Mündəricat:
2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-13 06:56
"VEX" in nə olduğunu bilməyən insanlar üçün. Robot hissələri və dəstləri satan bir şirkətdir. Saytlarında "VEX" ötürücü və qəbuledicisini 129.99 dollara satırlar, ancaq "Ebay" da və bir çox başqa yerlərdə təxminən 20 dollara "VEX" ötürücü və alıcı əldə edə bilərsiniz.
"VEX" ötürücü, yuxarıdan aşağıya və yan -yana gedə bilən 2 joystick ilə 6 kanallı FM ötürücüsüdür. Vericinin arxa tərəfində kanal 5 və kanal 6-ya nəzarət edən 4 düymə var. Vericinin idarəediciləri tank tipli və ya arcade tipli ola bilər. Transmitter bir çox digər xüsusiyyətlərə malikdir. Bu, uzaqdan idarəetmə servolarını çox ucuz bir yol halına gətirir. Yeganə problem, yalnız servo mühərrikləri idarə edə biləcəyinizdir və bunun üçün 149,99 dollarlıq "VEX" mikrokontrolörü almalısınız. İndiyə qədər belədir!
Addım 1: Hamısı necə işləyir
Bu aşağı qiymətə ($ 14.95) "motor interfeysi çipi" ni aşağıdakı ünvandan almaq olar: https://robotics.scienceontheweb.net Çip, 8 mühərrikin H-körpüsünü və 1 sürücüsünü idarə etmək üçün "VEX" alıcıdan gələn siqnalları deşifr edə bilər. Motorları idarə etmək üçün başqa bir mikrokontrolör çipindən də əmrlər ala bilər. Bu interfeys çipi, bir motorun H-Bridge nəzarət etmək üçün 3 çıxış pin istifadə edir. P. W. M. istifadə edərək, motorun istiqamətini idarə etmək üçün iki sancaq və motorun sürətini idarə etmək üçün bir pin 5 kanaldakı iki düymənin girişini istifadə edərək, "VEX" ötürücüsünün sol joystikindən 6 motoru idarə edə bilər. Çip, motor interfeysi çipinin 14 -cü pinindəki yüksək və ya aşağı çıxışı kilidləmək üçün kanal 6 -dakı digər 2 düymənin girişini istifadə edir. Motor interfeysi çipi aşağıdakı xüsusiyyətlərə malikdir. Alıcı hər hansı bir yerdən siqnal ala bildiyindən bu xüsusiyyətlər işləməyə bilər. Bu hissələri istifadə etməklə birbaşa və ya dolayısı ilə heç bir məsuliyyət daşımırıq. XƏBƏRDARLIQ! NƏZARƏTDƏN Çıxarsa ZARARA NƏZAR EDƏ BİLƏCƏK ROBOTUN UZAĞINDAN İSTİFADƏ EDİN. Robotunuz ötürücü diapazonundan çıxırsa; motor interfeysi çipi, robotunuzdan istifadə edərsə, mühərrikləri bağlaya və mikrokontrolörə nəzarət edə bilər. Vericinizi söndürsəniz bu da doğru ola bilər. Motor interfeysi çipi digər mikrokontrollerlərlə ünsiyyət qurmaq üçün seriyalı portdan istifadə etmir. Bu, robotunuzun beyni olmaq üçün çox ucuz bir mikrokontrolör çipindən istifadə edə biləcəyiniz deməkdir. 2 -ci pinini aşağıya endirmək, ötürücünü istifadə edərkən bütün mühərriklərin gücünün yarısında işləməsinə səbəb olacaq.
Addım 2: VEX qəbuledicisini İnterfeys çipinə necə bağlamaq olar
Motorlar, rölelər və enerji təchizatı radio müdaxiləsinə səbəb olacaq; Robotunuzda "VEX" qəbuledicisinin bunlardan uzaq olduğu bir yer seçin. Robotun bazasına yapışan 43 düym uzunluğunda dirəyə mina taxdım.
