Robotdan qaçan bir divar düzəldin!: 6 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Məqsəd: Sıfırdan divarlardan və maneələrdən qaça bilən işləyən bir robot yaratmaq. Həqiqətən bir şey edə biləcək bir robot etmək istəyirdiniz, amma bunu etməyə nə vaxtınız, nə də məlumatınız var? Artıq qorxma, bu təlimat yalnız sənin üçündür! Öz robotunuzu işə salmaq üçün bütün lazımi hissələri və proqramları necə edəcəyinizi addım -addım göstərəcəyəm. İlk dəfə on yaşımda bir robot qurmaqdan ilham aldım və Məşhur B-9 robotu ilə Kosmosda Lost gördüm, birini istədim! Altı il sonra nəhayət işləyən bir robot qurdum, adı- əlbəttə Walbot! Daha çox öyrənmək üçün … Birinci addıma keçin.

Addım 1: Təchizat toplamaq

Bu layihə üçün lazım olan şeyləri sifariş etmək və toplamaq üçün yaxşı vaxtdır. Walbotun "beyni" Atmel tərəfindən Atmega168 adlı bir Mikrokontrolördür, çox sürətli, istifadəsi asan və ucuzdur, buna görə də bu layihədə istifadə edəcəyəm. PIC və ya digər Mikrokontrolörlərdən istifadə etməyi üstün tutursunuzsa, amma kodu sizə kömək edə bilmərəm! Vaxtımı Atmega168 üçün prototip lövhəsi düzəltmək kimi hiss etmədiyim üçün USB Arduino aldım; istifadəsi çox asandır, USB-ni dəstəkləyir, açılış yükləyicisi artıq yanmışdır, olduqca ucuzdur və C ++ ilə oxşar pulsuz proqramlaşdırma proqramına malikdir. Bu söhbətin kifayət qədəri, ehtiyacınız olanı davam etdirək! Qeyd: bunlar yalnız sürətli bir axtarışdan tapdığım qiymətlərdir, daha çox baxsanız yəqin ki, başqa bir yerdə daha yaxşı qiymətlər tapacaqsınız, həmçinin DIgiKey bağlantıları pozula bilər və ya vaxtı bitmiş ola bilər, yalnız hissənin təsvirini axtarın və qiymətə uyğun olanı tapın. burada siyahıya alınmışdır. Parçalar: Arduino USB lövhəsi- $ 34.95LV-EZ1 Ultrasonik Rangefinder- $ 25.952X 54: 1 16mm düz dişli motor, FF-050- $ 13.802XPack of 4 Energizer NiMH AA Battery- $ 4.859Volt Energizer NiMH Battery- AluminiAHAAH $ 3.992X3X batareya tutucusu (DigiKey hissəsi # SBH -331AS -ND - 0.982.1 x 5.5 x 9mm Sağ açı DC Güc Fişi - 0.952XX Səs -küy Kondensatorları - $ 0.50L298 ikiqat tam H -Körpü - PULSUZ NÜMUNƏ! 12 "X12" hesabatı 1/ 4 "Lexan polikarbonat - $ 16.363X Alüminium 1" 8-32 fərq - 0.454X 2-56 X 1/4 BUTON CAP VİDALARI - 0.37BOX 100 4-40 X 3/8 BUTON CAP VİDALARI - 5.403X 8-32 X 3 /8 BUTTON CAP VİDALARI - 0,29 dollar Neopren Köpük Lastik - 3 "D x 0,75" W (cüt) - 5,36 dollar Montaj Hubu - 3 mm (cüt) - 8,009 dollar Volt batareya klipsi (DigiKey hissəsi # 234K -ND) Başlıqları ayırın - $ 2,952 qırmızı 2 yaşıl və 1 sarı 3 mm LED-2,20 dollar cəmi 4X 1N5818 SCHOTTKY Diyot (DigiKey hissəsi # 1N5818-E3/1GI-ND)-$ 0.152X 47k və 2X 2.2k və 1X 10k müqavimətlər (digəri hissənin # P47KBACT-ND və P2.2KBTT ND və P10KBACT -ND) - 0.34 dollar Ping Pong topu və ya digər kiçik bir aşağı sürtünmə sahəsi - Pulsuz ???? Xüsusi sifariş Arduino dövrə qalxanı 4 -cü addıma baxın İsteğe bağlı / Tam bir başlanğıcınız varsa: 22AWG High Strand Count Silikon Tel Combo Paketi - 16.80 dollar, qıvrım sancaqlar, 4X 2 pin başlıq və gövdə, 4 pin başlıq və gövdə - 6.45 dollar Əşyaları bazaya yapışdırmaq üçün alətlər bunlar bu layihə üçün təklif olunan vasitələrdir, ya borc ala bilərsiniz, ya da başqa bir şeydən istifadə edə bilərsiniz. eyni məqsəd. Lexan bazasını və müxtəlif hissələrini kəsmək üçün şerit testeresi. Lexan bazasında düz deliklər açmaq üçün qazma maşını. Lexan əsasındakı delikləri vurmaq üçün vurun və vurun. Robotun müxtəlif hissələrini lehimləmək üçün yaxşı lehimləmə dəmiri. Elektrik komponentlərini düzəltmək üçün rəqəmsal multimetr. Bağlayıcıları tutmaq və sıxmaq üçün iynəli burun pensləri

