LEGO Delta Robot Tarama və Rəsm: 7 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

Mündəricat:

Addım 1: Kinemtik analiz
Addım 2: Mexanizm
Addım 3: MATLAB Simulyasiyası
Addım 4: LabVIEW Kodu - Əsas
Addım 5: LabVIEW Kodu - Delta Tərs
Addım 6: LabVIEW Kodu - 3 Motor Sinxronizasiyası
Addım 7: Demo

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-13 06:56

Delta Robot qurmaq üçün LEGO NXT istifadə edin.

Birləşdirilmiş tarama və rəsm.

Addım 1: Kinemtik analiz

Detalları görmək üçün PDF -ni açın.

İstinad: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

Addım 2: Mexanizm

LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO İşıq sensoru *1LEGO fikir fırtınaları *1 qutu Ağ lövhə *1 (Ağ lövhədə daha az sürtünmə olduğundan.) Ağ lövhə işarəsi *1 Rəf *1 Kəmər *n (Rəf və Robotu birlikdə düzəltdi.)

Daha çox dişli varsa, onları sürət qutusu qurmaq üçün istifadə edə bilərsiniz. Motorun böyük azalma nisbətinə sahib olması daha yaxşıdır.

Ehtiyacınızı ödəmək üçün qolun uzunluğunu dəyişdirin.

Top qovşağında qovşaqda istifadə etmək daha yaxşıdır. Məndə yoxdur, buna görə də onu 2 inqilab oynağına dəyişirəm.

Addım 3: MATLAB Simulyasiyası

Fəaliyyəti simulyasiya etmək üçün MATLAB -dan istifadə.

Robotu işə salmazdan əvvəl robotun gedişatını hesablayın. İş yerini aşmaq kimi düzgün olmayan əməliyyatların qarşısını ala bilərsiniz.

Addım 4: LabVIEW Kodu - Əsas

Robotun hər zaman eyni yerdən başlamasına imkan verən "Başlat" düyməsini vurun. 3 mühərrik gücü ilə rəfin üstünə qaçmağa icazə verin. Motor dərəcəsinin əvvəlki və indiki dəyəri arasındakı fərqi hesablayın. 0, başlatma tamamlandı.
Aşağıdakı "Tarama" düyməsini basın. NXT -yə d sütun və d satır olan L (sm)*L (sm) sıra verin. İşıq sensoru soldan sağa və yuxarıdan aşağıya tarasın. müəyyən edilir qara (şəkildə <45, lakin fərqli olacaq.), X0, Y0, Z0 olaraq massivə daxil olacaq. Və tarama prosesindən çıxacaq.
İşıq sensörünü ağ lövhə işarəsinə dəyişdirin.
Aşağıdakı "Draw" düyməsini vurun. Rəsm 2 -ci addımın daxil olduğu mövqedən başlayacaq (X0, Y0, Z0).