İdarə olunan Simsiz Əlcəkli Robotik Əl - NRF24L01+ - Arduino: 7 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Bu videoda; 3D robot əl qurğusu, servo idarəetmə, çevik sensör nəzarəti, nRF24L01 ilə simsiz idarəetmə, Arduino qəbuledicisi və ötürücü mənbə kodu mövcuddur. Bir sözlə, bu layihədə bir robot əlini simsiz əlcəklə necə idarə etməyi öyrənəcəyik.

Addım 1: Video Dərsliyi

Bu dərs videosu ilə robot qol dəstini və daha çoxunu görə bilərsiniz. Robot qol qurğusunun bəzi hissələri çox detallı olduğu üçün bir video əlavə etdim.

Addım 2: Lazımi Avadanlıq və Alətlər

Lazımi Avadanlıq

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ Alıcı -verici -

2x nRF24L01+ Adapter -

5x MG996R Servo -

5x 4.5 İnç Flex Sensor -

5x 10k Rezistor -

2x 18650 3.7V Batareya -

1x 18650 Batareya Tutacağı -

1x 9V Batareya -

1x 9V Batareya Bağlayıcısı -

1x Əlcək -

1x String/Örgü xətti -

3x Mini Çörək Paneli -

Jumper telləri -

1x Kauçuk / Təkər və ya Yay

1x Polad Tel və ya Filament

3x Bolt (diametri 8 mm)

Lazımi Alətlər (İsteğe bağlı)

Elektron Matkap + Dremel Aləti -

Anet A8 3D Yazıcı -

PLA 22M 1.75mm Qırmızı Filament -

İsti Yapışqan Tabancası -

Kabel Bağlantıları -

Super Sürətli Yapışqan -

Tornavida Cüzdan dəsti -

Ayarlanabilir Lehim -

Lehim Standı -

Lehim teli -

İstilik Büzüşmə Borusu -

Tel Kabel Kesici -

PCB lövhəsi -

Vintlər Fındıq Çeşidləri Kit --https://goo.gl/EzxHyj

Addım 3: Əl və Ön Kolun 3D Modelləri

Əl, InMoov adlı açıq mənbə layihəsinin bir hissəsidir. Bu, 3D çaplı bir robotdur və bu, yalnız əl və ön kol montajıdır.

Daha çox məlumat üçün rəsmi InMoov veb saytına daxil olun. Montaj haqqında daha ətraflı məlumat üçün InMoov veb saytındakı "Montaj Eskizləri" və "Montaj Yardımı" səhifələrini ziyarət edə bilərsiniz.

InMoov sayəsində-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Bu layihədə Anet A8 3D Printer istifadə olunur. Modellər ən aşağı qulluqda çap edildi.

Bu layihədə istifadə olunan bütün 3D hissələr

Addım 4: Parçaların montajı

Robot qol hissələrinin montajı çox detallı və mürəkkəbdir, beləliklə montaj haqqında daha ətraflı məlumat üçün InMoov internet səhifəsindəki "Montaj Eskizləri" və "Quraşdırma Yardımı" səhifələrinə daxil ola bilərsiniz. InMoov saytında çox ətraflı izah edilmişdir. Ya da paylaşdığım videoya baxa bilərsiniz.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Düzgün barmaq açısı üçün bu təklifi nəzərdən keçirin:

Barmaqları yığarkən, yapışdırmadan əvvəl hissələrin düzgün istiqamətləndirildiyinə əmin olun. Servo kasnaqları servo mühərriklərə bağlamadan əvvəl bütün servo motorları 10 və ya 170 dərəcə saxlayın. Servo kasnaqları quraşdırarkən barmaqlarınızı bağlı və ya açıq vəziyyətdə saxlayın (servo açılarınıza görə). Sonra örgü telləri və ya ipləri uzanana qədər servo kasnağın ətrafında sarın.

Addım 5: Əl Əlaqələri (Alıcı)

• Bu nöqtədə servolar artıq ön kola quraşdırılmalıdır. Onları enerji təchizatı və Arduino -ya bağlamaq üçün kiçik bir çörək taxtasından istifadə edə bilərsiniz.
• Çörək lövhəsindəki neqativləri Arduino GND -yə bağlamağı unutmayın. Bir dövrədəki bütün GND -lərin işləməsi üçün bağlanmalıdır.
• NRF24L01+ modulu üçün güc adapterindən istifadə etməyi məsləhət görürəm. Əks təqdirdə, qeyri -kafi cərəyan səbəbindən əlaqə kəsilə bilər.
• Bu problemlərlə qarşılaşsanız: servo mühərriklərdə titrəmə, servo mühərriklər işləmir, ünsiyyət pozulur və buna bənzər vəziyyətlərdə Arduino lövhənizi xarici güclə təmin edin (USB kimi).
• Aşağıda göstərilən pinlərdən fərqli sancaqlar istifadə edirsinizsə, onları kodlarda dəyişdirin.

Servo motorların əlaqələri:

Servo-1, Arduino analoq 01 (A1) ilə əlaqə qurur.

Servo-2, Arduinonun 02 (A2) analoquna qoşulur.

