TiggerBot II Robotu: 26 addım (şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

TiggerBot II, kiçik bir dişli robot platformasıdır. Plastik protektorlu platforma və mikrokontrolör və sonar sensorlar olan xüsusi çaplı elektron lövhənin qurulması ilə bağlı təlimatlar daxildir. Qurulmasını sadə saxlamaq üçün hər cür cəhd edildi, amma robotlar çətindir. Bundan əlavə, bu layihə, hissələri satın aldığınız yerdən asılı olaraq sizi 150-250 dollar aralığına qaytaracaq. Xüsusiyyətlər:> şassi materialı: cnc lazer kəsmə akril> sürücü mühərrikləri: 2x fasiləsiz rc servo> batareya: 2.2Ah 9.6v şarj edilə bilən NiMH> nav sensorlar: 5 yollu ultrasəs sonar> cpu: AVR Mega32, 16MHz > proqramlaşdırma: RS-232 serial yükləyicisi> kod: c ilə yazılmış, gcc-avr ilə tərtib edilmiş> genişləndirmə portu: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2c ən son xəbərlər üçün https://robotarmy.org/ saytına baxın

Addım 1: Arxa plan

Bu, mənim ilk robotum idi, 2002 -ci ildə kollecdə birinci kursda oxuyanda qurulmuşdu. Qara, narıncı və axmaq olduğu üçün TiggerBot adını verdim. Bir neçə vacib cəhətdən qüsurlu idi. TiggerBot II əhəmiyyətli bir dizayndır; eyni dişlər dəstini istifadə edir, lakin bütün digər cəhətlərdən üstündür. Aşağıdakı fotoşəkillər orijinal TiggerBot, bir neçə köhnəlmiş TIggerBot II prototipləri və hazırkı prototipdir.

Addım 2: Dizayn

TiggerBot II -nin əsas komponentləri bütün kompüter dizaynı və xüsusi istehsaldır.

Plastik komponentlər qcad ilə hazırlanmışdır. Daha sonra ayrılır, kopyalanır, səmərəlilik üçün bir yerə yığılır və 1: 1 eps olaraq çap olunur. Bu, akrilikdən kəsilmək üçün plastik istehsalçıya göndərilir. Elektrik lövhəsi kartal cadda hazırlanmış və bir pcb prototip təchizatçısı tərəfindən istehsal edilmişdir.

Addım 3: İstehsal

Çində Gold Phoenix PCB tərəfindən hazırlanan elektron lövhələr və Chinatown NYC -də Canal Plastics tərəfindən kəsilmiş akril var. Təsadüfən, həqiqətən. Dönüş müddəti ~ 9 gün və ~ 3 saatdır, bu səbəbdən daha çox çərçivə düzəlişləri etmişəm. Lövhələr hər biri 13 dollara və ya ~ 11 dollara başa gəlir. Çərçivələr kanalda 59 dollar, ya da ponokodan hər biri 78 dollar və ya hər biri 26 dollardır, baxmayaraq ki, onlardan heç vaxt sifariş verməmişəm. Hər halda, Ponoko 6 mm -də şəffaf akril rəngləməmiş kimi görünür, bu plastikin epsidir:

Addım 4: Lazım olan şeylər

şassi: 1 plastik setmotor: 2 HS-425Bİtlər: Tamiya 70100 dəsti. batareya: 8 hüceyrəli AA batareya bağlayıcıları (mcmaster carr): dayanmalar: 4 (3/4 "6-32 duruş), 8 (6-32 x 3/8) "vida) şaftları: 8 (4-40 x 1 1/8" vida), 16 (4-40 qoz), 8 (aralıq) asma: 6 (4-40 x 1 1/2 "vida), 6 (4 -40 qoz), 6 (neylon flanş ayırıcı), 6 (bucaqlı mötərizə), 6 (yay) servo: 4 (4-40 x 1/2 "vida), 4 (4-40 qoz) dişli dişlilər: 4 (4) -40 x 1/2 "vida), 8 (4-40 qoz) pcb montajı: 5 (3/4" 6-32 dayanma), 10 (6-32 x 3/8 "vida) Burada daha tam hissələr var siyahı:

Addım 5: Lazım olan vasitələr

Bunlar mexaniki hissələr üçün lazım olan vasitələrdir. Köməkçi tutacaqlar əşyaları tutmaq üçündür, bunun əvəzinə vitse istifadə edə bilərsiniz. Elektron hissə üçün daha çox vasitəyə ehtiyacınız olacaq.

Addım 6: Davamlı Dönmə üçün RC Servosunu dəyişdirin

İlk addım servoları hazırlamaqdır. Bir RC servo, kiçik bir DC motoru və geartrain, mövqe geribildirimi üçün bir potensiometr və idarəetmə döngəsini bağlamaq üçün elektronikadan ibarətdir. Onları davamlı dönmək üçün dəyişdirmək üçün iki şey edilməlidir: birincisi, davamlı fırlanmanın qarşısını alan fiziki məhdudiyyətlərin aradan qaldırılması; İkincisi, geribildirim mövqeyinin mərkəzi mövqedə təmin edilməsi.

Addım 7: Servo Kassasını açın

Bir Phillips başlı tornavida istifadə edərək, korpusu bir yerdə tutan dörd vintini sökün.

Addım 8: Əlaqə Potansiyometrini silin

İçəridə bir vida ilə tutulmuş bir potansiyometrin arxasını görəcəksiniz. Vidayı çıxarın. Potansiyometrini möhkəm bir yank ilə çıxarın.

Addım 9: Çıxış Ötürücü Nişanı çıxarın

İndi hər şeyi bir araya gətirmədən əvvəl diqqəti servonun digər tərəfinə çevirin. Dişliləri görmək üçün yuxarı hissəni çıxarın. Ortadakı qara Phillips baş vidasını sökün və çəkərək çıxış təkərini çıxarın. Bu, çıxış mexanizmini çıxarmağa imkan verir. Ötürücünün yan tərəfindəki kiçik çubuğa diqqət yetirin. Dişlini vitse tutacaqları ilə tutun (dişlərə zərər verməmək üçün yumşaq bir şəkildə!) Və hobbi bıçağı ilə tırnağı kəsin. Bıçağın əsası ilə sallanan bir hərəkət istifadə etmək istəyəcəksiniz. Sonrakı addımlar üçün bütün barmaqlarınıza ehtiyacınız olacaq, buna görə təsadüfən heç birini kəsməməyinizə əmin olun.

Addım 10: Potansiyometr telləri üçün çentik kəsin

Bir hobbi bıçağı istifadə edərək, kabellərin əvvəlcə paketi tərk etdiyi yerin altından bir kəsik kəsin. Bu potensiometr kabellərinin korpusdan çıxmasına imkan vermək üçündür.

Addım 11: Servo Kassanı yenidən yığın

Hər şeyi yenidən yerinə qoyun və hamısını vidalayın. Devre kartını geri taxarkən, lövhə ilə korpus arasındakı telləri sıxmadığınızdan əmin olun.

Addım 12: Əlavə hissələrə diqqət yetirin

Potansiyometr tutmaq üçün istifadə olunan vida. Kiçik plastik parça potansiyometr armaturunu çıxış dişlisinə bağladı; düşmüş ola bilər, amma heç bir şəkildə fərq etməz.

Addım 13: Digər Servo ilə təkrarlayın

Son bir neçə addımı digər servo ilə təkrarlayın. İşiniz bitdikdə belə görünməlidir.