Addım 2: Baza Yaratmaq

Yaxşı, indi Walbot qurmaq üçün lazım olan bütün hissələri topladıqdan sonra işə başlamağın vaxtı gəldi. Hər şeydən əvvəl sizi xəbərdar etməliyəm ki, müxtəlif elektrik alətlərinin istifadəsi lazım olacaq, bunu necə edəcəyinizi artıq bildiyinizi güman etdiyim kimi, onların təhlükəsiz işlədilməsindən düzgün istifadə etməyəcəyəm; Etdiyiniz bantdan barmağınızı kəsmək kimi axmaq səhvlərə görə heç bir məsuliyyət daşımıram. Sənə xəbərdarlıq edildi! Başlamaq üçün işlərin çoxunu sənin üçün etdim! YAY. Bura bir neçə aylıq araşdırma və bu layihə üçün dizayn daxildir ki, bundan sonra özünüzü qurmağı planlaşdırdığınız hər hansı bir robot üçün edilməlidir. SketchUp by Google adlı pulsuz bir proqramda Walbotun miqyaslı bir 3D modelini hazırladım (təşəkkür edirəm Google), mənim walbot modelimi Google 3D anbarından buradan yükləyə bilərsiniz (qeyd: motor tipində bəzi fərqlər ola bilər. komponentlər Arduino üzərindəki dövrə qalxanı, tellər kimi çatışmır … Vaxtım olanda modeli yeniləyəcəyəm). Mərhələ 1: Kəsmə və qazma təlimatının Word sənədini buradan yükləyin və çap edin. Çap edildikdən sonra 6 "eni 5.5" uzunluğunda olduğundan əmin olun. İndi kağız üzərində yazılmamış hissənin alt yarısını kəsin ki, təxminən 8 1/2 "6" ölçüdə bir şablonunuz olsun və bir növ yapışqan və ya yarı davamlı yapışqan və ya cüt çubuq lentdən istifadə edərək hər iki şablonu Lexan vərəqinə yapışdırın.. Adım 2: Şablon xəttini mümkün qədər yaxından təqib edərək, şeritlə Lexan bazasını kəsin. İşi asanlaşdırmaq üçün, bıçağın bağlandığından narahat olmayaraq işlədiyiniz ərazini boşaltmaq üçün perimetri boyunca kiçik bir boşluq kəsin. İşiniz bitdikdə, kəsikləriniz mükəmməl çıxmadığı təqdirdə kənarları düzəltmək üçün bir az qum kağızı istifadə edə bilərsiniz. 3-cü addım: Matkap presində, 8-32 dayaq yerləri üçün deliklər düzəltmək üçün 29 nömrəli bir matkap istifadə edin, və 4-40 vintli motor yatağı blokları və Arduino üçün dayaqlar üçün deliklər açmaq üçün 43 nömrəli matkap. Qazma zamanı polikarbonatın (Lexan) sərin olması üçün sürtkü kimi bir az WD-40 və ya su istifadə etməyinizə əmin olun. İsteğe bağlı: şablonda deyil, böyük bir 1 "forstner bitiniz varsa, əşyaları daha səliqəli etmək üçün. digər böyük matkap ucu, üst xəttin üstündəki iki xəttin kəsişdiyi yerdə bir çuxur qazmaq faydalıdır. Bu, bir sahənin üst təbəqədən alt təbəqəyə tel çəkməsinə imkan verir. Şəkilə baxın, amma bu lazım deyil. Addım 4: Dəstdən aldığınız 4-40 kran istifadə edərək #43 matkapla qazdığınız deliklərə diqqətlə vurun. 29 nömrəli matkapla dayanmaq üçün qazdığınız 3 çuxur. Əgər materialı kranla necə yivləməyi bilmirsinizsə, buradan bunu öyrənin. Kabelsiz bir qazma istifadə edirəm, ancaq yeni başlayanlar üçün tövsiyə edilmir. Addım 5: Goo getdi və ya digər yapışqan təmizləyici istifadə edərək, qazma və kəsmə şablonlarını çıxarın və leksanı bütün barmaq izləri və yağdan təmizləyin.

