Roomba'dan Roverə cəmi 5 addım !: 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

Roomba robotları, robotika aləmində barmaqlarınızı batırmağın əyləncəli və asan bir yoludur. Bu Təlimat kitabında, sadə bir Roombanı ətrafını eyni zamanda təhlil edən idarə olunan bir roverə necə çevirəcəyimizi ətraflı izah edəcəyik.

Parça siyahısı

1.) MATLAB

2.) Roomba (vakuum təmizləyici hissələri çıxarılaraq)

3.) Raspberry-pi nəzarətçi

4.) Arduino idarə olunan kamera

5.) İsteğe bağlı kərə yağı bıçağı

Addım 1: Roomba alət qutularını əldə edin

MATLAB -da Roombanıza qoşulmaq üçün uyğun alət qutuları əlavə etmək üçün yuxarıdakı kodu işlədin.

Addım 2: Roomba'ya qoşulun

Roomba alət qutularını quraşdırdıqdan sonra Roombanıza qoşulmalısınız. Bluetooth kimi qoşulmaq üçün birdən çox kanal var, ancaq wifi üzərindən bağlandıq. Əvvəlcə "dok" və "nöqtə" düymələrini 10 saniyə basıb çətin bir sıfırlama aparın. Roomba və əməliyyat cihazını eyni wifi şəbəkəsinə qoşun. Sonra, robotunuza qoşulmaq üçün Redaktor pəncərənizdəki aşağıdakı əmrdən istifadə edin:

r = roomba (Roombanın# nömrəsi)

Bu əmr tamamlandıqdan sonra Roomba sizin nəzarətinizdə olacaq.

Addım 3: Telefona qoşulma (Uzaqdan idarəetmə)

Roomba'yı telefonunuzla idarə etmək, Roomba'nın muxtar rejimi ilə əldə edilə bilməyən bir dəqiqlik səviyyəsinə imkan verir. Bu əlaqəni qurmaq çox vacibdir, çünki geniş Mars mənzərəsində araşdırmaq üçün müəyyən bir yer seçmək qabiliyyəti əsasdır. Aşağıdakı təlimatlar bunu necə edəcəyinizi izah edir.

1. MATLAB işləyən kompüterinizlə iOS cihazınızda MATLAB Mobile tətbiqi arasında əlaqə qurmaq üçün MATLAB Connector ™ istifadə edin.

2. MATLAB Komanda Pəncərəsində enterconnector ('on', 'password', 'mypassword'); Son mübahisədə öz şifrənizi daxil edin. Varsayılan portu istifadə edin. Bağlayıcının hansı portdan istifadə etdiyini yoxlamaq üçün konnektoru işə salın və test bağlantısı üçün göstərdiyi URL -ə baxın. MATLAB Komanda Pəncərəsində, kompüterin qoşulmağa hazır olduğundan əmin olmaq üçün göstərilən test bağlantısını vurun. Əlaqəni tamamlamaq üçün lazım olan DNS adına və IP ünvanına diqqət yetirin.

3. MATLAB Mobile -da Kompüterinizə Bağlan seçin. Əvvəllər bulud və ya fərqli bir kompüterə qoşulmusunuzsa, Ayarlara gedin və Kompüter əlavə et vurun.

4. Kompüter ayarlarında, 2 -ci addımda göstərilən DNS adını və ya IP ünvanını daxil edin.

5. Bağlayıcı Parol ayarında 1 -ci addımda göstərdiyiniz şifrəni daxil edin.

6. Ayarlarınızı qeyd edin və ekranın yuxarısındakı Bağlan vuraraq əlaqəyə başlayın.

7. Eyni kompüterlə sonrakı MATLAB seanslarında kompüterdə və cihazda əlaqəyə başlayın. MATLAB -da bağlayıcıyı daxil edin. MATLAB Mobil Ayarlarında, Kompüterinizə Bağlan bölməsində kompüterin IP ünvanının yanındakı düyməyə vurun.

8. İndi mobiledev obyektinizi yarada və Sensor Məlumat Yayımında təsvir edildiyi kimi məlumat əldə etməyə başlaya bilərsiniz.

Addım 4: Rəng Tanıma

Bütün bu addım MATLAB -da həyata keçirilir. Əvvəlcə uyğun rənglər üçün görüntü məlumatlarını tapın və sonra Roombanı bu rəngləri tanıyacaq şəkildə təyin edin. Roomba uyğun RGB dəyərini tanıyanda bir mesaj çıxaracaq və ya bir hərəkət edəcək. Məsələn, Roombamız əcnəbiləri (qırmızı rəngli) yapışqan yağlı bıçaqla (və ya istədiyiniz müdafiə obyekti) bıçaqlayır və eyni zamanda astronavtlar (yaşıl rəngli) tapdıqda ev bazasına bir mesaj göndərir.

Addım 5: Test Robotu

Bu addım, şübhəsiz ki, prosesin ən vacib addımıdır. Uzaqdan idarəetmənin düzgün işləməsini, rəng tanıma və Roomba üzərindəki standart sensörlərin qalan hissəsini yerinə yetirmək vacibdir. Fərqli işıq səviyyələri robotunuzun rəngləri aşkar etmə qabiliyyətinə təsir göstərə bilər, buna görə də bu girişlərin tənzimlənməsi tələb oluna bilər.

Kodumuz aşağıda əlavə olunur. Diqqət etməniz lazım olan bir şey, dönmə açılarının Roomba'dan Roomba'ya dəyişəcəyi üçün öz açılarınızı təyin etməkdir. Bu, RGB dəyərləri üçün də doğrudur.