Servo-3, Arduino analoquna 03 (A3) qoşulur.

Servo-4, Arduino'nun analoq 04 (A4) sisteminə qoşulur.

Servo-5, Arduino analoquna 05 (A5) qoşulur.

NRF24L01 Modulunun əlaqələri:

VCC Arduino +5V -ə qoşulur.

GND, Arduino GND -yə qoşulur.

CE Arduino rəqəmsal 9 pininə qoşulur.

CSN, Arduinonun rəqəmsal 10 pininə qoşulur.

SCK, Arduinonun rəqəmsal 13 pininə qoşulur.

MOSI, Arduinonun rəqəmsal 11 pininə qoşulur.

MISO, Arduinonun rəqəmsal 12 pininə qoşulur.

Addım 6: Əlcəyin Əlaqələri (Verici)

• Fleks sensorlar Arduino ilə uyğun ola bilmələri üçün bir dövrə tələb olunur. Flex sensorlar dəyişən rezistorlardır, buna görə bir gərginlik bölücü istifadə etməyi məsləhət görürəm. 10K rezistor istifadə etdim.
• Sensorlardan bütün fərdi GND tellərinə qoşulan əsas GND (torpaq) teli Arduinonun GND -nə qoşulur. Arduinodan +5 V əsas müsbət gərginlik telinə keçir. Hər bir əyilmə sensorundan olan tel, gərginlik bölücü vasitəsi ilə ayrı bir analog giriş pininə qoşulur.
• Mən dövrəni əlcək üzərində asanlıqla quraşdırıla bilən kiçik bir PCB -yə lehimlədim. PCB yerinə kiçik çörək taxtasında dövrə qura bilərsiniz.
• Əlcək dövrəsi üçün 9V batareyadan istifadə edə bilərsiniz.
• Aşağıda göstərilən pinlərdən fərqli sancaqlar istifadə edirsinizsə, onları kodlarda dəyişdirin.

Fleks sensorlarının əlaqələri:

Flex-1, Arduino analoq 01 (A1) ilə əlaqə qurur.

Flex-2, Arduinonun 02 (A2) analoquna qoşulur.

Flex-3, Arduino analoquna 03 (A3) qoşulur.

Flex-4 Arduino analoquna (A4) qoşulur.

Flex-5, Arduino analoquna 05 (A5) qoşulur.

NRF24L01 Modulunun əlaqələri:

VCC Arduino +5V -ə qoşulur.

GND, Arduino GND -yə qoşulur.

CE Arduino rəqəmsal 9 pininə qoşulur.

CSN, Arduinonun rəqəmsal 10 pininə qoşulur.

SCK, Arduinonun rəqəmsal 13 pininə qoşulur.

MOSI, Arduinonun rəqəmsal 11 pininə qoşulur.

MISO, Arduinonun rəqəmsal 12 pininə qoşulur.

Addım 7: Layihənin Mənbə Kodu

Mənbə kodunun düzgün işləməsi üçün tövsiyələrə əməl edin:

• RF24.h kitabxanasını yükləyin və Arduino kitabxanaları qovluğuna köçürün.
• Fleks sensorlar əlcəyə bağlandıqdan sonra hər bir əyilmə sensorunun aşkar etdiyi minimum və maksimum dəyərləri oxuyun və qeyd edin.
• Sonra bu dəyərləri ötürücü (əlcək) koduna daxil edin.
• Servo kasnaqları servo mühərriklərə bağlamadan əvvəl bütün servo motorları 10 və ya 170 dərəcə saxlayın.
• Servo kasnaqları quraşdırarkən barmaqlarınızı bağlı və ya açıq vəziyyətdə saxlayın (servo mövqelərinizə uyğun olaraq).
• Sonra örgü telləri uzanana qədər servo kasnağın ətrafında sarın.
• Servo mühərrikləri bir -bir yoxlayaraq bütün barmaqlarınızı bağlı və açıq vəziyyətə gətirin.
• Sonra servo mühərriklər üçün ən yaxşı açıları əldə edin (barmaqlar bağlanıb açılarkən servo açılar).
• Servo mühərriklərin açılarını və əyilmə sensoru dəyərlərini ötürücü koduna aşağıdakı kimi daxil edin.

əyilmə sensoru min. dəyər, fleks sensoru max. dəyər, servo min açı, servo max. bucaq

(flex_val = xəritə (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Alıcı mənbə kodunda yalnız bir dəyişiklik var. Vericidəki hansı fleks sensoru alıcının hansı servo motorunu idarə edəcək? Məsələn, msg [0] x sensor-5 məlumatlarını göndərir. Əgər servo motor-5-i flex sensor-5 ilə idarə etmək istəyirsinizsə, bunu 'servo-5.write (msg [0])' yazaraq edə bilərsiniz.
• Dövrdə göstərilən sancaqlardan fərqli sancaqlar istifadə edirsinizsə, onları hər iki kodda dəyişdirin.

Son hissənin bir az mürəkkəb olduğunu bilirəm, amma unutmayın: çətin yoxdur! Sən bunu edə bilərsən! Yalnız düşünün, araşdırın, özünüzə güvənin və sınayın.