Addım 3: Robotu yığın

Daha əvvəl aldığımız məhsulları və son addımı atdığınız bazaları istifadə edərək robotu bir araya gətirməyin vaxtıdır. Addım 1: 8-32 bir düymlük dayaqları qazdığınız və yivlədiyiniz 3 çuxura vidalayın. Şəkildə çox uzun olduğu üçün qarşıdurmaların uclarına müvəqqəti olaraq qapaqlar qoydum, amma onları Dremel aləti kimi kəsməyinizi məsləhət görürəm. 2-ci addım: Üst Lexan bazasını dayaqlara qoyun və 8- Aldığınız 32 vida, üst hissəni dayaqlara bağlayın. Qeyd: metal vintləri plastikə taxmaq çətin ola bilər, asanlaşdırmaq üçün iplərə bir az parafin (mum) mumu sürtün və hamar bir şəkildə daxil olun. Addım 3: İndi mühərriklərə aparıcıları və kondansatörləri lehimləmək üçün yaxşı bir vaxt olardı, kondansatörlərin mühərriklərə necə lehim ediləcəyini öyrənmək üçün buraya gedin. 4-cü addım: 2-56 vintlə rulman bloklarını mühərriklərə bağlayın. Təkərlərin bir -birinə paralel olaraq hizalanması üçün 2 üfüqi delikdən istifadə etdiyinizə əmin olun (vintləri şaquli olaraq qoysanız, dişli başı bir az irəli və irəli hərəkət edə bilər, ancaq düz getməməsi üçün kifayətdir). Addım 5: Yataq bloklarını şaquli olaraq yuxarı qaldırmaq və yuxarı və aşağı təbəqələr arasında yerə sürüşdürmək/yelləmək üçün kifayət qədər yer olmalıdır. Addım 6: İndi LV-MAX Sonar modulunu götürün və üzərinə AN, RX, +5 və 4 telini lehimləyin. GND deşikləri. İndi bunun üçün 90 dərəcə bir montaj aparatı tapın və ya düzəldin. Qalan bir Lexan parçasından istifadə etdim, 1 "2" bir şeridi kəsdim, elastik olana qədər bir az sobada qızdırdım və ortada 90 dərəcə bir açı bükdüm. Sonra ya montaj etmək üçün Sonar modulundakı montaj deliklərinə uyğun olaraq mötərizədə daha bir neçə delik aça bilərsiniz; və ya sadəcə iki tərəfli yapışqan köpükdən istifadə edə bilərsiniz; Velcro istifadə edərək onu mötərizəyə, bracketi isə robot bazasına quraşdırın. 7 -ci addım: Walbot üçün köhnə Cpasella təkərlərindən istifadə etdim və onlar üçün torna üzərində xüsusi hublar düzəltdim. Deməli, hissələr siyahısından təkərlər və göbəklər alsanız, robotunuz bir az fərqli görünəcək. 3 mm delikli daha yüngül təkərlər tapa/düzəldə bilsəniz, bunu etməyə təşviq edirəm. Hər halda, təkəri götürün və hubu təmin etdikləri vintlərlə bağlayın, sonra superglue və ya epoksi istifadə edərək 3 mm-lik motor milinə bağlayın. Addım 8: Arduino lövhəsini 4-40 vintdən istifadə edərək üst bazaya quraşdırın. Bir neçə millimetrlik üst bazadan qaldırmaq üçün bəzi yuyuculardan və ya kiçik bir saman hissəsindən istifadə etməsəniz, ən yaxşı istifadə oluna biləcək 4-40 qısa dayana bilərsiniz. Addım 9: 9Volt batareyanı və 2 AA batareyanı qoşun. sahibləri Velcro istifadə edərək öz yerlərinə. Velcro -dan istifadə edirəm, çünki güclüdür, lakin hələ də doldurmaq lazım olduqda onları çıxarmağa imkan verir. 