağa getdiyim zaman tapa biləcəyim ən ucuzunu axtardım və istifadə etdiyim iş bu işi mükəmməl yerinə yetirir. ~ 180 dərəcə hərəkətə malik standart bir hobbi servo varsa, bu hissə üçün hər şey hazırsınız, AMMA- qaynaq kodundakı PWM dəyərlərini servoya uyğun olaraq tənzimləməyiniz lazım ola bilər. SERVOYA ZƏRƏR vura bilərsiniz. Mən əvvəllər təsadüfən belə bir servo korladım, buna görə də yeni servo istifadə edərkən diqqətli olun; PWM dəyərlərinin 'sərhədlərini' öyrənin, əks halda fiziki cəhətdən (servolar 'lal') olandan daha çox dönməyə çalışacaq və içindəki dişliləri xarab edəcək (metal dişlilərlə həqiqətən gözəl bir maşın almamısınızsa).

Addım 4: BOB Beyin (Arduino) əlavə edin və Əlaqələr qurun

Daha sürətli bir "beyin" üçün, yalnız 16Mhz -də (BS2 -nin 20Mhz -ə nisbətən) işləməsinə baxmayaraq, BS2 -dən daha sürətli olan Arduino (ATmega168) istifadə etmək qərarına gəldim, çünki BASIC Stamps -da olan tərcüməçi yoxdur. istifadə etmək. BASIC Damğaları sadə layihələr üçün əladır və istifadəsi asan olsa da, o qədər də güclü deyillər və hesaba uyğun gəlmirlər ('BOB V1.0' ilə çətin yolu öyrəndiyim kimi). Bir yerdə 'şəbəkədə' Arduino Proto Shield 'ə ucuz bir alternativ gördüm; etməniz lazım olan şey, o sarı radioşak çörək taxtalarından birini almaq və onu rezin bantla arduinonun arxasına bağlamaqdır! Lazım olan sancaqları qısa bir tel ilə çörək taxtasına gətirə bilərsiniz. Sxematik olaraq göndərərdim, ancaq qurmaq üçün heç bir sxem yoxdur, sadəcə siqnal, vcc və gnd əlaqələri. Bağlantılar bunlardır:

• Pin (Analog) 0: Sol GP2D12
• Pin (Analog) 1: Mərkəzi GP2D12
• Pin (Analog) 2: Sağ GP2D12
• Pin 5: Pan Servo
• Pin 6: Sol Sürücü Servo
• Pin 7: Ultrasonik Mesafe Ölçücü ('Ping)))')
• Pin 9: Sağ Sürücü Servo
• Pin 11: Piezo Dinamik

Əlavə filtr kondansatörlərindən istifadə etmədim, çünki 5V keçid tənzimləyicisinin içərisindədir. İstifadə etməyiniz lazım olan yeganə xam komponent, güc göstəricisi olaraq VCC -yə (+) qoşulmuş LED üçün 220 ohm rezistordur.

Addım 5: Avadanlığı işləyən bir robota çevirin

Burada BOB kodu var. Nə baş verdiyini anlamağa kömək edəcək bir çox şərh var. İstifadə edilməyən və ya ayıklama üçün istifadə olunan 'şərh edilmiş' kod da var. Ultrasonik diapazon oxucularını oxuyan kod bölməsi başqa bir müəllif tərəfindən hazırlanmışdır; Arduino saytından aldım. Bu hissənin krediti həmin müəllifə düşür. * Vacib*: Koda baxmaq üçün onu bir söz prosessorunda (Microsoft Word, Notepad, Wordpad, OpenOffice və s.) Açmalı olduğunuzu öyrəndim. Nədənsə "Windows Media TMP Fayl" olaraq təyin olunur.

Addım 6: Son Qeydlər

BOB -un qabiliyyətlərini genişləndirəcəyəm - inşallah tezliklə səs sensoru, işıq sensoru, insanları aşkar etmək üçün PIR sensoru və bəlkə də başqa bəzi sensorlar əlavə edəcəyəm. Hal -hazırda, BOB yalnız maneələrdən qaçınır. 3 İQ sensoru robot irəlilədikcə obyektləri aşkar etməyə xidmət edir və ultrasəs qoruyucusu oradadır: A) robot irəlilədikdə, İQ sensorlarının kor ləkələrindəki obyektləri aşkar edərkən və B) BOB çox çox obyekt aşkar etdikdə müəyyən bir müddət ərzində səyahət yollarını aydınlaşdıracaq; daha dəqiq bir yol üçün servonun sürüşməsi və müxtəlif açıların yoxlanması. Düşünürəm ki, BOB, keçid gərginliyi tənzimləyicisi və 9.6V batareya ilə tam doldurulduqda təxminən 1 saat 20 dəqiqə davam edəcək. Ayrıca, çörək taxtasının və Arduinonun şassi üzərində necə oturduğunu bilirəm, amma bir rezin bantla qalır, tezliklə onu bəzi aparatlarla bağlamaq üçün bir yol tapacağam və buna görə də daha cilalı görünməsini təmin edəcəyəm. Gələcəkdə bu təlimata əlavə edəcəyəm … Aşağıda bunun bir videosu var! Sensorlar üçün təlimatları da BOB 1.0 təlimatına daxil etdiyim kimi ("Şəxsiyyətli maneələrdən qaçınan robot"). Kommutasiya tənzimləyicisi üçün "DE- ……".