Sadə Quadruped Robot: 3 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

Bu təlimat, Cənubi Florida Universitetindəki Makecourse layihəsinin tələbini yerinə yetirmək üçün yaradılmışdır (www.makecourse.com)

Son bir il yarım ərzində USF -dəki MECH Club üçün yeni dördlü robotun dizaynı üzərində işləyirəm. Ən son dizaynımın prototipini hazırlamaq üçün 2017 -ci ilin payızında USF -də Make Course dərsini keçməyə qərar verdim. Bu sinfə yalnız robotun mexaniki dizaynını başa düşdüm və onu necə bağlayacağımı və proqramlaşdıracağımı bilmirdim. Bu sinif mənə bunu özüm başa düşmək və nəhayət prototip dizaynımı həyata keçirmək üçün lazımi bacarıqları öyrətdi. Bu Təlimat sizə bu dizaynın bütün fərqli komponentlərini və bunu özünüz necə edəcəyinizi göstərəcək. Mükəmməl deyil və orada daha yaxşı dördlü dizaynlar var, amma bu yalnız bir prototipdir və bu dizayndan öyrəndiyim şeyləri dəyişdirmək və bundan daha da zəhmli yeni bir dizayn etmək üçün istifadə etməyi planlaşdırıram.

Bu Təlimat üç hissəyə bölünəcək:

Mexanik Dizayn: Bütün 3D çap edilmiş hissələr solidworks hissə fayl formatında yüklənəcək və hissələrin siyahısı robotun necə bir araya gətirildiyinə dair fotoşəkillərlə birlikdə bu hissəyə daxil ediləcəkdir.

Elektrik Dizaynı: Elektrik sisteminin təsviri və onun konteynerindəki sistemin fotoşəkilləri daxil ediləcək.

Proqram: Bu hissədə Arduino eskizimi və bu layihə üçün istifadə etdiyim servo sürücü lövhəsindəki məlumatlara bağlantılar olacaq.

Addım 1: Mexanik Dizayn

Parça siyahısı:

3D çaplı hissələr:

1 Baza

1 Qapaq

4 ayaq qutusu

4 ayaq 1s

4 ayaq 2s

4 ayaq 3s

4 barmaq

12 düymə

1 Elektrik Qutu

Satın alınan hissələr:

8 servo

8 Servo konnektoru (servo ilə gəlir)

56 Vida (Çap 0.107 və ya daha kiçik)

52 Fındıq

1 Arduino Uno

1 16 kanal 12-bit pwm servo sürücü kartı

1 IR qəbuledicisi

1 IR uzaqdan idarəetmə cihazı

1 kiçik çörək taxtası elektrik dəmir yolu

Müxtəlif çörək taxtası telləri

1 Dörd AA Batareya bankı (servoları gücləndirmək üçün)

1 9v batareya (Arduino -nu işə salmaq üçün)

1 9v Güc Kabeli (Arduino üçün)

Addım 2: Elektrik Dizaynı

Şəkil fotoşəkilləri, IR sensoru və servo sürücüsünün naqillərini ayrıca göstərir. Bunları birləşdirmək üçün 5v və GND -ni sırasıyla çörək lövhəsi elektrik rayının müsbət və mənfi xətlərinə bağlayın və sonra həm IR sensoru, həm də servo sürücü lövhəsi üçün müsbət və mənfi naqilləri elektrik rayına bağlayın. Bu, hər iki komponentə 5v təmin edəcək və bundan sonra düzgün işləyəcəklər. Bunun prototipdə necə göründüyünün fotoşəkilləri var.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Addım 3: Proqram

Bu robotdan istifadə etmək üçün hazırladığım Arduino eskizi əlavə edilmişdir. Məlumat xətti üçün fərqli bir rəqəmsal port istifadə etmisinizsə, servoların nəbz uzunluğu mövqeləri və ya servo kanalları və İQ məlumat pinini qəbul etmək kimi müxtəlif parametrləri tənzimləməli ola bilərsiniz. Neytral vəziyyətdə ayaqların düzgün yığılmaması səbəbindən bunu etmək məcburiyyətində qaldım.

Kod haqqında izahatlar və kitabxana üçün yükləmə daxil olmaqla servo sürücü lövhəsi haqqında məlumatı burada tapa bilərsiniz:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…