9Volt, Arduinonun önündəki ən üst səviyyəyə quraşdırılmalıdır. 2 AA batareya tutucusu mühərriklərin arxasına keçməlidir (hər şeyin hara getdiyini görmək üçün SketchUpdakı 3D modelinə baxmaq kifayətdir). Batareyalar haqqında qısa bir qeyd, 9 volt (6 batareya * 1.5) üçün mühərrikləri zədələyə biləcək standart 1.5 voltlu qələvilərdən istifadə edirsinizsə, 1.2 volt AA şarj edilə bilən hüceyrələrdən istifadə etdiyinizə əmin olun (əksər şarj edilə bilən NiMH 1.2V). Volt = 9, burada 6*1.2 = 7.2 volt olaraq) Adım 10: "Üçüncü təkər" AKA təkərini əlavə etmək vaxtıdır, stolüstü tennis topunun yarısını və ya stolüstü tennis topu ilə eyni ölçüdə olan digər hamar səthli kürəni əlavə edin. Yuxarıda qeyd etdiyimiz iki şeydən birini götürün və ikiyə bölün, ən çox sevdiyiniz parçalama alətindən istifadə edə bilərsiniz, demir testerəsi və ya gilyotin olsun … İndi qalanı isti yapışqan (istifadə etdiyim budur) kimi bir şeylə doldurub yapışdırmaqdır. alt təbəqənin əsası. Mənim şəklimi qoyduğum şəkildən başa düşə bilərsiniz, digər iki təkəri dəstəklədiyi müddətcə bunun heç bir əhəmiyyəti yoxdur. yolun yarısından çoxunu keçirsən. Elektronikaya keçək!

Addım 4: Elektrik Beyni əlavə edin

Tamam, buna görə də bu layihənin mexaniki hissəsini bitirdiniz, franken-robotun beyninə vaxt verməlisiniz! Sizi dövrə qalxanı üçün bu addıma yönəltdiyim birinci addımda görəcəksiniz. Arduino, bu robot üçün yüksək (1) və ya aşağı (0) 0-5 voltluq siqnalda proses və çıxış məlumatlarından başqa heç nə edə bilməz. Üstəlik, mikro nəzarətçilər mühərriklər və ehtiyac duyduqları yüksək cərəyan kimi şeyləri təmin edə bilmirlər. Bir mühərriki Atmega168 ilə gücləndirməyə çalışarsanız, çox güman ki, alacağınız şey tüstü və pulsuz atəşfəşanlıq şousu olacaq. Onda soruşa biləcəyiniz dişli başlı mühərrikləri necə idarə edəcəyik? Surveyyyyy deyir- H-Bridge! H-Körpüsünün tam olaraq nə olduğunu izah etmək üçün burada vaxt sərf etməyəcəyəm, əgər onlar haqqında daha çox məlumat əldə etmək istəyirsinizsə bura gedin. Hələlik bildiyiniz tək şey, bir H-Körpüsünün bir mircocontrollerdən yüksək və ya aşağı bir siqnal alması və motorlarımızı AA batareyaları verdiyimiz gərginlik mənbəyindən almasıdır. Arduino cəmiyyətinin çağırdığı dövrə qalxanı, Arduinonun üstündə dayanacaq və baş pinləri ilə bağlayacaq bir PCB (çaplı devre kartı) olacaq. Bu qalxana L298 H-Bridge, bəzi LED-lər və Ultrasonik sensor telləri kimi komponentlər əlavə edəcəyik. Bir daha, Eagle adlı bir PCB CAD proqramında, elektron qalxanımızdan bir PCB düzəltməklə, sizin üçün çox iş gördüm. Özünüzün peşəkar şəkildə hazırladığınız dövrə qalxanını əldə etmək üçün BatchPCB -ə gedin. BatchPCB, Spark Fun Electronics -in bir çəkilişidir və sizin və mənim kimi insanlardan çox münasib qiymətə kiçik sifarişlər almaqda ixtisaslaşırlar. Sonra qalxanımı sifariş edə biləcəyiniz