Addım 14: Sırt dəstini ayırın

İndi Tamiya diş dəstini açmağın vaxtı gəldi. Bütün diş hissələrinə ehtiyacınız olacaq - ya hobbi bıçağı, ya da kiçik çapraz kəsicilərlə kəsin. Narıncı plastikdən iki böyük dişli dişli, iki böyük rölanti təkəri və altı böyük yol təkərinə ehtiyacınız olacaq. Sırt parçalarını eyni uzunluqda çıxmalarına diqqət edərək iki böyük döngəyə yığın.

Addım 15: Sürücü Cogs qazın

Sürücü dişlərinin yan tərəfindəki deliklər servo təkərdəki deliklərə uyğun gəlir. Təəssüf ki, dişlilər altıbucaqlı bir mil üçün nəzərdə tutulmuşdur və mil yuvası mane olacaq. Bizim belə şeylərlə mübarizə üsullarımız var. Hər bir dişin ortası qazılmalıdır. Bunun ən asan yolu, 5/16 tarixinə qədər bir neçə tədricən daha böyük məşqlər etməkdir. Diqqət yetirin ki, daha böyük qazma bitləri olan son fotoşəkildə kəlbətinlə birlikdə * aşağı * plastik tuturam.

Addım 16: Servo Təkərləri qazın

7/64 bir matkap istifadə edərək, göstərildiyi kimi hər bir servo təkərdəki iki xüsusi çuxuru genişləndirin.

Addım 17: Sürücü Coglarını Servo Təkərlərə bağlayın

Servo təkərləri çıxarın. Arxa tərəfdən genişlənmiş deliklərdən iki ədəd 4-40 x 1/2 vida qoyun. İki ədəd 4-40 qozunu önə bağlayın. Sürücü dişlindəki iki delikdən iki çıxan vint daxil edin və daha iki ədəd 4 ilə bağlayın. -40 qoz -fındıq. Servo təkərini yenidən bağlayın. Digər servo üçün də təkrarlayın.

Addım 18: Plastikinizi açın

Nyc kanal kanallarından alsanız, plastik hissələr belə görünür. Kiçik bitlər, lazerlə deşik qazanda talaş yerinə əldə etdiyiniz şeydir. Bütün kağızları soymaq lazımdır. Soyulmadan əvvəl, əgər bir narsistsinizsə, bitdikdə robotunuzun hər tərəfində yağlı barmaq izləri olmaması üçün əllərinizi sabunla yuyun.

Addım 19: Təkərləri bağlayın

Aşağıdakı məclislərdən altısını qurun. Sağdan sola, 4-40 x 1 1/8 düymlük maşın vidası, yol təkəri, ayırıcı, 4-40 qoz, asma dayaq, 4-40 qoz. Təkər sərbəst dönər, ancaq mümkün qədər az sürüşər. Eyni bağlayıcı birləşmədən istifadə edərək ön mötərizələri daha böyük təkərlərlə yığın.

Addım 20: Mötərizədə Servos Dağı

Hər bir servoyu mötərizəsinə daxil edin. Bu, əvvəlcə telləri çəkməklə, yuxarı kənarını tellərlə daxil etməklə, mötərizəyə mümkün qədər yaxın çəkməklə və alt kənarı içəri keçməklə ən asan şəkildə edilir. Qarşı künclərdə iki ədəd 4-40 x 1/2 vida və iki ədəd 4-40 qoz-fındıqla bərkidin. Dörd vida üçün yer var, amma ikisi kifayətdir. Servo çıxış təkərini mötərizənin ucuna çıxıntının yaxınlığına qoyduğunuzdan əmin olun. və bir sol və bir sağ tərəf qurmaq.

Addım 21: Göyərtələri yığın

Dörd 6-32 x 3/8 "vintlər istifadə edərək, alt göyərtəyə (daha kiçik olan) 4 ədəd 3/4" 6-32 alüminium dayaq bağlayın. İki servosu mötərizədə və ön təkər yığımlarında göstərildiyi kimi kəsiklərə yerləşdirin. Üst göyərtəni yerləşdirin və bütün nişanların kəsiklərə düzgün şəkildə daxil edildiyindən əmin olun. Üst göyərtəni daha 6-32 x 3/8 "daha dörd vida istifadə edərək dayaqlara bağlayın.