"VEX" qəbuledicisi sarı bir kabel ilə gəlir. Kabeli "VEX" qəbuledicisinə, kabelin digər ucunu da telefon cekinə bağlayın. Qutunu almalısınız. Jakınızdan çıxan tellərin rənglərini bilməyəcəyim üçün; Sarı kabel tellərinə istinad edəcəyəm. Sarı kabelə baxsanız, sarı, yaşıl, qırmızı və ağ rəngli 4 tel görürsünüz. Sarı tel + 5 volta bağlanır. Yaşıl tel siqnaldır və interfeys çipinə 6 -cı pinlə bağlanır. Qırmızı tel yerə bağlanır. Ağ tel istifadə edilmir. İnterfeys çipindəki pin 6 -dan + 5 volta qədər 4.7 K çəkmə müqavimətini bağlamalısınız. Həm də "VEX" alıcıya yaxın olan elektrik naqillərinə 2200 uf kondansatör bağlamaq istəyəcəksiniz. Pin 2 giriş pinidir. Kabel bağlanmalı və üzən vəziyyətdə qalmamalıdır. + 5 volt və ya 47 ohm rezistor vasitəsilə topraklanabilir. 14 -cü pinlə də bağlana bilər. Seçim 1: yüksək 2 -ci pin, mühərriklərə tam güc verir. Seçim 2: aşağı pin 2, mühərriklərə güc aralığının yarısını verəcəkdir. Seçim 3: pin 2 14 -ə bərkidilir. 6 -cı kanalın yuxarı düyməsinə basıldıqda motorlara tam güc verilir. Kanal 6 alt düyməsinə basıldıqda mühərriklərə güc aralığının yarısı verilir.
Addım 3: Mikro nəzarətçini İnterfeys çipinə necə bağlamaq olar
Birindən istifadə edirsinizsə mikrokontrolörünüz ünsiyyət qura bilər
3 tel üzərində İnterfeys çipi ilə. Arayüz Çipindəki 7 pin, məlumat biti üçün girişdir. Pin aşağı olduqda sıfır məlumat bitidir. Pin yüksək olduqda, bir məlumat bitidir. Mikro nəzarətçiniz saat nəbzindən əvvəl məlumat bitini çıxarmalıdır. Məlumat biti ən az 40 ABŞ uzunluğunda olmalıdır. Arayüz Çipindəki Pin 16, saat biti üçün girişdir. Mikro nəzarətçiniz ən az.5 bizə yüksək bir nəbz çıxarmalıdır. Arayüz Çipindəki 5 -ci pin bir çıxış pinidir. Bu pin yüksəldikdə, mikro nəzarətçinizə növbəti əmri almağa hazır olduğunu bildirməkdir. İnterfeys Çipi "VEX" ötürücüsündən bir siqnal alırsa, bu pin aşağı düşəcək. Mikrodenetleyicinizlə İnterfeys Çipi arasında bir əlaqə xətası olarsa, bu pin də aşağı düşəcək və aşağı qalacaq. Pin 4 bir çıxış pinidir. İnterfeys Çipi və mikrokontrolörünüz arasında bir əlaqə xətası varsa, bu pin yüksələcək və yüksək qalacaq. Bu səhvi aradan qaldırmaq üçün sıfırlama edilməlidir.
Addım 4: Əmrlərin siyahısı
İnterfeys çipinin başa düşdüyü 32 əmr var. Bütün əmrlər 3 bayt və ya 24 bit uzunluğundadır. Əmrlərin formatı aşağıdakı kimidir.
Göndərilən 1 -ci bayt həmişə aşağıdakı siyahıda ən çox solda olan komanda baytıdır. Göndərilən 2 -ci bayt PWM baytı ola bilər. 0 ilə 50 arasında bir rəqəmdir. 0 göndərildikdə P. W. M. nəbz aşağıdır, bu da mühərrikin sönəcəyini göstərir. 50 nömrəsi göndərildikdə P. W. M. nəbz yüksəkdir, bu da motorun tam gücdə olacağını bildirir. 