üçün orada bir hesab yaradın, sonra https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip Faylını əldə edin (bu şəklin də altındadır) dəsti) ehtiva edən qızıl 7 faylları ehtiva edir: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS və TXT qazma bələdçisi. Aşağıdakı iki şəkilə istinad olaraq baxın, ancaq əsas olaraq saytdakı ən üst vəzifə bölməsində "Yeni Dizayn Yüklə" düyməsini basın və oradan bütün Zip faylını tapıb yükləyin və sonra bütün təbəqələr lazım olduqları yerdədir, göndər düyməsini vurun, sonra Kartal PCB baloncuğunu seçin və sonra yenidən göndərin. Sizə və DRC botundan keçdiyini söyləyən bir e -poçt göndərəcək və onu alış -veriş səbətinizə əlavə etmək üçün tıklaya biləcəyiniz bir bağlantı olacaq və sonra sifariş verin. 30 dollara başa gəlir və onlara nə vaxt göndərdiyinizdən və hansı göndərmə aldığınızdan asılı olaraq təxminən 1-2 həftə çəkir. İndi elektronikanı yaxşı bilirsinizsə və bir prototip lövhəsində özünüz edə biləcəyinizi düşünürsünüzsə (bunu müvəqqəti olaraq etdim) və ya öz PCB -lərinizi həkk etmək istəsəniz, davam edin, amma bunu necə edəcəyinizi müzakirə etmirəm. burada vaxt və yer israf edəcək. Özünüz hazırlamağı seçirsinizsə, burada yalnız sxematik bir şey əldə edə bilərsiniz, bir az izdihamlı və qarışıqdır. Oh, və PCB -də əlavə bir qeyd var ki, orada mənim ipək ekranlı qraffitlərim var, buna görə PCB fabrikindəki uşaqların elektron lövhənizdə Chuck Norris faktlarını yazdığını düşünməyin! Təxminən bir həftə irəli gedək və hal -hazırda dövrə lövhəsini tutduğunuzu güman edək … Addım 1: Arduino başlıqlarının deliklərinin qalxandakı başlıq sancaqlarının delikləri ilə üst -üstə düşdüyünə əmin olun. İndi səhvimin nəticəsi olaraq, L298 H-Körpüsündəki bəzi sancaqları geri əymək məcburiyyətində qalacaqsınız ki, qalxandakı deliklərə girsinlər. Buna gorə üzr istəyirəm. Lehimləmə dəmirinizi qızdırın və bəzi əsas lehimləməyə hazır olun! Lehimləməyi bilmirsinizsə və ya paslısınızsa, bu səhifəni Spark Fun tərəfindən yoxlayın. Addım 2: Kişi başlıq pinlərini lövhəyə lehimləyin. Yaxşı oturduqlarından əmin olmaq üçün əvvəlcə kişi başlıqlarını Arduinoya yapışdırmanızı, sonra da qalxanı üstünə yerləşdirməyi təklif edirəm; və onları lehimləyin. Addım 3: İndi L298 H-Körpüsünü qalxana və digər komponentlərə (LEDlər, qütbləşdirilmiş bağlayıcı pinlər, rezistorlar və diodlar) lehimləyin. PCB, üstündəki ipək ekran təbəqəsi səbəbindən hər şeyin hara getdiyini açıq şəkildə izah etməlidir. Bütün diodlar 1N5818 -dir və dioddakı şeridi ipək ekranındakı zolağa uyğunlaşdırdığınızdan əmin olun. R1 və R2 2.2K, R3 və R4 47K, R5 isə 10K müqavimətdir. LED -lərin 1 və 3 -ü mühərriklərin irəli getdiyini bildirmək üçün yaşıl rəngdədir və LED -lərin 2 və 4 -ü qırmızıdır ki, bu da mühərriklərin tərsinə getdiyini göstərir. LED 5 maneə