Mündəricat:
- Addım 1: Kinemtik analiz
- Addım 2: Mexanizm
- Addım 3: MATLAB Simulyasiyası
- Addım 4: LabVIEW Kodu - Əsas
- Addım 5: LabVIEW Kodu - Delta Tərs
- Addım 6: LabVIEW Kodu - 3 Motor Sinxronizasiyası
- Addım 7: Demo
Video: LEGO Delta Robot Tarama və Rəsm: 7 Addım (Şəkillərlə birlikdə)
2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48
Delta Robot qurmaq üçün LEGO NXT istifadə edin.
Birləşdirilmiş tarama və rəsm.
Addım 1: Kinemtik analiz
Detalları görmək üçün PDF -ni açın.
İstinad: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Addım 2: Mexanizm
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO İşıq sensoru *1LEGO fikir fırtınaları *1 qutu Ağ lövhə *1 (Ağ lövhədə daha az sürtünmə olduğundan.) Ağ lövhə işarəsi *1 Rəf *1 Kəmər *n (Rəf və Robotu birlikdə düzəltdi.)
Daha çox dişli varsa, onları sürət qutusu qurmaq üçün istifadə edə bilərsiniz. Motorun böyük azalma nisbətinə sahib olması daha yaxşıdır.
Ehtiyacınızı ödəmək üçün qolun uzunluğunu dəyişdirin.
Top qovşağında qovşaqda istifadə etmək daha yaxşıdır. Məndə yoxdur, buna görə də onu 2 inqilab oynağına dəyişirəm.
Addım 3: MATLAB Simulyasiyası
Fəaliyyəti simulyasiya etmək üçün MATLAB -dan istifadə.
Robotu işə salmazdan əvvəl robotun gedişatını hesablayın. İş yerini aşmaq kimi düzgün olmayan əməliyyatların qarşısını ala bilərsiniz.
Addım 4: LabVIEW Kodu - Əsas
- Robotun hər zaman eyni yerdən başlamasına imkan verən "Başlat" düyməsini vurun. 3 mühərrik gücü ilə rəfin üstünə qaçmağa icazə verin. Motor dərəcəsinin əvvəlki və indiki dəyəri arasındakı fərqi hesablayın. 0, başlatma tamamlandı.
-
Aşağıdakı "Tarama" düyməsini basın. NXT -yə d sütun və d satır olan L (sm)*L (sm) sıra verin. İşıq sensoru soldan sağa və yuxarıdan aşağıya tarasın. müəyyən edilir qara (şəkildə <45, lakin fərqli olacaq.), X0, Y0, Z0 olaraq massivə daxil olacaq. Və tarama prosesindən çıxacaq.
- İşıq sensörünü ağ lövhə işarəsinə dəyişdirin.
- Aşağıdakı "Draw" düyməsini vurun. Rəsm 2 -ci addımın daxil olduğu mövqedən başlayacaq (X0, Y0, Z0).
Addım 5: LabVIEW Kodu - Delta Tərs
Bu tərs kinematik hesablama.
Girişlər, traektoriya nöqtələrinin x, y və z koordinatlarıdır.
Çıxışlar üç mühərrik üçün bucaq və gücdür və "döngələr" döngələrin sayını göstərir.
Addım 6: LabVIEW Kodu - 3 Motor Sinxronizasiyası
PID nəzarətindən istifadə.
3 mühərrikin portunu, gücünü, bucağını daxil edin.
NXT -dən oxunan mühərrik bucağı ilə Delta Inverse -in verdiyi bucaq arasındakı fərq 5 dərəcədən aşağı olarsa, motor fırlanmağı dayandıracaq.
3 mühərrik dayanarsa, proses başa çatır.
Tövsiyə:
Arduino üçün Rəsm Robotu: 18 Addım (Şəkillərlə birlikdə)
Arduino üçün Çizim Robotu: Qeyd: Bu robotun çap dövrə lövhəsindən istifadə edən, qurulması daha asan olan və IR maneə aşkarlamalı yeni bir versiyası var! Http://bit.ly/OSTurtle-də yoxlayın Bu layihəni ChickTech.org üçün 10 saatlıq seminar üçün hazırladım, məqsədi
Ucuz, Arduino ilə Uyğun Rəsm Robotu: 15 Addım (Şəkillərlə birlikdə)
Aşağı Qiymətli, Arduino ilə Uyğun Rəsm Robotu: Qeyd: Bu robotun çap lövhəsindən istifadə edən, qurulması daha asan və IR maneə aşkarlamalı yeni bir versiyası var! Http://bit.ly/OSTurtle-də yoxlayın Bu layihəni ChickTech.org üçün 10 saatlıq seminar üçün hazırladım, məqsədi
MESH istifadə edərək Avatar Rəsm Robotu: 6 Addım (Şəkillərlə birlikdə)
MESH istifadə edərək Avatar Drawing Robotu: Fiziki fəaliyyətin sizi daha yaradıcı edə biləcəyini eşitmisinizmi? Aktiv olmaq düşüncənizi genişləndirməyə və yaradıcı fikirlər yaratmağa kömək edir. Tez -tez işləmirsinizsə, ancaq yaradıcılığınızı artırmaq istəyirsinizsə, narahat olmayın - İşdə sizin üçün bir şey! Bu
EMIREN ™ (Radio İdarə Edilən Tarama Robotu): 9 Addım (Şəkillərlə birlikdə)
EMIREN ™ (Radio İdarə Edilən Tarama Robotu): Robotlara həddindən artıq aludə olmusunuz? Yaxşı, sadə və sadə sürünən robotumu göstərmək və söyləmək üçün burdayam. Buna EMIREN Robotu dedim. Niyə EMIREN? Sadə, Emily və Waren iki adının birləşməsidir [Emi (ly) + (wa) Ren = EmiRen = EMIREN] Bu proyektdə
Asma Laptop Rəqəmsal Rəsm: 6 Addım (Şəkillərlə birlikdə)
Asma Laptop Rəqəmsal Boyama: Köhnə dizüstü kompüterinizi götürün, mat edin, çərçivəyə salın və istədiyiniz kimi etmək üçün asılmış çərçivəli rəqəmsal lcd ekrana çevirin