25 nömrəsi göndərildikdə, motor təxminən yarı gücündə işləyəcək. Siyahıda göründüyü kimi bəzən 2 -ci bayt yalnız bir yer sahibi üçün istifadə olunan 0 -dur. Motora heç bir təsiri yoxdur. Göndərilən 3 -cü bayt PWM baytı və ya səhv yoxlama nömrəsi ola bilər. Misal: Motor 1 -in tam sürətlə, motor 2 -nin isə yarım sürətlə irəli getməsini əmr etmək olar. 1 50 25 7 -ci motora 10% gücündə geriyə getməsini əmr etmək olar. 16 5 16 1 Motor 1 və 2 irəli, PWM #, PWM #(səhv yoxlanılmır) 2 Motor 1 və 2 geriyə, PWM #, PWM #(səhv yoxlanılmır) 3 Motor 1 irəli, PWM #, 3 4 Motor 1 geri, PWM #, 4 5 Motor 2 irəli, PWM #, 5 6 Motor 2 geri, PWM #, 6 7 Motor 3 irəli, PWM #, 7 8 Motor 3 geri, PWM #, 8 9 Motor 4 irəli, PWM #, 9 10 Motor 4 geri, PWM #, 10 11 Motor 5 irəli, PWM #, 11 12 Motor 5 geri, PWM #, 12 13 Motor 6 irəli, PWM #, 13 14 Motor 6 geri, PWM #, 14 15 Motor 7 irəli, PWM #, 15 16 Motor 7 geri, PWM #, 16 17 Motor 8 irəli, PWM #, 17 18 Motor 8 geriyə, PWM #, 18 19 Bütün mühərriklərin sürəti, PWM #, 19 20 Motor 1 və 2 sürət, PWM #, PWM # (səhv yoxlanılmır) 21 Motor 1 və 2 dayanma, X, 21 (sancaqlar aşağı) 22 Motor 1 dayanma, 0, 22 (sancaqlar aşağı) 23 Motor 2 dayanma, 0, 23 (sancaqlar aşağı) 24 Motor 3 dayanacaq, 0, 24 (sancaqlar aşağı) 25 Motor 4 dayanacaq, 0, 25 (sancaqlar aşağı) 26 Motor 5 dayanacaq, 0, 26 (sancaqlar aşağı) 27 Motor 6 dayanacaq, 0, 27 (sancaqlar aşağı) 28 Motor 7 dayanacaq, 0, 28 (sancaqlar aşağı) 29 Motor 8 dayanma, 0, 29 (sancaqlar aşağı) 30 Bütün ay tors dayanır, 0, 30 (pinlər aşağı) 31 Pin 14 yüksək, 0, 31 32 Pin 14 aşağı, 0, 32
Addım 5: Pin Xülasəsi
Giriş pinləri
Pin 1 Aşağı düşərsə, istirahət edir (MCLR) Pin 2 Pin aşağıdırsa, çıxışın yalnız yarısını mühərriklərə verir Pin 6 "VEX" qəbuledicisi Pin 7 əmrləri və başqa bir mikro nəzarətçinin məlumatları Pin 33 məlumat kəsmə Pin 11 + 5 volt Pin 32 + 5 volt Pin 12 torpaq Pin 31 torpaq Çıxış Pimleri Pin 34 PWM motor üçün 1 Pin 35 Yüksək joystick 1 qaldıqda Yüksək Pin 36 Yüksək çubuq 1 sağda olduqda Pin 37 P. W. M. motor üçün 2 Pin 38 Yüksək joystick 2 yuxarı olduqda Pin 15 Yüksək çubuq 2 aşağı düşdükdə Pin 16 P. W. M. motor üçün 3 Pin 17 Yüksək çubuq 3 yuxarı olduqda Pin 18 Yüksək çubuq 3 aşağı düşəndə Pin 23 P. W. M. motor üçün 4 Pin 24 Yüksək, joystick 4 qaldıqda Pin 25 Yüksək çubuq 4 sağda olduqda Pin 26 P. W. M. mühərrik üçün 5 Pin 19 Yüksək, joystick 3 yuxarı olduqda və yuxarı düymə 5 düyməsinə basıldıqda Joystick 3 aşağı, yuxarı düymə 5 isə Pin 21 P. W. M. motor 6 üçün Joystick 4 sola və yuxarı 5 düyməsinə basdıqda Joystick 4 sağa və yuxarı düymə 5 Pin 28 P. W. M düyməsinə basıldıqda Pin 22 Yüksək düyməsinə basın. motor üçün 7 Pin 29 Yüksək, joystick 3 yuxarı və 5 -ci düymə aşağı olduqda Joystick 3 aşağı və 5 -ci düymə 8 Pin P. P. P. mühərrik üçün 8 Pin 9 Yüksək, joystick 4 sola və 5 -ci alt düyməyə basıldıqda Joystick 4 sağda və 5 -ci düyməyə basdıqda Pin 10 Yüksək düyməsinə basıldıqda Yuxarı 6 düyməsinə basıldıqda yüksək qalır; Alt düymə 6 -da Pin 5 -ə basıldıqda aşağı düşür digər mikro nəzarətçiyə növbəti əmri göndərə biləcəyini bildirir Pin 4 Komanda xətası aşkar edildikdə yüksəlir Bütün digər pinlər istifadə edilmir. Bu sancaqlar üzərində çəkmə çəkməyə ehtiyac yoxdur.