göstəricisidir və sonarın proqramlaşdırılmış həddində bir maneəni götürdüyünü göstərir. Əlavə tullanan yerlər, Walbotu gələcəkdə fərqli sensorlar ilə yeniləmə seçimini buraxmaq üçün var. Addım 4: Telləri birbaşa lövhəyə lehimləyirsinizsə, 5 -ci addımı atlayın. Qütbləşdirilmiş bağlayıcı sancaqlar istifadə edirsinizsə, bu addımı atlayın. Telləri birbaşa qalxana lehimləmək o qədər də səliqəli deyil, daha sürətli və daha ucuzdur. İndi hər iki mühərrik üçün 4 tel, AA batareya paketlərindən gələn 4 tel və sonardan çıxan 4 tel olmalıdır. Əvvəlcə Batareya paketlərini edək. Tellərin harada lehimlənəcəyi diaqramı üçün ikinci şəkilə baxın. Artıq bu, LEFT motor tellərini PCB üzərindəki MOT_LEFT etiketli deliklərə və SAĞ motor tellərini MOT_RIGHT deliklərinə lehimləyin (sifarişin əhəmiyyəti yoxdur, bunu daha sonra proqram təminatı ilə düzəldə bilərik). Sonar üçün, PCB üzərindəki SONAR deliklərinin qarşısında kiçik etiketlər olmalıdır. GND telinizi GND çuxuruna, 5V telini VCC çuxuruna, RX telini Enab çuxuruna və AN telini Ana1 çuxuruna uyğunlaşdırın. Bundan sonra tellərlə bitirməlisiniz! Addım 5: Lövhədəki tellər üçün qütbləşdirilmiş bağlayıcı pinlərdən istifadə edirsinizsə və necə istifadə edəcəyinizi bilmirsinizsə, buradan oxuyun. İndi bütün kişi polarizasiya edilmiş konnektorlarda müvafiq sayda deliklərə lehimləyin. Qıvrım sancaqlarının yuva yuvalarına harada yapışdırılacağını görmək üçün aşağıdakı diaqrama baxın ki, göstərildiyi kimi düzülsünlər. Daha sonra sol və sağ motor telləri üçün polarizasiya edilmiş konnektor yuvasını yerinə yetirin, sol MOT_LEFT -ə, sağa isə MOT_RIGHT -a keçdiyi müddətcə tellərin hansı qaydada getməsinin əhəmiyyəti yoxdur (robotun proqramda hansı tərəfə getdiyini düzəldə bilərik). Nəhayət, Sonar tellərini GND telinizin GND çuxuruna, 5V telinin VCC çuxuruna, RX telinin Enab çuxuruna və AN telinin Ana1 çuxuruna bağlaması üçün telləri sıraladığınızdan / istiqamətləndirdiyinizdən əmin olun. Bükdükdən, tel bağladıqdan və bunları bir -birinə bağladıqdan sonra, tellərlə bitirməlisiniz! Addım 6: İndi 9Volt (həqiqətən 7.2 volt) batareyadan istifadə edərək Arduino -ya güc verməlisiniz. 9Volt klip bağlayıcısından istifadə edərək, elektrik prizini açın və POZİTİV QIRMIZLI TELİ MƏRKƏZİ SƏHİFƏYƏ lehimləyin və qara gorund telini xarici metal hissəyə gedən çıxıntıya lehimləyin. Bu, mərkəzin / daxili çuxurun pozitiv olduğundan əmin olmaq üçün vacibdir, əgər bunu geri çevirsəniz, Mikrokontrolör çox güman ki, istiləşməkdən, tüstüləməkdən və ya partlamaqdan başqa heç nə etməyəcəkdir. Atmega168 -i təsadüfən qovursanız, burada yenisini əldə edə bilərsiniz, ancaq yükləyicini yenidən yandırmalı olacaqsınız. Bunun necə ediləcəyini öyrənmək üçün Arduino forumunu yoxlayın. Bütün elektronika indiyə qədər bitməlidir! İndi yalnız asan şeylər qaldı!