Rəng fərqlidir, çünki bu, əvvəlki fotoşəkillərdən daha gec bir prototipdir.

Addım 22: Asma yaylarını quraşdırın

Göyərtənin yanları boyunca olan altı çuxurun hər birində asma cıvatası, mötərizə, yaxa və yay quraşdırın. 4-40 x 1 1/2 boltunu alt göyərtədən yuxarıya endirərək başlayın. Bucaq mötərizəsinin vurulmayan tərəfini digər ucu yuxarıya doğru vida üzərində yerləşdirin. Vidanın üzərinə plastik flanş yaxası qoyun. yaxanın üstündəki yay. Diqqətlə yuxarı göyərtənin altındakı yayı sıxın və üst çuxurla hizalayın. Boltu çuxurdan itələyin və 4-40 qoz ilə bərkidin. Təkər xaricə baxacaq şəkildə asma dayağını yuxarıya daxil edin. Dəstəyin çuxurunu bucaq mötərizəsindəki çuxurla hizalayın. 6-32 x 5/16 vida ilə bərkidin.

Addım 23: Sırtları taxın

Təkərlər üzərində uzanır.

Addım 24: Yarı Bitti

İndi sürücü platformasını tamamlamısınız.

Sonrakı, aşağıda göstərilən elektron lövhənin qurulması üçün təlimatlardır. Alternativ olaraq bazanı öz elektronikanızla da istifadə edə bilərsiniz.

Addım 25: Dövrə lövhəsini yığın

Burada təsvir olunan elektron lövhə son düzəlişdir və bir neçə səhvi var. Səhvlərin çoxunu düzəltməli və sonar performansını əhəmiyyətli dərəcədə yaxşılaşdırmalı olan yeni bir versiya hazırda istehsal olunur. Əgər bunlardan birini qurmağı düşünürsünüzsə, yeni versiyanı (aşağıda cad şəklində göstərilən şəkildə) sınaqdan keçirmə şansım olana qədər gözləməyinizi və bunun əvəzinə istifadə etməyinizi şiddətlə tövsiyə edərdim. Ancaq çox oxşar görünürlər.

Buradakı dövrə lövhəsi bir avr mikrokontrolör, güc idarəetmə və beş kanallı sonar ilə dizayn edilmişdir. Divar izləmə və maneələrin qarşısını almaq kimi sadə işləri görmək üçün lazım olan hər şey var. Tamamilə çuxurlu komponentlərlə hazırlanmışdır, buna görə lehimləmək xüsusilə çətin deyil. Artıq İnternetdə kifayət qədər sayda lehimləmə təlimatı var ki, burada lazımsız olacaq. Şəkil 2, 'robot' və ya 'kağız çəkisi' versiyasını qurmağınızdan asılı olaraq seçə biləcəyiniz bir neçə lehimləmə üslubunun bir görünüşünü göstərir. Komponentlər (hissələr siyahısına baxın) qeyd olunduğu yerə gedir. Bu raket elmi deyil. İstəyirsinizsə, hər şeyi bir anda lehimləyə bilərsiniz. Əks təqdirdə, əvvəlcə enerji təchizatı qura və 5v çıxdığınızı yoxlaya bilərsiniz, sonra avr & serial portunu qurun və proqramlaşdıra biləcəyinizə əmin olun, sonra sonar qurun.

Addım 26: Hazırsınız

İndi ətrafınızdakı ən isti ev robotlarından birinə sahibsiniz. Burada çirkin boş tellər asılmır. Davam edin və bunu əl çantanıza qoyun. TSA bunu daşıdığınız üçün sizi vurmayacaq, haradan aldığınızı bilmək üçün yalvaracaqlar. Və indi, mətbəximin küncündə gəzən TiggerBot II -lərimin videosu: Son.