Addım 5: Walbot proqramlaşdırılması

Beləliklə, bütün xarici mexaniki və elektrik işlərini etdiniz, indi Walbot -a divarlardan qaçmağı öyrətməyin vaxtıdır. Pulsuz Arduino proqramını yükləyin və Sürücülər qovluğunda USB sürücüləri ilə birlikdə quraşdırın. Walbot üçün yazdığım proqramı buradan yükləyin və Arduino proqramında açın. Ardından, üzərinə getdiyiniz zaman sol tərəfdə doğrulayın yazan (yan üçbucaq) düyməsini basaraq kodu tərtib etmək istəyirsiniz. Kompilyasiya başa çatdıqda, Arduino'yu qoşmaq üçün USB kabelindən istifadə edin. Arduino özü 5Volt tənzimlənən USB kabelləri ilə işləyə bilər. Arduino'daki gümüş USB fişinin yanında, bir keçid pimi (üç sancaqdan ikisini bir -birinə bağlayan bir az qara plastik və metal parçası) olmalıdır, lövhəni USB ilə bağlayarkən bu pinin quraşdırıldığından əmin olun. USB fişinə ən yaxın (keçid pininin altında iki etiket olmalıdır, sağda USB, solda EXT yazmalıdır, hal hazırda USB -də olmasını istəyirsiniz). Beləliklə, indi USB kabelini Arduino lövhəsinə bağladığınız zaman, hazırladığımız PCB qalxanının altındakı yaşıl LED yanmalı və yuxarıdakı sarı göstərici LED bir və ya iki dəfə yanmalıdır. Qeyd: Arduino lövhəsindəki yaşıl işıq LEDi yanmırsa, USB kabelini çıxarın və keçid pinini yenidən yoxlayın və USB kabelinin kompüterinizə qoşulduğunu yoxlayın! Kodu artıq Arduino proqramında tərtib etməli idiniz, buna görə də indi yükləmə düyməsini basın və Arduino lövhəsinə yükləməyə başlamalıdır (əgər belədirsə Arduino lövhəsində narıncı TX və RX LED -in yanıb -sönməsini görə bilərsiniz). Cavab vermədiyində bir səhv alsanız, əvvəlcə Arduino lövhəsindəki sıfırlama düyməsini basın (kiçik DIP açarı, bunu basdıqdan sonra kodu yenidən başlamazdan əvvəl yükləmək üçün təxminən 6 saniyəniz var), hələ də işləmirsə USB sürücülərini düzgün yüklədiyinizə əmin olun (yüklədiyiniz Arduino qovluğundakı sürücülər qovluğundadır). Hələ də işə başlaya bilmirsinizsə, Arduino Forumuna müraciət edin və kömək istəyin, nə etməli olduğunuzu sizə göstərə bilərlər. Hər şey yaxşı olsaydı, proqramınız təxminən 10 saniyədə başlamalı idi və AA batareyaları doldurulub və quraşdırılıbsa, mühərriklər açılmalı və Sonar 16 düym içərisində bir şey aşkar edərsə sarı göstərici işığı yanacaq və Sağ təkər istiqamətini yarım saniyə tərsinə çevirəcək. İndi USB kabelini çıxarıb atlayıcını EXT -ə keçirə, Power Jack -ı qoşa və yerə qoya bilərsiniz. Əgər indiyə qədər hər şeyi doğru bir şəkildə etmisinizsə, indi robotdan qaçmaq üçün öz əngəliniz olacaq! Hər hansı bir sualınız və ya şərhiniz varsa (və ya çox güman ki, tənqidi bir şey buraxmış olsam) şərh bölməsində mənə bir mesaj buraxın. Robotla bağlı hər hansı bir sualınız varsa, üzv olduğum Robotlar Cəmiyyətinə üzv olmağı təklif edirəm və oradakı insanlardan biri suallarınızı cavablandırmaqdan çox məmnun olacaq! Xoşbəxt Robot!

Addım 6: İnfraqırmızı sensorlar əlavə edin

Beləliklə, indi işləyən bir robotunuz var … ancaq o, yalnız sağa dönə bilər və hələ də işlərə girmək üçün yaxşı bir şansa malikdir. Bunu necə düzəldək? İki tərəfli sensorlar istifadə edərək. Daha iki ultrasəs sensoru əldə etmək çox bahalı olacağından və həddindən artıq ölümdən danışmamaq üçün iki Sharp GP2Y0A21YK Məsafə Ölçmə Sensorundan istifadə edəcəyik. Bunlar geniş açıdır, buna görə bizə daha geniş bir baxış sahəsi verəcəkdir. Yalnız Ultrasonik sensor istifadə edərkən, eşik 16 düym idi, bu çox yerdir, amma lazım idi. Aşağıdakı şəkildə gördüyünüz kimi, sonar təxminən 16 düym uzaqlıqda olduqda Walbot genişliyini müəyyən edəcək. Ancaq Walbot bir küncdə olsaydı (divar sağda olardı) öndəki divarı aşkar edər, ancaq sonra sağdakı divara çevrilər və ilişər. Ancaq sonarın hər iki tərəfində iki infraqırmızı məsafə sensoru varsa, sonarların kor ləkələrini faktiki olaraq aradan qaldıra bilərik. İndi Walbot bir küncə girəndə qərar verə bilər: 1. qabaqda və sağda bir maneə varsa, sola dönün. 2. qabaqda və solda bir maneə varsa, sağa dön 3. qabaqda bir maneə varsa, sağda və solda dön. Hələ də qeyd etmədiyimiz bir şey var və bu da hər sensorun zəif tərəfləridir. Sonar qabaqda olanları hesablamaq üçün səsdən istifadə edir, amma yastıq kimi səsi yaxşı əks etdirməyən bir şeyi göstərsə nə olar? İnfraqırmızı önündə bir şey olub olmadığını görmək üçün işığı (görmürük) istifadə edir, amma düz qara rəngə boyanmış bir şeyə işarə etsə nə olar? (Qara kölgə işığın olmamasıdır, nəzəri olaraq işığı əks etdirmir.) Birlikdə bu iki sensor bir -birinin zəifliklərini həll edə bilər, buna görə də Walbotun qarşısındakı bir şeyi əldən verməsinin yeganə yolu, qara bir səs udursa olardı. material. Bu iki kiçik əlavənin Walbot -a necə kömək edə biləcəyini görə bilərsiniz. İndi bu sensorları Walbot. Step 1 -ə əlavə edək. Sensorları alın! Onları bunun üstünə çıxarmaq üçün linki qoydum. Başqa yerdə tapmaq olduqca çətindir, çünki Sharp Sensorlar üçün 3 pinli JST Kabelini almağı da təklif edirəm. UPS adamı onları çatdıranda və işə başlayanda bir həftə qabaq atlayın. Əvvəlcə onları bağlamaq üçün bir yol lazımdır. Onlar üçün bir montaj mötərizəsi düzəltməlisiniz, mənimki alüminiumdan hazırladım, amma bunun heç bir əhəmiyyəti yoxdur. Mötərizəmin şəklini kopyalamağa cəhd edə bilərsiniz, hər şey uyğun olduğu və yerində saxladığı müddətcə işləyir. Addım 2: Sensoru mötərizəyə bağlayın. Üst öndəki iki 8-32 qapaqlı vintləri kifayət qədər açın ki, dayaqla baza arasında boşluq olsun. Sensoru yerinə qoyun və geri vidalayın. 3 -cü addım: telləri yuxarıya doğru çəkin. PCB qalxanınızda, lövhənin ön tərəfində INFRA1 və INFRA2 etiketli 3 delikdən ibarət iki dəst var. Qırmızı teli VCC (INFRA -da IN -ə ən yaxın olan çuxur) etiketli çuxura lehimləyin, qara teli orta çuxura lehimləyin və ağ teli Ana2 və ya Ana3 etiketli son çuxura (INFRA -da RA -ya ən yaxın olan delik) lehimləyin.. Telləri birbaşa lövhəyə lehimləmək əvəzinə qütbləşdirilmiş bağlayıcı pinlərdən istifadə etməyi də seçə bilərsiniz. Addım 4: Sharp infraqırmızı sensorlar istifadə edərək əlavə xüsusiyyətlər daxil olan bu kodu yükləyin. Bunu tərtib edin və Walbot -a yükləyin və hər zamankindən daha ağıllı olmalıdır! Qeyd: Yeni kodu sınamaq üçün çox vaxtım olmadı, buna görə kimsə səhv bir şey tapsa və ya daha yaxşı etmək üçün bir yol görsə, şərh yaz.